đồ án con lắc ngược

... Ch-ơng I Mô hình toán học con lắc ng-ợc 2 1.2. Xây dựng mô hình toán học con lắc ng-ợc. Từ cấu tạo của con lắc ng-ợc ta cần xây dựng mô hình toán học của con lắc ng-ợc để phục vụ quá ... trình động lực học của con lắc ng-ợc tr-ớc hết ta cần tính quy đổi con lắc. Hình 1.2. Mô hình và các thông số con lắc ng-ợc. 1. Tính quy đổi con lắc về khối tâm. Theo ... khối tâm con lắc và vị trí của khối tâm: )2.1( )mm(2 m2m ll )1.1(mmm lt lt tp ltp Trong đó: m p : Khối l-ợng của con lắc quy đổi về khối tâm. l p : Khoảng cách từ tâm con lắc đến...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

Ngày tải lên: 10/05/2014, 17:50

Ngày tải lên: 02/06/2014, 11:51

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:01

... goòng -con lắc ngược [3]. Phương trình động học có dạng: 21 xx =  ; Hình 1. Mô hình hệ xe goòng -con lắc ngược Hình 2. Sơ đồ ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí con lắc ngược ... (rad) và tốc độ góc (rad/s) của con lắc ngược; m và M tương ứng là khối lượng con lắc ngược (kg) và khối lượng xe goòng (kg); l là một nửa chiều dài của con lắc ngược( m); f là lực đẩy tác động ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3. Sơ đồ tính toán số liệu vào/ra vị trí con lắc ngược trên Matlab/Simulink. Hình 4. Sơ đồ cấu trúc của ANFIS nhận dạng vị trí con lắc ngược. ...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 11:22

... con lắc được gắn ở mép đĩa quay, đối xứng với nhau qua tâm đĩa quay. Hình 3.1: Mô hình thực con lắc ngược quay Sau đây là mô hình hệ thống con lắc ngược quay: Hình 3.2: Mô hình con lắc ngược ... và mô hình của con lắc ngược quay trên Simulink của MatLAB. Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng con lắc ngược quay theo ... của con lắc ngược được xác định như sau: Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị Moment quán tính của đĩa quay J 0 0.06 kg.m 2 Moment quán tính của con lắc thứ nhất J 1 0.008 kg.m 2 Moment quán...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... Do đó mã lệnh và toán hạng địa chỉ được gom chung vào 1 byte. Opcode 5-bit n n n Thanh ghi Noọi dung PC ACC B PSW SP DPTR PORT 0 3 IP IE Timer registers SCON SBUF PCON (HMOS) PCON (CMOS) 0000H 00H 00H 00H 07H 0000H FFH XXX00000B 0XX00000B 00H 00H 00H 0XXXXXXXB 0XXX0000B Baỷng ... đến chương trình con. Các lệnh ACALL, LCALL hay ngắt sẽ đẩy thanh ghi đếm chương trình (PC) vào stack. Lệnh RET, RETI trả giá trị trong stack lại cho PC. • Con trỏ dữ liệu (DPTR) Con trỏ dữ liệu ... hiệu tuyến tính thời gian. Tín hiệu quét và tín hiệu vào Vi được so sánh với nhau, khi hai tín hiệu này bằng nhau thì mạch so sánh sẽ đóng cổng không cho xung tới bộ đếm nữa. Như vậy nội dung của...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... CHO CON LẮC NGƯỢC 5.1.Thiết kế bộ PID số: Thông số K P , K I ,K D của phương trình PID số thường đươc chọn trên cơ sở đã xác định được mô hình toán học của đối tượng và yêu cầu của bài toán ... Con lắ c ngược được ứng dụng rất nhiều trong kỹ thuật và có thể sử dụng thuật toán PID để điều khiển hệ thống này. Vì vậy nhóm chọn đề tài nghiên cứu là “ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC ... này. Vì vậy nhóm chọn đề tài nghiên cứu là “ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC”. Mô hình con lắc ngược có hai mô hình chính là Rotary và Liner, trong đề tài này nhóm điều khiển mô...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 09:31

