Nghiên cứu hệ thống điều khiển phân loại bưu phẩm bằng công nghệ hình ảnh giảm thiểu sai sót

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu hệ thống điều khiển phân loại bưu phẩm cơng nghệ hình ảnh giảm thiểu sai sót NGUYỄN VĂN TÂM Tam.NVCB190044@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Lê Đức Bảo Chữ ký GVHD Viện: Cơ Khí HÀ NỘI, 4/2020 ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Nghiên cứu hệ thống điều khiển phân loại Bưu phẩm cơng nghệ hình ảnh giảm thiểu sai sót Giáo viên hướng dẫn Ký ghi rõ họ tên Lời cảm ơn Để hoàn thành luận văn này, lời em xin cảm ơn chân thành đến giáo viên hướng dẫn: Thầy giáo TS Lê Đức Bảo, người tận tình hướng dẫn, trực tiếp bảo tạo điều kiện giúp đỡ em suốt q trình làm chun đề để tiến tới hồn thành luận văn tốt nghiệp Qua em xin gửi lời chúc thầy, cô trường Đại học Bách khoa Hà nội mạnh khỏe, nhiệt huyết để dạy bảo, dẫn, giúp đỡ hệ học viên đạt thành tích xuất sắc góp phần xây dựng, phát triển đất nước Sau lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè động viên, cổ vũ đóng góp ý kiến q trình học tập, nghiên cứu để hồn thành mục tiêu học tập thân Tóm tắt nội dung luận văn Từ toán thực tế, sàn giao dịch thương mại điện tử phát triển mạnh mẽ dịch vụ mua bán hàng online nhộn nhịp tạo điều kiện cho công ty giao hàng nhanh, giao hàng tiết kiệm, bưu điện VNPost,… phát triển nhanh chóng, số lượng hàng hóa ngày lớn nên việc phân loại theo phương pháp thủ công trước việc bất khả thi Vì đề tài có ý tưởng nghiên cứu hệ thống điều khiển phân loại Bưu phẩm cơng nghệ hình ảnh để giảm thiểu sai sót q trình phân loại để góp phần thay thế, khắc phục nhược điểm phương pháp phân loại truyền thống trước Để phân loại bưu phẩm đề tài sử dụng mã vạch, bưu phẩm cấp mã riêng biệt từ giúp thống kê danh sách bưu phẩm, đồng thời mã vạch sử dụng làm tín hiệu giúp phần mềm phân loại sản phẩm Các bưu phẩm vận chuyển băng tải phân loại phần mềm điều khiển cấu gạt bưu phẩm vùng phân loại định sẵn Trong luận văn này, nội dung phân thành chương: Chương 1: Tổng quan hệ thống phân loại bưu phẩm Trong chương này, nghiên cứu tổng quan phương pháp phân loại bưu phẩm, phân tích ưu nhược điểm cơng nghệ phân loại sản phẩm Tìm hiểu số cơng trình nghiên cứu ngồi nước có liên quan đến nội dung đề tài từ định hướng nghiên cứu ứng dụng hệ thống phân loại công nghệ hình ảnh để áp dụng vào thực tế Chương 2: Nghiên cứu thiết kế mơ hình phân loại bưu phẩm Trong chương đề tài lựa chọn mô hình phù hợp Tính tốn, thiết kế, lựa chọn phần tử, chi tiết phù hợp với mơ hình thực nghiệm đưa sơ đồ nguyên lý điều khiển Ngồi đề tài phân tích, lựa chọn phần mềm phù hợp để lập trình xử lý, tạo giao diện thân thiện với người dùng Chương 3: Thực nghiệm điều khiển phân loại sản phẩm Chương tiến hành thực nghiệm mơ hình cho hệ thống điều khiển phân loại bưu phẩm cho kết phân loại, từ phân tích, so sánh để đưa tính ưu việt hệ thống nghiên cứu so với hệ thống phân loại truyền thống thông thường Kết luận: Kết đạt hướng phát triển đề tài HỌC VIÊN Ký ghi rõ họ tên MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI BƯU PHẨM 1.1 Xu hướng vấn đề khai thác phân loại hàng hóa 1.2 Ý nghĩa hệ thống phân loại sản phẩm 1.3 Giới thiệu chung hệ thống phân loại sản phẩm 1.3.1 Phân loại sản phẩm theo kích thước sử dụng cảm biến quang 1.3.2 Phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụng cảm biến màu sắc 1.3.3 Phân loại sản phẩm cơng nghệ hình ảnh 1.3.4 Một số cấu trúc hệ thống phân loại bưu phẩm 13 1.4 Các vấn đề tồn trình phân loại sản phẩm số giải pháp khắc phục: 19 1.4.1 Các vấn đề tồn 19 1.4.2 Một số giải pháp khắc phục 21 1.5 phẩm Một số nghiên cứu nước liên quan đến hệ thống phân loại sản 22 1.5.1 Hệ thống phân loại tự động thể tích (đo kích thước bưu kiện đường viền) 22 1.5.2 Hệ thống phân loại dựa tính chất vật liệu 25 1.5.3 Hệ thống phân loại dựa màu sắc kích thước 25 1.5.4 Hệ thống phân loại tự động hình ảnh mã vạch sử dụng máy đọc mã vạch 26 1.6 Thực trạng khai thác chia chọn sản phẩm số bưu cục khai thác 27 1.7 Phạm vi nghiên cứu đề tài 27 1.8 Kết luận chương 28 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MƠ HÌNH PHÂN LOẠI BƯU PHẨM 29 2.1 Yêu cầu thiết kế 29 2.1.1 Số liệu ban đầu: 29 2.1.2 Sơ đồ khối hệ thống: 29 2.1.3 Lựa chọn mô hình 30 2.1.4 Các thông số thiết kế 32 2.2 Lựa chọn phận hệ thống khí 32 2.2.1 Lựa chọn băng tải 32 2.2.2 Tính tốn chọn dây đai băng tải 37 2.2.3 Tính tốn chọn Trục tang (con lăn) 37 2.2.4 Tính tốn chọn ổ lăn 38 2.2.5 Lựa chọn cấu phân loại 38 2.2.6 Tính tốn lựa chọn nguồn động lực 43 2.3 Thiết kế hệ thống điện điều khiển 50 2.3.1 Yêu cầu thiết kế hệ điều khiển 50 2.3.2 Các phần tử điện hệ thống 51 2.3.3 Các phần mềm điều khiển 55 2.3.4 Sơ lược mã bưu phẩm cách tạo mã Excel 56 2.3.5 Kết nối hệ thống điện - điều khiển 60 2.4 Kết luận chương 63 CHƯƠNG THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 64 3.1 Xây dựng sơ đồ thuật toán điều khiển 64 3.2 Nạp liệu chương trình điều khiển 65 3.3 Điều khiển phân loại sản phẩm 66 3.3.1 Giao diện điều khiển 66 3.3.2 Thuật toán cho máy quét xử lý tín hiệu 67 3.4 Thực nghiệm phân loại sản phẩm 68 3.4.1 Xây dựng mơ hình thực nghiệm 68 3.4.2 Vận hành mơ hình 69 3.4.3 Kết thực nghiệm 70 3.5 Kết luận chương 72 KẾT LUẬN & HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 PHỤ LỤC 76 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Tính hệ thống phân loại sản phẩm Hình 1.2 Hệ thống phân loại Bưu phảm Hình 1.3 Cảm biến quang phát chiều cao mực nước Hình 1.4 Cảm biến quang thu phát độc lập Hình 1.5 Cảm biến quang thu phát chung – phản xạ gương Hình 1.6 Cảm biến quang thu phát chung – khuyếch tán Hình 1.7 Phân loại sản phẩm theo màu Hình 1.8 Cảm biến màu sắc Hình 1.9 Quá trình xử lý ảnh Hình 1.10 Các bước hệ thống xử lý ảnh Hình 1.11 Ví dụ ảnh Gamma (a) Ảnh xương người (b) Ảnh PET (PositronEmission Tomography) Hình 1.12: Ảnh CT 10 Hình 1.13: Ảnh hồng ngoại bão 10 Hình 1.14: Ảnh cộng hưởng từ 10 Hình 1.15 Mơ hình xử lý ảnh 11 Hình 1.16 Phân loại sản phẩm theo mã vạch 12 Hình 1.17 Hệ thống phân loại dây đai ngang 13 Hình 1.18 Hệ thống