đặc tính góc của động cơ đồng bộ
Bài Giảng truyền động điện
... - Mômen (N.m) Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay mômen động Đặc tính động điện chia đặc tính tự nhiên đặc tính nhân tạo Dạng đặc tính loại động khác khác phân tích chương Đặc tính tự nhiên: ... mạch nối Ngoài đặc tính cơ, ĐC1C người ta sử dụng đặc tính điện Đặc tính điện biểu diễn quan hệ tốc độ dòng điện mạch động cơ: ω = f(I) hay n = f(I) 1.2.2 Đặc tính máy sản xuất 6 Đặc tính máy sản ... loại 1.2.3 Độ cứng đặc tính Để đánh giá so sánh đặc tính cơ, người ta đưa khái niệm độ cứng đặc tính β tính: β = ∆M/∆ω - Nếu | β | bé đặc tính mềm (|β| < 10) - Nếu | β | lớn đặc tính cứng (|β| =...
- 152
- 682
- 2
Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên
... nghĩa là, hệ tuyến tính Xt = A (t) Xt ổn định hóa chuyển động Brown mà không cần thay đổi giá trị trung bình nghiệm với điều kiện A (t) bị chặn 35 CHƯƠNG SỰ ỔN ĐỊNH HẦU CHẮC CHẮN CỦA HỆ NHIỄU 3.1 ... dụ 3.1 Xét dao động ngẫu nhiên tuyến tính ˙ x (t) + ax (t) + bx (t) = p (t) e−ρt Wt , ¨ ˙ 44 t ≥ t0 (≥ 0) , p (t) đa thức theo t, a, b, ρ ba số thực dương Wt kí hiệu cho chuyển động Brown chiều ... phương trình Itô tuyến tính chiều dXt = − l Xt dt + (1 + t)−l g (Xt ) dWt , t ≥ 1+t với điều kiện ban đầu X0 = x0 ∈ R1 , l > số, g (.) : R1 → R1 hàm liên tục Lipschitz không tuyến tính với |g (x)|...
- 58
- 419
- 0
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
... mR Thanh mảnh dài đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay qua đầu thanh: I = n b Biểu thức: I = ∑ mi ri i =1 • Chú ý: Momen quán tính số vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR ... dài đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay trung trực thanh: I = • • 12 ml Vành tròn có trục quay trục vành tròn: I = mR Đĩa tròn mỏng có trục quay trục địa tròn: I = Khối cầu đặc ... công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...
- 2
- 2,418
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
... nhau: Tính gia tốc hai vật Tính gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây liên kết với vật Tính quãng đường di chuyển vật m1 m2 Tính vận tốc m1 m2 thời điểm khác Có trường hợp ta khai thác góc độ ... = 100g Hệ thống thả cho chuyển động với vận tốc không (Hình 3.5 ) Lấy g = 10 m/s2 Tính gia tốc vật A,B gia tốc góc ròng rọc Tính tốc độ góc ròng rọc vật A 0,5 m Tính lực căng hai bên ròng rọc ... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động...
- 5
- 5,122
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
... Momen quán tính đặc trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay Momen lực không đổi tác dụng vào vật cố định Trong đại lượng sau đại lượng số? A Gia tốc góc B Tốc độ góc C Momen quán tính D Khối ... momen quán tính vật rắn trục quay cố định? A Momen quán tính vật rắn dương B Momen quán tính vật rắn dương, âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật ... quay theo chiều âm II- MOMEN QUÁN TÍNH Momen quán tính I chất điểm (hay hệ, vật rắn) trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động quay quanh trục Chất điểm...
- 15
- 3,553
- 14
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... tốc tay robot, quỹ đạo chuyển động, p x, py, pz đại lợng biết; thời gian chuyển động t = 1s Cần tính tốc độ khớp theo t Chơng trình tính toán động học ng ợc -Hàm tính góc : function y = teta_1(px,py) ... Đồ thị vị trí góc quay khớp 1: 17 Đồ thị vận tốc góc quay khớp Đồ thị vị trí góc quay khớp 2: Đồ thị vận tốc góc quay khớp 2: 18 IV Thiết kế điều khiển động học ngợc Từ phơng trình động lực học ... trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình động...
