Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đồng bộ có xét ảnh hưởng của bão hoà từ

Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đồng bộ có xét ảnh hưởng của bão hoà từ Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đồng bộ có xét ảnh hưởng của bão hoà từ Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đồng bộ có xét ảnh hưởng của bão hoà từ luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ CĨ XÉT ẢNH HƯỞNG CỦA BÃO HÒA TỪ PHẠM HƯƠNG GIANG HÀ NỘI - 2009 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ CĨ XÉT ẢNH HƯỞNG CỦA BÃO HỊA TỪ PHẠM HƯƠNG GIANG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN MẠNH TIẾN HÀ NỘI - 2009 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ CHƯƠNG - TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Mơ tả tốn học động không đồng 1.1.1 Các phương trình mơ tả động khơng đồng 1.1.2 Mơ hình liên tục động không đồng 11 1.2 Điều khiển vectơ – động không đồng 20 1.2.1 Nguyên lý điều khiển vectơ 20 1.2.2 Các phương pháp điều khiển véctơ 22 1.2.3 Kết luận 24 1.3 Phương pháp tính góc từ thơng rotor 24 1.3.1.Tính góc quay hệ tọa độ dq 24 1.3.2 Tính góc quay hệ tọa độ αβ 26 1.3.3 Cấu trúc hệ truyền động dùng ĐCKĐB nuôi biến tần 27 nguồn áp điều khiển định hướng theo từ thông rotor CHƯƠNG - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ - ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ XÉT ĐẾN BÃO HỊA TỪ 30 2.1 Mô tả tốn học động khơng đồng xét đến ảnh hưởng bão hòa từ 30 30 2.1.1 Đặt vấn đề 2.1.2 Mơ hình hóa mạch từ 31 2.1.3 Hệ phương trình mơ tả ĐCKĐB hệ trục tọa độ gắn với từ thông 33 rotor xét đến ảnh hưởng bão hòa mạch từ 2.2 Điều khiển vectơ - động không đồng định hướng theo từ thông rotor 38 2.3 Thuật tốn tính tốn điện cảm từ hóa 40 2.3.1 Điện cảm từ hóa động 41 2.3.2 Khâu nhận dạng điện cảm Lm^ 41 CHƯƠNG - MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ KHI KHƠNG XÉT VÀ CĨ XÉT ĐẾN HIỆN TƯỢNG BÃO HÒA MẠCH TỪ 43 3.1 Hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp - động không đồng định hướng theo từ thông rotor khơng xét đến tượng bão hịa mạch từ.43 3.1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống 43 3.1.2 Mơ hình động khơng đồng 44 3.1.3 Khâu biến đổi tọa độ abc sang αβ 46 3.1.4 Khâu biến đổi tọa độ αβ sang dq 46 3.1.5 Khâu biến đổi tọa độ dq sang αβ 47 3.1.6 Khâu biến đổi tọa độ αβ sang abc 47 3.1.7 Khâu điều chỉnh dòng điện 48 3.1.8 Khâu điều chỉnh tốc độ 48 3.1.9 Mô hệ thống với điện cảm từ hóa Lm định mức 49 a, Chương trình tính tốn thơng số mơ hình hóa động không đồng hệ tọa độ dq 49 b, Kết chạy mô 51 3.1.10 Mơ hệ thống với điện cảm từ hóa Lm thay đổi 54 a, Điện cảm từ hóa Lm thay đổi lớn điện cảm từ hóa định mức 54 b, Điện cảm từ hóa Lm thay đổi nhỏ điện cảm từ hóa định mức 55 3.1.11 Kết luận 55 3.2 Hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp - động không đồng định hướng theo từ thông rotor xét đến tượng bão hòa mạch từ 56 3.