... dạng con lắc ngược. 1.6 Bộ hấp thụ dao động cho hệ con lắc ngược Hệ con lắc ngược, trong nhiều trường hợp có thể được sử dụng để mô tả kết cấu công trình. Một trong các mô hình con lắc ngược ... ưu. Các cơ cấu con lắc ngược mà các tác giả đã nghiên cứu ở trên mới chỉ tính đến dao động lắc ngang của con lắc ngược. Tuy nhiên, trong thực tế các công trình có dạng con lắc ngược ngoài thành ... Trong sơ đồ này, con lắc ngược có khối lượng M, có trọng tâm G cách nền ngang một khoảng L. Liên kết giữa nền ngang và con lắc ngược được thay bằng một lò xo có độ cứng k 2 , con lắc ngược liên...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 14:44

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay Trang 50  Mô phỏng điều khiển LQR hệ con lắc ngược quay trên Matlab Simulink Hình 3.9. Mô phỏng con lắc ngược quay trên ... THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY Chương này giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay, quá trình xây dựng mô hình toán học của hệ thống con lắc tuyến tính và phi tuyến, ... sơ lược hệ thống con lắc ngược quay 3.1. Hệ thống con lắc ngược là một vấn đề điều khiển cổ điển nó được sử dụng trong các trường đại học trên khắp thế giới. Hệ thống con lắc ngược là mô hình...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... s. Tun 9 : Dàn trang,dng b cc trình bày.Tng kt và in n. Tun 10 : Np đ án, bo v lun án. D – CU TRÚC BÀI  ÁN: T 1,2: - Gii thiu đ tài. - Ý tng thit k. T 3,4: -H s công trình. -Thit ... cao. -Thông qua đ án này, con ngi s tìm ra đc nhng gii pháp đc đáo, mi l ca ngh thut origami cho không gian câu lc b nói riêng và ni tht nói chung, đó cng là cái đích mà đ án này mun ... vc phòng hc origami C – LCH TRÌNH THC HIN  ÁN TT NGHIP D – CU TRÚC BÀI  ÁN E – DANH MC TÀI LIU THAM KHO F – KT LUN  CNG  ÁN TT NGHIP CÂU LC B ORIGAMI HUTECH MT BNG...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 15:20

Ngày tải lên: 19/03/2014, 13:07

Ngày tải lên: 21/05/2014, 10:46

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... sơ đồ khác nhau: 2 tháp, 3 tháp, 4 tháp. Trên các sơ đồ người ta lại chia thành chưng luyện theo hệ thống một dòng (gián tiếp) hoặc hai dòng (vừa gián tiếp vừa trực tiếp).  Sơ đồ hai tháp gián ... hiện bản đồ án này. Em cũng gửi lời cảm ơn đến thầy Phan Đình Tính hướng dẫn phần xây dựng và thầy Phan Thế Vinh hướng dẫn phần kinh tế để bản đồ án của em được hoàn thiện. Bản đồ án là kết ... 71, 30÷20 % cồn loại II, 3÷5% cồn đầu. Sơ đồ gián tiếp một dòng có ưu điểm là dễ thao tác, chất lượng cồn tốt và ổn định, nhưng tốn hơi. Sơ đồ vừa gián tiếp vừa trực tiếp, hai dòng có ưu điểm...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 10:55

... Y 4F3F Y, Hệ số dạng răng của bánh 3 và bánh 4 Ta có số răng tơng đơng của bánh 3 và bánh 4 lần lợt là Nguyễn mạnh thắng lớp 43m Trang 18 Gvhd:ts đoàn yên thế đồ án môn học chi tiết máy ... 23 Gvhd:ts đoàn yên thế đồ án môn học chi tiết máy Để đảm bảo chỉ tiêu về độ bền mòn thì công suất tính toán P t < [P cP ] Với P t : là công suất tính toán [P cP ]: là công suất cho ... Gvhd:ts đoàn yên thế đồ án môn học chi tiết máy K H là hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng cho các đôi răng đồng thời ăn khớp (đối với bánh răng côn răng thẳng ). Theo...

Ngày tải lên: 31/10/2012, 15:08