Nghiên cứu hệ thống điều khiển vecto động cơ không đồng bộ dùng cảm biến tốc độ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN HOÀNG MINH NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ LUẬN VĂN THẠC SĨ KĨ THUẬT Hà Nội – Năm 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN HOÀNG MINH NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Chuyên ngành : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KĨ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN MẠNH TIẾN Hà Nội - Năm 2016 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thân thực hướng dẫn TS Nguyễn Mạnh Tiến Số liệu kết đưa luận văn hoàn toàn trung thực, không chép từ công trình nghiên cứu khác Học viên Nguyễn Hoàng Minh i LỜI CẢM ƠN Tôi chân thành cảm ơn TS Nguyễn Mạnh Tiến – Bộ môn Tự Động Hóa XNCN – Viện Điện – Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội tận tình hướng dẫn hoàn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy, Cô giáo môn Tự Động Hóa XNCN - Viện Điện – Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội giúp đỡ thời gian học trường ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Một số quy ước Chỉ số viết cao bên phải - f: đại lượng mô tả hệ tọa độ tựa theo từ thông (hệ tọa độ dq quay đồng với vecto từ thông) s: đại lượng mô tả hệ tọa độ 𝛼𝛽 cố định với stator r: đại lượng mô tả hệ tọa độ cố định với roto Chỉ số phía bên phải - Chữ thứ nhất: d, q thành phần thuộc hệ tọa độ dq 𝛼𝛽 thành phần thuộc hệ tọa độ 𝛼𝛽 Chứ thứ hai: s đại lượng mạch stator r: đại lượng mạch rotor Lm: Hỗ cảm rotor stator L𝛿s: Điện cảm tiêu tán phía cuộn dây stato L𝛿r: Điện cảm tiêu tán phía cuộn dây roto quy đổi stator Ls = Lm + L𝛿s: Điện cảm stator Lr = Lm + L𝛿r: Điện cảm roto Ts = Ls/Rs : Hằng số thời gian mạch stato Tr = Lr/Rr : Hằng số thời gian mạch roto 𝛿 =1− 𝐿2 𝑚 𝐿𝑠 𝐿𝑟 : Hệ số tiêu tán tổng iii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Tên hình vẽ Trang Hình 1.1 Sơ đồ cuộn dây dòng điện Hình 1.2 Thiết lập vectơ không gian từ đại lượng pha Hình 1.3 Biểu diễn dòng stato dạng vectơ không gian Hình 1.4 Biểu diễn vecto không gian hệ tọa độ dq Hình 1.5 Mô hình động không đồng roto lồng sóc hệ tọa độ (𝛼𝛽) 12 Hình 1.6 Mô hình động hệ tọa độ dq 14 Hình 1.7 Sự tương tự phương pháp điều khiển động chiều điều 15 khiển vecto động không đồng Hình 1.8 Đồ thị pha phương pháp điều khiển vecto 17 Hình 1.9 Sơ đồ khối hệ điều khiển vecto động không đồng 18 Hình 1.10 Xác định từ thông roto hệ tọa độ vuông góc (𝛼𝛽) 19 Hình 1.11 Đồ thị góc pha phương pháp điều khiển vecto gián tiếp 19 Hình 1.12 Sơ đồ cấu trúc tính toán góc quay từ trường 21 Hình 1.13 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vecto động không đồng 22 không dùng cảm biến tốc độ Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc thuật toán tính toán tốc độ Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc thuật toán tính toán tốc độ theo mô hình quan sát từ 28 thông thích nghi theo tốc độ 29 Hình 2.3 Sơ đồ cấu trúc thuật toán tính toán tốc độ theo mô hình chuẩn 32 iv Hình 2.4 Xác định từ thông roto Sensor Hall 34 Hình 2.5 Tính toán từ thông roto từ đại lượng điện áp dòng điện stato 35 Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc mô hình quan sát từ thông roto từ dòng điện từ thông roto 37 Hình 3.1 Hệ thống phản hồi dạng chuẩn 39 Hình 3.