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển vectơ gián tiếp - động không đồng 56 3.2.2 Sơ đồ mô khâu xác định điện cảm từ hóa Lm 57 3.2.3 Sơ đồ mơ khâu xác định góc θs 57 3.2.4 Kết mô dịng từ hóa động định mức 58 a, Tải đóng vào từ giây thứ 58 3.2.5 Khi tải định mức tăng tải 1,2 lần định mức vào giây thứ 60 3.2.6 Khi tăng dịng từ hóa động lớn định mức 61 a, Khi chưa nhận dạng điện cảm từ hóa Lm, điện cảm đưa vào khâu tính góc θs giữ giá trị định mức 61 b, Khi nhận dạng điện cảm từ hóa Lm, điện cảm đưa vào khâu tính góc θs điện cảm nhận dạng 63 KẾT LUẬN 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Sơ đồ khối động không đồng Hình 1.2 Mơ hình tốn học ĐCKĐB hệ tọa độ αβ 14 Hình 1.3 Mơ hình trạng thái ĐCKĐB hệ tọa độ αβ 15 Hình 1.4 Mơ hình tốn học ĐCKĐB hệ tọa độ dq 18 Hình 1.5 Mơ hình trạng thái ĐCKĐB hệ tọa độ dq 19 Hình 1.6 Sự tương tự phương pháp điều khiển ĐCĐ chiều với phương pháp điều khiển vectơ 20 Hình 1.7 Sơ đồ khối hệ điều khiển vectơ với mơ hình động 21 Hình 1.8 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển véctơ gián tiếp 22 Hình 1.9 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp 24 Hình 1.10 Sơ đồ cấu trúc tính tốn từ thông rotor 26 Hình 1.11 Mạng tính dịng MTi 28 Hình 1.12 Khâu ĐCD 28 Hình 1.13 Mơ hình từ thông MHTT 29 Hình 1.14 Cấu trúc hệ truyền động điện dùng ĐCKĐB nuôi biến tần nguồn áp điều khiển định hướng theo từ thông rotor 29 Hình 2.1 Mạch điện tương đương cặp stator - rotor 32 Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vectơ gián tiếp - động không đồng 43 Hình 3.2 Mơ hình động khơng đồng hệ tọa độ dq 45 Hình 3.3 Sơ đồ khâu điều chỉnh dòng điện 48 Hình 3.4 Sơ đồ khâu điều chỉnh tốc độ 49 Hình 3.5 Kết mô hệ điều khiển vectơ – động khơng đồng với điều khiển vectơ có Lm = Lmđm= 0.06191H trường hợp chạy không tải 52 Hình 3.6 Kết mô hệ điều khiển vectơ – động không đồng với điều khiển vectơ có Lm = Lmđm= 0.06191H trường hợp chạy có tải 53 Hình 3.7 Lm = 0.3 H 54 Hình 3.8 Lm = 0.04 H 55 Hình 3.9 Cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp động không đồng có xét ảnh hưởng bão hịa từ 56 Hình 3.10 Khâu nhận dạng điện cảm Lm^ 57 Hình 3.11 Khâu tính góc θs 57 Hình 3.12 Dịng từ hóa Isd(A) 58 Hình 3.13 Dòng sinh momen Isq (A) 58 Hình 3.14 Tốc độ động 59 Hình 3.15 Từ thơng động 59 Hình 3.16 M, Phir, Isq, w 60 Hình 3.17 Dịng sinh mơmen 60 Hình 3.18 Dịng sinh từ thơng từ thông động 61 Hình 3.19 Mơmen dịng sinh từ thơng 61 Hình 3.19 Mơmen tốc độ động 62 Hình 3.20 Điện cảm từ hóa điện cảm nhận dạng 62 Hình 3.21 Cơng suất vào cơng suất động 63 Hình 3.22 Từ thơng dịng sinh từ thông 63 Hình 3.23 Mơmen dịng sinh từ thông 64 Hình 3.24 Điện cảm từ hóa điện cảm nhận dạng 64 Hình 3.25 M, phir, Isq, w 65 MỞ ĐẦU Động khơng đồng có nhiều ưu điểm động điện chiều mặt cấu tạo, vận hành đơn giản với độ tin cậy cao mặt giá thành chế tạo chi phí vận hành thấp Tuy nhiên, có cấu trúc phi tuyến với đa thơng số (mơ hình động tổng quát động không đồng phương trình khơng gian trạng thái bậc sáu, đầu vào stato điện áp tần số, đầu tốc độ quay rotor, từ thơng từ hóa, dòng stato, dòng rotor…) nên việc điều khiển động khơng đồng gặp nhiều khó khăn Hơn nữa, giá thành biến đổi xoay chiều thường cao giá thành biến đổi dùng để cung cấp lượng cho động điện chiều Tuy ngày nay, với phát triển