phân loại dây đai dọc 14 Hình 1.19 Hệ thống phân loại nâng hạ 14 Hình 1.20 Hệ thống phân loại sử dụng lăn đa hướng 15 Hình 1.21 Các khu vực hệ thống phân loại dây đai ngang 15 Hình 1.22 Hình ảnh trạm nạp bưu phẩm hệ thống phân loại dây đai ngang 16 Hình 1.23 Sơ đồ hệ thống phân loại sử dụng lăn đa hướng 17 Hình 1.24 Hệ thống phân loại sử dụng lăn đa hướng 18 Hình 1.25 Băng tải giãn cách hàng hóa trước qua đầu đọc mã vạch 18 Hình 1.26 Hệ thống đọc mã vạch BRC 18 Hình 1.27: Mã chia không dán quy cách (mã chia bị gập) 19 Hình 1.28 Mã chia bị mờ , nhòe 19 Hình 1.29 Bưu phẩm không gắn mã chia 20 Hình 1.30 Mã chia bị dán giấy bóng ( Gây nhiễu cho đầu đọc) 20 Hình 1.31 Các bưu phẩm có hình dạng trịn khơng phân loại 20 Hình 1.32 Bưu phẩm hình dạng trịn bị văng khỏi hệ thống chia 20 Hình 1.33 Hình ảnh hàng hóa dẹt, nhỏ bị mắc kẹt dâu chuyền 21 Hình 1.34 Sơ đồ minh họa hệ thống phân loại 23 Hình 1.35 Mơ hình hệ thống nghiên cứu 24 Hình 1.36 Kết kích thước đo nghiên cứu 24 Hình 1.37 Sơ đồ hệ thống phân loại nhựa tái chế 25 Hình 1.38 Sơ đồ hệ thống phân loại dựa màu sắc, kích thước 26 Hình 1.39 Sơ đồ hệ thống phân loại mã vạch 26 Hình 1.40 Công đoạn chia chọn thủ công bưu kiện số bưu cục vừa nhỏ 27 Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống 29 Hình 2.2 Mơ hình đề xuất 30 Hình 2.3 Băng tải lăn dùng cho mơ hình đề xuất 31 Hình 2.4 Mơ hình đề xuất 31 Hình 2.5 Sơ đồ hệ thống băng tải 32 Hình 2.6 Đồ thị biểu diễn trình tăng tốc – giảm tốc băng tải 32 Hình 2.7 Mơ hình băng tải 33 Hình 2.8 Băng tải lăn 33 Hình 2.9 Băng tải xích cào 34 Hình 2.10 Băng tải xoắn 36 Hình 2.11 Băng tải đai cao su 37 Hình 2.12 Mặt cắt dây đai 37 Hình 2.13 Xi lanh khí nén 39 Hình 2.14 Động servo 40 Hình 2.15 Cánh tay Robot 40 Hình 2.16 Cơ cấu lăn bi cầu (chuyển hướng đa hướng) 41 Hình 2.17 Cơ cấu carrier chuyển hướng hàng hóa 41 Hình 2.18 Các carrier lắp hệ thống phân loại sản phẩm 42 Hình 2.19 Cơ cấu lăn chuyển hướng(hình trụ) 42 Hình 2.20 Cơ cấu lăn chuyển hướng (hình trụ) lắp dây chuyền 43 Hình 2.21 Động điện chiều 44 Hình 2.22 Sơ đồ động truyền động băng tải 45 Hình 2.23 Các lực tác dụng lên băng tải 46 Hình 2.24 Các lực tác động lên vật 48 Hình 2.25 Sơ đồ khối hệ điều khiển 50 Hình 2.26 Cảm biến E18-D80NK 51 Hình 2.27 Nguyên lý hoạt động máy quét mã vạch 52 Hình 2.28 Máy quét mã vạch YHD 8200 52 Hình 2.29 Arduino UNO R3 53 Hình 2.30 Module tạo trễ 54 Hình 2.31 Phân mềm Arduino IDE 55 Hình 2.32 Phần mềm Visual Studio 2019 56 Hình 2.33 Mã vạch chiều 56 Hình 2.34 Mã QR code 57 Hình 2.35 Cấu trúc chung mã QR 57 Hình 2.36 Điểm khác mã vạch mã QR 58 Hình 2.37 Các cấp độ mã QR đọc 58 Hình 2.38 Cấu trúc mã vạch 59 Hình 2.39 Tạo mã vạch excel 60 Hình 2.40 Sơ đồ nguyên lý điều khiển 60 Hình 2.41 Sơ đồ kết nối động 110VAC nguồn 220VAC 62 Hình 2.42 Chức chân đấu nối arduino 62 Hình 2.43 Sơ đồ mạch điện 63 Hình 3.1 Thuật tốn điều khiển 64 Hình 3.2 Upload chương trình cho Arduino 65 Hình 3.3 Giao diện kết nối máy tính với Arduino 66 Hình 3.4 Chọn chân kết nối tín tốc độ truyền 66 hình 3.5 Thuật tốn