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống mô hình chuẩn 43 Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc thuật toán nhận dạng tham số động 46 Hình 3.5 Sơ đồ cấu trúc mô hình quan sát 47 Hình 3.6 Mô hình nhận dạng tốc độ với mô hình quan sát từ thông 47 Hình 4.1 Sơ đồ điều khiển vecto với tính toán tốc độ 48 Hình 4.2 Sơ đồ hệ thống mô điều khiển vecto động không đồng dùng cảm biến tốc độ 50 Hình 4.3 Sơ đồ mô khâu nhận dạng tốc độ 51 Hỉnh 4.4 Sơ đồ mô mô hình chuẩn động không đồng 51 Hình 4.5 Sơ đồ mô khối biến đổi tọa độ từ dq sang 𝛼𝛽 52 Hình 4.7 Sơ đồ mô khối biến đổi tọa độ từ 𝛼𝛽 sang dq 53 Hình 4.6 Sơ đồ mô khối biến đổi tọa độ từ 𝛼𝛽 sang abc 52 Hình 4.8 Sơ đồ mô mô hình điều khiển động không đồng 53 Hình 4.9 Đồ thị tốc độ hệ thống điều khiển động không đồng 54 Hình 4.10 Đồ thị sai lệch tốc độ thực động tốc độ tính toán 55 Hình 4.11 Đồ thị từ thông quan sát hệ thống điều khiển động không 56 đồng v Hình 4.12 Đồ thị sai lệch từ thông thực động từ thông tính toán 56 Hình 4.13 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑑 hệ thống điều khiển động không đồng 57 Hình 4.15 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑞 hệ thống điều khiển động không đồng 58 Hình 4.14 Đồ thị sai lệch dòng 𝐼𝑑 thực động dòng 𝐼𝑑 tính toán 57 Hình 4.16 Đồ thị sai lệch dòng 𝐼𝑞 thực động dòng 𝐼𝑞 tính toán 58 Hình 4.18 Đồ thị tốc độ hệ thống điều khiển động không đồng 61 Hình 4.19 Đồ thị sai lệch tốc độ hai hệ thống điều khiển vecto 61 Hình 4.17 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển vecto động không đồng không dùng cảm biến tốc độ dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.20 Đồ thị từ thông quan sát hệ thống điều khiển động không đồng Hình 4.21 Đồ thị sai lệch từ thông hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ 60 62 62 Hình 4.22 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑑 hệ thống điều khiển động không đồng 63 Hình 4.24 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑞 hệ thống điều khiển động không đồng 64 Hình 4.23 Đồ thị sai lệch dòng điện 𝐼𝑑 hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.25 Đồ thị sai lệch dòng điện 𝐼𝑞 hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.26 Đồ thị mômen động hệ thống điều khiển vecto động không đồng không dùng cảm biến tốc độ vi 63 64 65 MỤC LỤC Chương TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ TRONG HỆ KHÔNG GIAN VECTƠ Error! Bookmark not defined 1.1 Tổng quan động không đồng dạng không gian vectơError! Bookmark not defined 1.1.1 Vectơ không gian Error! Bookmark not defined 1.1.2 Chuyển hệ tọa độ cho vectơ không gian Error! Bookmark not defined 1.2 Mô hình toán học động khồng đồng Error! Bookmark not defined 1.2.1 Hệ phương trình Error! Bookmark not defined 1.2.2 Các phương trình mô hình trạng thái liên tục động hệ tọa độ 𝛼𝛽 Error! Bookmark not defined 1.2.3 Các phương trình mô hình trạng thái liên tục hệ tọa độ dq Error! Bookmark not defined 1.3.Tổng quan hệ thống điều khiển vecto động không đồng bộError! Bookmark not defined 1.3.1.Nguyên lý điều khiển vectơ Error! Bookmark not defined 1.3.2 Các phương pháp điều khiển vecto Error! Bookmark not defined 1.3.3 Cấu trúc hệ điều khiển tựa theo từ thông roto Error! Bookmark not defined Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG TỐC ĐỘ VÀ PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỪ THÔNG ROTO Error! Bookmark not defined 2.1 Tổng quan điều khiển không dùng cảm biến tốc độError! Bookmark not defined 2.2 Các phương pháp ước lượng tốc độ Error! Bookmark not defined 2.2.1 Tính toán độ trượt Error! Bookmark not defined 2.2.2 Tính toán tốc độ theo phương trình mô tả