mạnh số ngành kỹ thuật kỹ thuật vi xử lý, lý thuyết điều khiển, điện tử công suất, công nghệ bán dẫn … chế tạo linh kiện, thiết bị điện tử làm việc với dải công suất lớn, tần số cao ứng dụng nhiều phương pháp điều khiển cho phép điều khiển động không đồng cách dễ dàng hơn, hiệu cao Do đó, ngày nay, động không đồng ngày sử dụng rộng rãi hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ dần thay động điện chiều hệ truyền động điện chất lượng cao Trong phương pháp điều chỉnh tốc độ hệ truyền động điện động khơng đồng phương pháp thay đổi tần số điện áp nguồn cung cấp cho động phương pháp điều chỉnh hiệu quả, đặc tính động tương đối cứng nên tốc độ động đạt xấp xỉ tốc độ đồng bộ, động làm việc với độ trượt nhỏ, tổn hao công suất trượt mạch roto nhỏ, độ ổn định tốc độ tương đối cao Tuy nhiên, phương pháp điều chỉnh tần số phức tạp đắt tiền Trong hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi tần số, có hai phương pháp điều khiển: • Phương pháp điều khiển trực tiếp: điện áp / tần số, dòng điện / hệ số trượt tạo đặc tính tĩnh tốt đặc tính động chưa tốt, cụ thể chưa đáp ứng chất lượng điều chỉnh thời gian q độ hệ thống mơ hình quan sát từ thơng tương đối phức tạp • Phương pháp điều khiển vectơ gián tiếp định hướng theo từ trường cho phép điều chỉnh hệ thống với hiệu suất chất lượng điều chỉnh cao bốn góc phần tư Phương pháp cho phép điều khiển độc lập mômen từ thông động cách điều khiển riêng rẽ hai thành phần dòng điện stato tương ứng: thành phần tạo mômen thành phần tạo từ thông Điều tương tự điều khiển riêng rẽ mạch điện phần ứng mạch kích từ động điện chiều kích từ độc lập Hệ điều khiển gồm hai kênh độc lập: điều khiển mômen điều khiển từ thông Kênh điều khiển mơmen gồm mạch vịng điều chỉnh tốc độ mạch vịng điều chỉnh thành phần dịng điện sinh mơmen Kênh điều khiển từ thông đơn giản gồm mạch vòng điều chỉnh thành phần dòng điện sinh từ thông Như vậy, hệ truyền động điện động không đồng tạo đặc tính tĩnh động cao so sánh với hệ truyền động điện chiều Khi nghiên cứu động khơng đồng bộ, để đơn giản cho q trình thành lập mơ hình tốn học, sở mơ hình hóa động cơ, người ta thường đưa số giả thiết, từ thơng động thường nghiên cứu vùng tuyến tính, thực tế, nhiều trường hợp ứng dụng có mơmen biến đổi, lúc động khơng đồng cần phải làm việc chế độ bão hòa từ để sinh mômen lớn Đơn giản ứng dụng chuyển động, động không đồng tính chọn để làm việc điều kiện bình thường, nhiên, trình chuyển động cần tăng tốc hay giảm tốc cần sinh mơmen lớn (nhỏ) thời gian ngắn Khi tính chọn động cơ, ta chọn động nhỏ yêu cầu cơng nghệ hệ thống điều khiển trì việc điều khiển vùng mơmen lớn Thơng thường, giá trị điện cảm dùng để điều khiển giá trị thay đổi để bù ảnh hưởng bão hòa từ, nhiên việc bù khơng phải dễ dàng Do đó, vấn đề quan trọng đặt ra, mơ xác tượng bão hòa mạch từ động không đồng để nhận biết giới hạn tượng bão hịa có phương án điều khiển bù hợp lý, xác, đem lại hiệu suất cao, nâng cao chất lượng hệ điều khiển Với mục đích nghiên cứu ảnh hưởng bão hòa mạch từ đến chất lượng điều khiển hệ truyền động điện, luận văn sâu vào nghiên cứu phương pháp