cho máy qt xử lý tín hiệu 67 Hình 3.6 Giao diện điều khiển phân loại sản phẩm 68 Hình 3.7 Mơ hình thực nghiệm 68 Hình 3.8 Khởi động mơ hình 69 Hình 3.9 Chọn tín hiệu kết nối 69 Hình 3.10 Sản phẩm đưa lên băng tải 69 Hình 3.11 Sản phẩm động tay gạt phân loại 70 Hình 3.12 Hình ảnh đèn cảnh báo sáng hàng hóa đầy máng phân hướng 70 Hình 3.13 Hình ảnh thống kê số lượng phân loại số lượng hàng thất thoát giao diện mơ hình 71 Hình 3.14: Thời gian phân loại thủ công hệ thống phân loại 72 Hình 3.15 Số lượng bưu kiện phân loại lỗi thủ công hệ thống phân loại 72 DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Thông số ổ lăn 1000099 38 Bảng 2.2 Catalog động DC DLHSV Series 48 Bảng 3.1 Bảng so sánh thời gian phân loại thủ công hệ thống phân loại71 Bảng 3.2 Bảng so sánh phân loại lỗi thủ công hệ thống phân loại 72 delay(300); HKServo.write(0); //val = '0'; break; case'1': delay(3700); BDServo.write(50); delay(300); BDServo.write(0); // val = '1'; break; default: break; } HandleButton9(); HandleButton8(); HandleButton7(); a = millis(); if ((a - TimeHK) > 5000) { if (LedStateHK == HIGH && a > (TimeHK + 3000)) { digitalWrite(LedHK, 0); } else { digitalWrite(LedHK, 1); } } b = millis(); if ((b - TimeBD) > 5000) 78 { if (LedStateBD == HIGH && b > (TimeBD + 3000)) { digitalWrite(LedBD, 0); } else { digitalWrite(LedBD, 1); } } c = millis(); if ((c - TimeKHL) > 5000) { if (LedStateKHL == HIGH && c > (TimeKHL + 3000)) { digitalWrite(LedKHL, 0); } else { digitalWrite(LedKHL, 1); } } } void HandleButton9(void) { int reading = digitalRead(9); if (reading != lastLedStateHK) { TimeHK = millis(); } if ((millis() - TimeHK) > DelayHK) 79 { if (reading != LedStateHK) { LedStateHK = reading; if (LedStateHK == HIGH) { Serial.println("p"); delay(300); } } } lastLedStateHK = reading; } void HandleButton8(void) { int reading = digitalRead(8); if (reading != lastLedStateBD) { TimeHK = millis(); } if ((millis() - TimeBD) > DelayBD) { if (reading != LedStateBD) { LedStateBD = reading; if (LedStateBD == HIGH) { Serial.println("q"); delay(300); } 80 } } lastLedStateBD = reading; } void HandleButton7(void) { int reading = digitalRead(7); if (reading != lastLedStateKHL) { TimeKHL = millis(); } if ((millis() - TimeKHL) > DelayKHL) { if (reading != LedStateKHL) { LedStateKHL = reading; if (LedStateKHL == HIGH) { Serial.println("r"); delay(300); } } } lastLedStateKHL = reading; } 81 Code giao diện using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; using System.Threading; using System.IO; using System.IO.Ports; using System.Xml; namespace giaodienchuan { public partial class Form1 : Form { string a; string b; string c; string d; int i = 0; int j = 0; int k = 0; public event EventHandler OnUpdateConnection;//khai báo kiện delegate//6 delegate void Texttranfer(string input, Color c); public delegate void d1(string indata); private static int counter1; private static int counter2; 82 private static int counter3; private static int counter4; public