- 24
- 1,881
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... quay tơng đối góc 90 so với trục z0, phép quay quanh trục x0 góc (phép biến đổi Rot(x0,1) biểu thức tính An) Nghĩa trục x0 vuông góc với z0 z1 Ta chọn chiều x0 từ trái sang phải góc quay 1=900 ... px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động ... cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... quay tơng đối góc 90 so với trục z0, phép quay quanh trục x0 góc (phép biến đổi Rot(x0,1) biểu thức tính An) Nghĩa trục x0 vuông góc với z0 z1 Ta chọn chiều x0 từ trái sang phải góc quay 1=900 ... px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động ... cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... Để xác định góc giải toán ngợc robot ta phải dùng hàm arctg2 (y,x) (hàm arctang hai biến) Hàm arctg2 nhằm mục đích xác định đợc góc thực - xét dấu hai biến y x Hàm số trả giá trị góc khoảng - ... -sin Ox + cos Oy) Nên : Nh ta xác định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng...
- 16
- 748
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... quay tơng đối góc 90 so với trục z0, phép quay quanh trục x0 góc (phép biến đổi Rot(x0,1) biểu thức tính An) Nghĩa trục x0 vuông góc với z0 z1 Ta chọn chiều x0 từ trái sang phải góc quay 1=900 ... px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động ... cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký...
- 15
- 2,129
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc: tt2 tt3 tt4 ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
- 13
- 704
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... Khâu 3: Với:0 q3 (t ) = 12t −1.6t Khâu 4:không chuyển động b .tính vận tốc điểm tác động cuối vận tốc góc khâu thao tác: • Vận tốc điểm tác động cuối: v (0) E = R0 d (0) rE dt d & & & vPx = ... Suy : • Tính q4 : Ta có : nx = C12C4 + S12 S = C124 = cos ϕ q4 = ϕ − q1 − q4 Suy : c.ứng dụng phần mềm Matlap, Maple để tính toán mô số : PHẦN III : TÍNH TOÁN TĨNH HỌC 1 .tính lực momen dẫn động ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối...
- 25
- 1,070
- 0
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc
... ri i ma phương diện gì? c) Công thức tính momen -Nêu vài VD để HS hiểu tính i vật chuyển động quay quanh +Đặc trưng cho mức quán tính số vật qun tính vật đồng chất trục đối quay trục, từ giới ... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động...
- 6
- 798
- 1
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
... diện gì? +Đặc trưng cho mức quán -Nêu vài VD để HS hiểu tính c) Công thức tính momen quán tính vật quay i vật chuyển động tính số vật đồng chất đối quay quanh trục, từ với trục đối xứng (trục ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay ... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r...
- 6
- 751
- 0
Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc
... có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một đĩa đặc có bán kính ... kính 0,25m, đĩa quay xung quanh trục đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s ... đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ 12 Nõng cao...
- 11
- 1,063
- 8
Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
... : momen quán tính (kg.m2) + : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật ... (N.m) I : momen quán tính vật rắn (kg.m2) : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn : Momen động lượng vật rắn trục quay tích số momen quán tính vật trục vận tốc góc vật quay quanh ... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học...
- 5
- 718
- 1
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
... biểu thức 2.6 Hoạt động 3: Tìm hiểu mômen quán tính PTĐLH VR quay quanh trục cố định TL Nội dung Mômen quán tính I: trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính vật rắn chuyển động quay quanh trục ... i ) đặc trưng cho mức quán tính vật quay, gọi mômen quán tính, kí hiệu I - Gọi HS phát biểu khái niệm mômen quán tính - Biểu thức 2.7 cho thấy điều gì? - Giới thiệu mômen quán tính số vật đồng ... rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ thuộc r m - Ghi nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài...
- 3
- 952
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25