điều khiển vectơ gián tiếp định hướng theo từ thông rotor có xét đến ảnh hưởng chế độ bão hịa mạch từ Luận văn gồm chương chính: Chương 1: Tổng quan hệ thống điều khiển vectơ - động không đồng Chương 2: Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ động khơng đồng có xét đến bão hịa từ Chương 3: Mơ hệ thống điều khiển vectơ – động không đồng khơng xét có xét ảnh hưởng bão hòa mạch từ 55 b, Điện cảm từ hóa Lm thay đổi nhỏ điện cảm từ hóa định mức Hình 3.8 Lm = 0.04 H 3.1.11 Kết luận Khi xây dựng hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp – động không đồng trường hợp bỏ qua ảnh hưởng bão hòa mạch từ, ta giả thiết điện cảm từ hóa Lm có giá trị giá trị điện cảm định mức không thay đổi, phản ứng hệ thống nhanh bám sát lượng đặt Nhưng thực tế, động khơng đồng hoạt động chế độ bão hịa từ điện cảm từ hóa Lm thay đổi, đó, giữ nguyên hệ thống điều khiển vectơ xây dựng cho trường hợp tuyến tính phản ứng hệ thống chậm bị dao động mạnh Do đó, hệ thống hoạt động bình thường chế độ (cả tuyến tính bão hịa) phải xây dựng thuật tốn tính tốn bù thay đổi điện cảm từ hóa Lm 56 3.2 Hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp - động không đồng định hướng theo từ thông rotor xét đến tượng bão hòa mạch từ 3.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển vectơ gián tiếp - động khơng đồng Hình 3.9 Cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp động khơng đồng có xét ảnh hưởng bão hịa từ 57 3.2.2 Sơ đồ mơ khâu xác định điện cảm từ hóa Lm Hình 3.10 Khâu nhận dạng điện cảm Lm^ 3.2.3 Sơ đồ mô khâu xác định góc θs Hình 3.11 Khâu tính góc θs 58 3.2.4 Kết mơ dịng từ hóa động định mức a, Tải đóng vào từ giây thứ Dong tu hoa Isd Isd (A) 0 thoi gian t (s) 10 Hình 3.12 Dịng từ hóa Isd(A) Dong sinh momen 40 35 30 Isq (A) 25 20 15 10 -5 thoi gian t (s) Hình 3.13 Dòng sinh momen Isq (A) 10 59 Toc dong co 200 180 160 140 w (rad/s) 120 100 80 60 40 20 0 thoi gian t (s) 10 Hình 3.14 Tốc độ động Tu thong rotor 0.35 0.3 0.25 phir 0.2 0.15 0.1 0.05 0 thoi gian t (s) Hình 3.15 Từ thơng động 10 60 3.2.5 Khi tải định mức tăng tải 1,2 lần định mức vào giây thứ M (N.m), phir (Wb), Isq (A), w( rad/s) M (N.m) 30 20 10 phir (Wb) Isq (A) 10 10 10 10 10 0.4 0.2 20 w(rad/s) 150 100 50 0 thoi gian t (s) Hình 3.16 M, Phir, Isq, w Dong sinh momen 35 30 Isq (A) 25 20 15 10 0 thoi gian t (s) Hình 3.17 Dịng sinh mơmen 61 3.2.6 Khi tăng dịng từ hóa động lớn định mức a, Khi chưa nhận dạng điện cảm từ hóa Lm, điện cảm đưa vào khâu tính góc θs giữ giá trị định mức Dong sinh tu thong va tu thong dong co phir Isd 4.5 I sd (A), phir (Wb) 3.5 2.5 1.5 0.5 0 thoi gian t (s) 10 Hình 3.18 Dịng sinh từ thơng từ thơng động Momen va dong sinh tu thong M Isd 20 M (N.m) Isd (A) 15 10 0 Hình 3.19 Mơmen dịng sinh từ thông 10 62 Momen va toc dong co 200 180 160 M w 140 120 100 80 60 40 20 0 thoi gian t (s) 10 Hình 3.19 Mơmen tốc độ động Dien cam tu hoa va dien cam nhan dang 0.14 Lm Lm^ 0.13 Lm,Lm (Wb) 0.12 0.11 0.1 0.09 0.08 0.07 thoi gian t (s) Hình 3.20 Điện cảm từ hóa điện cảm nhận dạng 10 63 Cong suat vao va cua dong co 5000 Pc Pd 4500 4000 Pd, Pc (W) 