động hệ tọa độ dq Error! Bookmark not defined 2.2.3 Mô hình quan sát từ thông thích nghi theo tốc độ Error! Bookmark not defined 2.2.4 Tính toán trực tiếp tốc độ Error! Bookmark not defined vii 2.2.5 Tính toán tốc độ theo mô hình chuẩn Error! Bookmark not defined 2.3 Các phương pháp tính từ thông roto Error! Bookmark not defined 2.3.1 Phương pháp dùng sensor từ thông (Hall Sensor) Error! Bookmark not defined 2.3.2 Xác định từ thông roto từ điện áp dòng điện statorError! Bookmark not defined 2.3.3 Xác định từ thông roto mô hình quan sát giảm bậc Error! Bookmark not defined Chương XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ VÀ TỪ THÔNG ROTO Error! Bookmark not defined 3.1 Khái niệm siêu ổn định Popov Error! Bookmark not defined 3.1.1 Hệ thống phản hồi dạng chuẩn Error! Bookmark not defined 3.1.2 Các định nghĩa ổn định Popov Error! Bookmark not defined 3.1.3 Định lý ổn định Popov Error! Bookmark not defined 3.2 Mô hình động hệ tọa độ dq Error! Bookmark not defined 3.3 Thuật toán tính toán tốc độ Error! Bookmark not defined 3.4 Mô hình quan sát Error! Bookmark not defined Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Error! Bookmark not defined 4.1 Hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ Error! Bookmark not defined 4.2 Mô thuật toán tính toán tốc độ Error! Bookmark not defined 4.2.1 Các sơ đồ mô Error! Bookmark not defined 4.2.2 Kết mô kiểm nghiệm thuật toán ước lượng tốc độError! Bookmark not defined 4.3 Kết mô hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độError! Bookmark not defined KẾT LUẬN Error! Bookmark not defined TÀI LIỆU THAM KHẢO Error! Bookmark not defined PHỤ LỤC A Error! Bookmark not defined viii 15 dong dien (A) 10 -5 -10 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.15 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑞 hệ thống điều khiển động không đồng (Màu xanh tốc độ thực động cơ, màu đỏ tốc độ tính toán) 25 20 dong dien (A) 15 10 -5 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.16 Đồ thị sai lệch dòng 𝐼𝑞 thực động dòng 𝐼𝑞 tính toán 58 Đánh giá chung kết quả: Với việc so sánh giá trị thực động giá trị tính toán nhận thấy tốc độ, từ thông dòng điện 𝐼𝑑 , 𝐼𝑞 tính toán bám sát tốc độ, từ thông dòng điện thực động 4.3 Kết mô hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ Sơ đồ hệ thống điều khiển vecto gián tiếp không dùng cảm biến tốc độ trình bày hình 4.17 Trong hệ thống này, tốc độ tính toán đề xuất chương sử dụng làm tín hiệu phản hồi mạch vòng điều chỉnh tốc độ góc quay vecto từ thông roto tính toán gián tiếp từ thành phần vecto từ thông tính toán Các kết mô hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ trình bày hình sau: Hình 4.17 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển vecto động không đồng không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.18 Kết mô tốc độ hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.19 Đồ thị sai lệch tốc độ hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.20 Kết mô từ thông hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.21 Đồ thị sai lệch từ thông hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.22 4.24 Kết mô dòng điện 𝐼𝑑 , 𝐼𝑞 hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.23 4.25 Đồ thị sai lệch dòng điện 𝐼𝑑 , 𝐼𝑞 hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ Hình 4.26 Đồ thị mômen động hệ thống điều khiển vecto động không đồng không dùng cảm biến tốc độ 59 Hình 4.17 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển vecto động không đồng không dùng cảm biến tốc độ 60 350 300 250 toc (v/p) 200 150 100 50 -50 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.18 Đồ thị tốc độ hệ thống điều khiển động không đồng (Màu xanh hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ Màu đỏ hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ) 30 20 toc (v/p) 10 -10 -20 -30 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.19 Đồ thị sai lệch tốc độ hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ 61 0.7 0.6 tu thong (Wb) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.20 Đồ thị từ thông quan sát hệ thống điều khiển động không đồng (Màu xanh hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ Màu đỏ hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ) 0.15 0.1 tu thong (Wb) 0.05 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.21 Đồ thị sai lệch từ thông hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ 62 15 10 dong dien (A) -5 -10 -15 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.22 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑑 hệ thống điều khiển động không đồng (Màu xanh hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ Màu đỏ hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ) 15 10 dong dien (A) -5 -10 -15 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.23 Đồ thị sai lệch dòng điện 𝐼𝑑 hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ 63 15 10 dong dien (A) -5 -10 -15 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.24 Đồ thị dòng điện 𝐼𝑞 hệ thống điều khiển động không đồng (Màu xanh hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ Màu đỏ hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ) 25 20 dong dien (A) 15 10 -5 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.25 Đồ thị sai lệch dòng điện 𝐼𝑞 hai hệ thống điều khiển vecto dùng cảm biến tốc độ không dùng cảm biến tốc độ 64 20 15 momen (Nm) 10 -5 -10 -15 0.5 1.5 2.5 thoi gian (s) 3.5 4.5 Hình 4.26 Đồ thị mômen động hệ thống điều khiển vecto động không đồng không dùng cảm biến tốc độ Đánh giá kết quả: Với kết thu trên, rút số kết luận sau: Với việc sử dụng thiết bị tính toán tốc độ từ thông roto thay cho cảm biến tốc độ, hệ thống điều khiển vecto động không đồng roto lồng sóc có đặc tính gần đặc tính hệ thống điều khiển động không đồng dùng máy phát tốc Đặc tính tốc độ động cơ, đặc tính từ thông roto, đặc tính dòng điện đặc tính mômen hai hệ thống tương tự Điều khẳng định hệ thống điều khiển vecto với khâu tính toán tốc độ từ thông roto tạo đặc tính điều chỉnh tĩnh động tốt chế độ làm việc khác hệ thống điều khiển dùng máy phát tốc Tốc độ từ thông động bám theo giá trị thực mong muốn Đặc tính hệ thống điều khiển không dùng máy phát tốc khác đặc tính hệ thống điều khiển dùng máy phát tốc lượng nhỏ độ điều chỉnh, điều kiện đầu mô hình quan sát từ thông khác với động Tuy nhiên sai khác độ điều chỉnh nên không ảnh hưởng nhiều tới chế độ làm việc hệ thống truyền động điện với hệ thống khởi động 65 KẾT LUẬN Hệ thống điều khiển vecto gián tiếp động không đồng không dùng cảm biến tốc độ có nhiều ưu điểm so với hệ thống dùng máy phát tốc xét mặt kinh tế kỹ thuật Việc nghiên cứu, phát triển hoàn thiện hệ thống góp phần giải số vấn đề kỹ thuật cho hệ thống truyền động điện chất lượng cao, làm tăng độ tin cậy chất lượng điều khiển, làm giảm đáng kể giá thành hệ truyền động Các kết mô hình hóa máy tính góp phần khẳng định hệ thống truyền động điện không dùng cảm biến