Form1() { InitializeComponent(); } private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) { int Index = cbBaudRate.SelectedIndex; String[] comlist = SerialPort.GetPortNames(); int[] ComnumberList = new int[comlist.Length]; for (int i = 0; i < comlist.Length; i++) { ComnumberList[i] = int.Parse(comlist[i].Substring(3)); } Array.Sort(ComnumberList); foreach (int ComNumber in ComnumberList) { cbCongCom.Items.Add("COM" + ComNumber.ToString()); } } private void button1_Click(object sender, EventArgs e) { if (cbCongCom.Text == "") { MessageBox.Show("Bạn chưa chọn cổng COM", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); return; } if (cbBaudRate.Text == "") 83 { MessageBox.Show("Bạn chưa chọn tốc độ BaudRate", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); return; } if (serialPort1.IsOpen) { serialPort1.Close(); lbKetNoi.Text = "Kết nối"; } else { try { serialPort1.PortName = cbCongCom.Text; serialPort1.BaudRate = Convert.ToInt32(cbBaudRate.Text); serialPort1.Open(); MessageBox.Show("Đã kết nối"); lbKetNoi.Text = "Ngắt kết nối"; btnKetNoi.Enabled = false; btnNgatKetNoi.Enabled = true; } catch { MessageBox.Show("Vui lòng chọn cổng COM", "Lỗi", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } } 84 } private void ngatketnoi_Click(object sender, EventArgs e) { try { if (!serialPort1.IsOpen) { MessageBox.Show("Bạn chưa kết nối"); } else { serialPort1.Close(); MessageBox.Show("Đã ngắt kết nối"); btnKetNoi.Enabled = true; btnNgatKetNoi.Enabled = false; } } catch (Exception ex) { MessageBox.Show("Connection closing is Failed\n" + ex.Message); } } private void UpdateConnection(Object sender, EventArgs e)//phương thức phải giống với EventHander khởi tạo lúc đầu { if (!serialPort1.IsOpen) { lbKetNoi.Text = ("Chưa kết nối"); lbKetNoi.ForeColor = Color.Red; groupBox2.Enabled = false; 85 groupBox3.Enabled = false; groupBox4.Enabled = false; } else if (serialPort1.IsOpen) { lbKetNoi.Text = ("Đã kết nối."); lbKetNoi.ForeColor = Color.Green; groupBox2.Enabled = true; groupBox3.Enabled = true; groupBox4.Enabled = true; } } private void statusStrip1_ItemClicked(object ToolStripItemClickedEventArgs e) sender, { } private void serialPort1_DataReceived(object System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e) sender, { String dataFromArduino = serialPort1.ReadLine().ToString(); d1 writeit = new d1(Write2Form); Invoke(writeit, dataFromArduino); } private void nhadulieu_TextChanged(object sender, EventArgs e) { } private void sent_Click(object sender, EventArgs e) { 86 b = tbDauVao.Text; if (b == "1110029110068") { serialPort1.WriteLine("1"); a = a + "\n" + b; i = i + 1; lbHoanKiem.Text = i.ToString(); tbHoanKiem.Text = a; } else if (b == "1110029110051") { serialPort1.WriteLine("1"); a = a + "\n" + b; i = i + 1; lbHoanKiem.Text = i.ToString(); tbHoanKiem.Text = a; } else if (b == "1110029110037") { serialPort1.WriteLine("1"); a = a + "\n" + b; i = i + 1; lbHoanKiem.Text = i.ToString(); tbHoanKiem.Text = a; } else if (b == "1110029110044") { serialPort1.WriteLine("1"); a = a + "\n" + b; i = i + 