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 thoi gian t (s) 10 Hình 3.21 Cơng suất vào công suất động b, Khi nhận dạng điện cảm từ hóa Lm, điện cảm đưa vào khâu tính góc θs điện cảm nhận dạng Tu thong va dong sinh tu thong 4.5 phir Isd Phir (Wb), Isd (A) 3.5 2.5 1.5 0.5 0 thoi gian t (s) Hình 3.22 Từ thơng dịng sinh từ thơng 10 64 Momen va dong sinh tu thong 25 20 M (N.m) Isd (A) 15 10 -5 thoi gian t (s) 10 Hình 3.23 Mơmen dịng sinh từ thơng Dien cam tu hoa va dien cam nhan dang Lm Lm^ 0.115 0.11 0.105 Lm, Lm (H) 0.1 0.095 0.09 0.085 0.08 0.075 0.07 0.065 thoi gian t (s) Hình 3.24 Điện cảm từ hóa điện cảm nhận dạng 10 65 phir (Wb) M (N.m) M (N.m) phir (Wb) Isq (A) w (rad/s) 30 20 10 10 10 10 thoi gian t (s) 10 0.4 0.2 Isq (A) 30 20 10 w (rad/s) 200 100 Hình 3.25 M, phir, Isq, w 66 KẾT LUẬN Hệ điều khiển vectơ gián tiếp động không đồng xét ảnh hưởng bão hòa từ cho phép nhận dạng điện cảm từ hóa, sở bù hợp lý ảnh hưởng bão hòa từ nâng cao hiệu suất chất lượng điều khiển hệ thống Việc nghiên cứu, phát triển hoàn thiện hệ thống góp phần giải số vấn đề kỹ thuật cho hệ truyền động điện chất lượng cao, mở rộng phạm vi sử dụng cho động khơng đồng bộ, góp phần làm giảm giá thành hệ truyền động điện Các kết mô máy tính góp phần khẳng định hệ thống điều khiển vectơ gián tiếp định hướng theo từ thơng rotor với khâu nhận dạng điện cảm từ hóa Lm áp dụng cho hệ thống có yêu cầu cao dải điều chỉnh chất lượng điều chỉnh thực tế Hệ điều khiển vectơ gián tiếp động không đồng xét ảnh hưởng bão hịa đạt đặc tính tĩnh đặc tính động tốt 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh, “ Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (1998), “Truyền động điện “, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [3] Nguyễn Phùng Quang, “Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha”, Nhà xuất Giáo dục [4] Charles R.Sullivan, Chaofu Kao, Brian M.Acker, Seth R Sanders (1996),” Control System for Induction Machine with Magnetic Saturation”, IEEE Members [5] Heath Hofmann, Seth R Sanders, Charles R.Sullivan (1997), “ Stato – FluxBased Vector Control of Induction Machine with Magnetic Saturation”, IEEE Members [6] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich, “ Truyền động điện thông minh”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật TĨM TẮT LUẬN VĂN Động khơng đồng giữ ưu lĩnh vực truyền động điện điều chỉnh tốc độ dần thay động điện chiều hệ truyền động chất lượng cao Một phương pháp điều khiển động không đồng sử dụng tương đối có hiệu phương pháp điều khiển vectơ gián tiếp định hướng theo từ thông rotor, cho phép điều chỉnh hệ truyền động điện với hiệu suất chất lượng điều chỉnh cao bốn góc phần tư Khi nghiên cứu động không đồng bộ, để đơn giản, người ta thường đưa số giả thiết, từ thơng động thường nghiên cứu vùng tuyến tính, thực tế, nhiều trường hợp ứng dụng có mơmen phụ tải thay đổi, lúc động khơng đồng cần phải làm việc vùng bão hịa mạch từ để sinh mơmen lớn Khi đó, giá trị điện cảm dùng để điều khiển giá trị thay đổi để bù ảnh hưởng bão hòa từ, nhiên việc bù dễ dàng Do đó, vấn đề quan trọng đặt ra, mơ xác tượng