tốc độ mà sử dụng thuật toán tính toán tốc độ từ thông có nhận dạng thích nghi tham số hoàn toàn áp dụng cho hệ thống yêu cầu cao dải điều chỉnh chất lượng điều chỉnh thực tế Hệ thống đạt đặc tính tĩnh động tốt, độ xác cao hệ thống kinh điển dùng máy phát tốc độ Hơn hệ thống làm việc nhiều môi trường khắc nghiệt khác với kích thước nhỏ gon giá thành hạ Hướng nghiên cứu đề tài hoàn thiện thuật toán nhận dạng tham số với lựa chọn tối ưu thông số hệ số khuếch đại nhằm nâng cao độ xác nhận dạng trình độ, xây dựng thuật toán tính toán tốc độ nhận dạng thông số phần tử vi xử lý 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi: “Điều chỉnh tự động truyền động điện”, NXB Khoa học & Kỹ thuật 1996 [2] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”, NXB Khoa học & Kỹ thuật 2003 [3] Nguyễn Phùng Quang: “Điều chỉnh tự động truyền động điện xoay chiều ba pha”, NXB Khoa học & Kỹ thuật 1996 [4] Nguyễn Phùng Quang: “Matlab & Simulink”, NXB Khoa học & Kỹ thuật 2004 [5] Nguyễn Mạnh Tiến: “Hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ”, Luận án tiến sỹ kỹ thuật 1998 [6] Nguyễn Phùng Quang – Andreas Dittich: “Truyền động điện thông minh”, NXB Khoa học & Kỹ thuật 2002 [7] Trương Thị Bích Liên: “Nghiên cứu hệ thống điều khiển vecto không dùng cảm biến tốc độ” Luận văn thạc sĩ 2003 [8] Abbondanti A, Brennn M.B; “Variable speed induction motor drivers use electronic slip calculator based on motor voltages and currents” IEEE Trans On IA, vol IA-11, No5 Sep/Oct 1975,pp.483-488 [9] Joetten R and Maeder G.: “Control methods for good dynamic performance induction motor drivers based on current and voltage as measured quantities” IEEE Trans.om IA, vol.IA-19,no.3 May/Jun 1983.pp.356-362 [10] Kubota H and Matsuke K.: “Speed sensorless field-oriented control of induction motor with roto resistance adaptation” IEEE Trans On IA Vol 30, No 5, Sep/Oct 1994, pp 1219-1224 [11] Shirsavar S.A, McCulloch M.D, Guy C.G: “Speed sensorless vector control of induction motor with parameter estimation” IEEE Proc.IAS meeting, 1996,pp.262-269 [12] Kanmachi T, Takahashi I: “Sensor-less speed control of an induction motor with no influence of secondary resistace variation” IEEE Proc IAS meeting 1993.pp.408-413 [13] Schauder C: “Adaptive speed indentification for vector control of induction motor without rotational tranducers” IEEE trans.on IA, vol.28, No.5, Sep/Oct.1992,pp 10541061 67 [14] Blashke F, Vander Burgt J and Vandenpnt A.: “Sensorless direct field orientation at zero flux frequency” IEEE pro.IAs meeting 1996 pp 189-196 [15] V.V.Chalam: “Adaptive control system techniques and application” Marcel Dekker 1987 [16] Mohamed Rashed, Fraser Stronnach, Peter Vas: “A new stable MRAS-Based an stator resistance estimators for sensorless vector control induction moto driver at low speed” IEEE pro IAS meeting 2003 68 PHỤ LỤC A Thông số động không đồng roto lồng sóc: Đại lượng Kí hiệu Giá trị Đơn vị Điện áp danh định UN 380 V Dòng pha danh định IN 4.9 A Tần số danh định fN 50 Hz Tốc độ quay danh định nN 1430 Vòng/phút Mômen quán tính J 0,0048 Kg.m2 Điện trở roto Rr 1,7 Điện trở stato Rs 3,1 𝛺𝛺 Điện cảm roto Lr 0,3371 H Điện cảm stato Ls 0,3288 H Hỗ cảm stato roto Lm 0,32 H Điện cảm tiêu tán 𝐿𝛿 0,025 H Số cặp cực động p 69 𝛺𝛺 PHỤ LỤC B Thông số điều khiển: Bộ điều khiển tốc độ: 𝐾𝑃 = 15 𝑇𝑖 = Bộ điều khiển dòng điện sinh từ thông (d) 𝐾𝑃 = 0,298 𝑇𝑖 = 0,168 Bộ điều khiển dòng điện sinh từ thông (q) 𝐾𝑃 = 0,298 𝑇𝑖 = 0,55 70 ... điện