1; lbHoanKiem.Text = i.ToString(); tbHoanKiem.Text = a; } else if (b == "1110029120043") { 87 serialPort1.WriteLine("2"); d = d + "\n" + b; j = j + 1; lbBaDinh.Text = j.ToString(); tbBaDinh.Text = d; } else if (b == "1110029120128") { serialPort1.WriteLine("2"); d = d + "\n" + b; j = j + 1; lbBaDinh.Text = j.ToString(); tbBaDinh.Text = d; } else if (b == "1110029120005") { serialPort1.WriteLine("2"); d = d + "\n" + b; j = j + 1; lbBaDinh.Text = j.ToString(); tbBaDinh.Text = d; } else if (b == "1110029120463") { serialPort1.WriteLine("2"); d = d + "\n" + b; j = j + 1; lbBaDinh.Text = j.ToString(); tbBaDinh.Text = d; } else if (b == "1110029130462") { c = c + "\n" + b; k = k + 1; 88 lbKhongHopLe.Text = k.ToString(); tbKhongHopLe.Text = c; } else if (b == "1110029131001") { c = c + "\n" + b; k = k + 1; lbKhongHopLe.Text = k.ToString(); tbKhongHopLe.Text = c; } else if (b == "1110029132008") { c = c + "\n" + b; k = k + 1; lbKhongHopLe.Text = k.ToString(); tbKhongHopLe.Text = c; } else if (b == "1110029110044") { c = c + "\n" + b; k = k + 1; lbKhongHopLe.Text = k.ToString(); tbKhongHopLe.Text = c; } else { c = c + "\n" + b; k = k + 1; lbKhongHopLe.Text = k.ToString(); tbKhongHopLe.Text = c; } 89 tbDauVao.Text = ""; } public void Write2Form(string indata) { char firstchar; Single numdata; firstchar = indata[0]; switch (firstchar) { case 'p': counter1++; label21.Text = Convert.ToString(counter1); break; case 'q': counter2++; label22.Text = Convert.ToString(counter2); break; case 'r': counter3++; label24.Text = Convert.ToString(counter3); break; case 's': counter4++; label20.Text = Convert.ToString(counter4); textBox1.Text = Convert.ToString(counter4); break; } int ok = 0; 90 try { ok = Int16.Parse(label21.Text) + Int16.Parse(label22.Text); } catch { } textBox2.Text = ok.ToString(); int notOk = 0; try { notOk = Int16.Parse(label20.Text) - Int16.Parse(label21.Text) Int16.Parse(label22.Text) - Int16.Parse(label24.Text); } catch { } textBox3.Text = notOk.ToString(); } private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) { if (this.OnUpdateConnection == null)//sự kiện khai báo =null (nghĩa chưa gán cho giá trị nào) gán cho UpdateConnection { this.OnUpdateConnection += UpdateConnection; } this.OnUpdateConnection(this, EventArgs.Empty); } private void label11_Click_1(object sender, EventArgs e) { 91 } private void groupBox3_Enter(object sender, EventArgs e) { } } } 92 ... hay loại bỏ sản phẩm hỏng Hình ảnh sau hình ảnh tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm [1] Hình 1.2 Hệ thống phân loại Bưu phảm Có nhiều cách phân loại hệ thống phân loại sản phẩm: - Hệ thống phân. .. tưởng nghiên cứu hệ thống điều khiển phân loại Bưu phẩm cơng nghệ hình ảnh để giảm thiểu sai sót q trình phân loại để góp phần thay thế, khắc phục nhược điểm phương pháp phân loại truyền thống. .. trúc hệ thống phân loại bưu phẩm Hệ thống phân loại có nhiều cấu trúc khác nhau, số loại cấu trúc [1] 1.3.4.1 Hệ thống phân loại dây đai ngang Hình 1.17 Hệ thống phân loại dây đai ngang - Hệ thống