bão hịa mạch từ động khơng đồng để nhận biết giới hạn tượng bão hòa có phương án điều khiển bù hợp lý, xác, đem lại hiệu suất cao, nâng cao chất lượng hệ điều khiển Với đề tài: ” Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ - động không đồng có xét bão hịa từ”, luận văn xây dựng mơ hình tốn học động khơng đồng hai trường hợp mạch từ tuyến tính mạch từ bão hịa, sở đó, thực mơ hệ thống Các kết mô cho thấy có bù điện cảm từ hóa hợp lý động hoạt động xác, bám sát theo lượng đặt Từ khóa: động khơng đồng bộ, điều khiển vectơ, điều khiển vectơ gián tiếp, bão hòa mạch từ , định hướng theo từ thông SUMMARY OF THESIS Asynchronous motor has been taking the lead in speed adjustment of electric transmission and replacing the direct current motor in high quality drive systems Induction motor has multi-parameter and non-linear structure so there is some difficulties in controlling One of asynchronous motor control methods has been used effectively is vector indirect control orients to rotor magnetic flux, this method allows to adjust the electric transmission with high quality and productivity at four one- fourth angles When studying about asynchronous motor, to simplify mathematical mode set up process, from that foundation modeling the motor, people usually make some assumptions and motor magnetic flux is researched in lineal area, but in fact in many cases which have change charging moment (momen phụ tải thay đổi), in these cases the asynchronous motor need working in saturated magnetic circuit zone to make big moment From this result, inductance values which used to control are changeable values, they are used to compensate for the magnetic saturation, however, it’s uneasy Therefore, there is a very important problem, accurately imitate the saturated magnetic circuit phenomena in asynchronous motor to identify the limit and make precise reciprocation method, bringing excellent efficiency, improving the controlling system quality With the subject: “ Researching the vector control system and asynchronous motor deal with saturated magnetic circuit” , this composition has set up an induction motor mathematical mode in two circumstances- lineal magnetic and saturated magnetic circuit, rely on it to imitate the system Imitation results show that when magnetic inductor is compensated, the engine operate quite exactly, follow up the order Key words: Asynchronous motor, vector control, indirect vector control, saturated magnetic circuit, orients to rotor magnetic flux ... quan hệ thống điều khiển vectơ - động không đồng Chương 2: Nghiên cứu hệ thống điều khiển vectơ động khơng đồng có xét đến bão hịa từ 8 Chương 3: Mô hệ thống điều khiển vectơ – động không đồng không. .. không xét có xét ảnh hưởng bão hịa mạch từ 9 CHƯƠNG - TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Nội dung chương nghiên cứu tổng quan phương pháp điều khiển vectơ động không đồng. .. mơ hệ điều khiển vectơ – động không đồng với điều khiển vectơ có Lm = Lmđm= 0.06191H trường hợp chạy không tải 52 Hình 3.6 Kết mô hệ điều khiển vectơ – động không đồng với điều khiển vectơ