Nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Xác nhận giáo viên hướng dẫn NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Xác nhận giáo viên phản biện NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN LỜI CẢM ƠN Qua thời gian tìm hiểu thực tích cực, đến đồ án hoàn thành Có thành này, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Xuân Quỳnh tận tình hướng dẫn, giúp đỡ chúng em suốt thời gian thực đồ án Xin cảm ơn thầy cô giáo khoa điện trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội tạo điều kiện để chúng em thực đồ án Xin cảm ơn bạn sinh viên đóng góp ý kiến, động viên khích lệ tinh thần trình thực đồ án Ngày tháng năm 2014 Nhóm sinh viên thực NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Chức nhiệm vụ hệ thống phân loại sản phẩm 1.3 Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao 10 1.3.1 Ưu nhược điểm hệ thống .10 1.3.2 Mục đích hệ thống .10 1.3.3 Các thiết bị dùng hệ thống phân loại sản phẩm: 11 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ROBOT VÀ NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN PLC S7 - 200 24 2.1 Tổng quan chung robot 24 2.1.1 Cấu trúc robot công nghiệp .24 2.1.2 Kết cấu tay máy 25 2.1.3 Xây dựng hệ thống toạ độ cho robot công nghiệp 29 2.2 Tổng quan PLC 30 2.2.1 Giới thiệu PLC 30 2.2.2 Phân loại 34 2.2.3 Các điều khiển phạm vi ứng dụng 35 2.2.4 Các lĩnh vực ứng dụng PLC 35 2.2.5 Các ưu điểm sử dụng hệ thống điều khiển với PLC 35 2.2.6 Giới thiệu ngôn ngữ lập trình .36 2.2.7 Cơ chế hoạt động 37 2.2.8 Phương pháp xử lý tín hiệu 37 2.3 Giới thiệu chung họ PLC S7-200 .38 2.3.1 Các tính PLC S7-200 38 2.3.2 Các module mở rộng PLC S7-200 38 2.3.3 Cấu trúc nhớ S7-200 41 2.3.4 Ngôn ngữ lập trình PLC S7-200 45 2.3.5 Khái quát lệnh S7-200 48 2.3.6 Các lệnh S7-200 49 2.4 Soạn thảo chương trình cho PLC S7-200 69 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT 70 3.1 Yêu cầu công nghệ 70 3.2 Các thiết bị sử dụng để xây dựng hệ thống 71 3.2.1 PLC S7-200 71 3.2.2 Cột cảm biến 73 3.2.3 Cánh tay robot .74 3.2.4 Băng tải 74 3.2.5 Rơle trung gian .75 3.2.6 Bộ nguồn 75 3.2.7 Khay đựng sản phẩm 76 3.2.8 Van khí 77 3.3 Mô hình hoàn thiện hệ thống 78 3.4 Lập trình điều khiển hệ thống .78 3.4.1 Tên thiết bị bảng địa : 78 3.4.2 Lưu đồ thuật toán 80 NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 3.4.3 Sơ đồ đấu dây cấu trúc mạch lực : .81 3.4.4 Chương trình điều khiển .84 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 89 4.1 Kết đề tài 89 4.1.1 Kết nghiên cứu lý thuyết .89 4.1.2 Kết thực nghiệm 89 4.2 Hướng phát triển đề tài 90 Tài Liệu Tham Khảo .91 NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN LỜI NÓI ĐẦU Trong trình Công nghiệp hóa - Hiện đại hóa đất nước công nghiệp nói chung ngành điện nói riêng lĩnh vực Tự Động Hóa đóng vai trò vô quan trọng.Vì nâng cao chất lượng sản phẩm, thân thiện với môi trường, hạ giá thành sản phẩm, tính cạnh tranh cao đặc biệt nâng cao tính an toàn cho người Việc áp dụng thành tựu khoa học kỹ thuật nhiều lĩnh vực tin học, điện tử công suất, điện tử … trở thành công cụ vô hiệu đưa Tự Động Hóa có bước tiến ngày phát triển mạnh mẽ Điển hình việc đời thiết bị biến tần để điểu khiển tốc độ động không đồng hay PLC ứng dụng nhiều việc xây dựng hệ thống, dây chuyền công nghiệp … Được giúp đỡ hướng dẫn trực tiếp thầy giáo Th.s Nguyễn Xuân Quỳnh - Bộ môn Tự động hóa - Khoa Điện - Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội, nhóm sinh viên lớp ĐH TĐH1- K5 chúng em tiến hành nghiên cứu xây dựng đồ án tốt nghiệp với đề tài “Nghiên Cứu Xây Dựng Hệ Thống Điều Khiển Phân Loại Sản Phẩm Sử Dụng Cánh Tay Robot ” Nội dung đồ án tốt nghiệp gồm chương sau: Chương 1: Tổng quan chung hệ thống phân loại sản phẩm Chương 2: Tổng quan chung Robot Nghiên cứu điểu khiển PLC S7-200 Chương 3: Xây dựng mô hình thực nghiệm hệ thống điều khiển phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay Robot Chương 4: Kết đạt hướng phát triển đề tài Dưới báo cáo chi tiết nội dung, kết thu hạn chế nhóm sau trình thực đề tài Trong trình thực đồ án thời gian nghiên cứu không nhiều nên đồ án báo cáo trách khỏi thiếu sót Vì nhóm sinh viên NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN mong trân trọng ý kiến phê bình, đóng góp thầy giáo bạn sinh viên để đồ án hoàn chỉnh Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội , Tháng / 2014 Nhóm sinh viên thực NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1 Đặt vấn đề Ngày với phát triển ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà điều khiển tự động hóa đóng vai trò quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghệ tự động hóa, cung cấp thông tin… phải nắm bắt vận dụng cách hiệu nhằm góp phần vào phát triển khoa học kỹ thuật giới nói chung phát triển kỹ thuật điều khiển tự động hóa nói riêng Xuất phát từ đợt thực tập tốt nghiệp nhà máy, khu công nghiệp tham quan doanh nghiệp sản xuất, chúng em thấy nhiều khâu tự động hóa trình sản xuất Một khâu dây chuyền sản xuất tự động hóa số lượng sản phẩm sản xuất băng truyền vận chuyển sử dụng hệ thống phân loại sản phẩm Tuy nhiên doanh nghiệp vừa nhỏ việc tự động hóa hoàn toàn chưa áp dụng khâu phân loại, đóng bao bì mà sử dụng nhân công, nhiều cho suất thấp, chưa đạt hiệu Từ điều nhìn thấy thực tế sống kiến thức mà em học trường, muốn tạo hiệu cao suất lao động lên gắp nhiều lần, đồng thời đảm bảo độ xác cao kích thước Nên nhóm em định thiết kế thi công mô hình sử dụng băng tải để phân loại sản phẩm gần gũi với thực tế, thực tế có nhiều sản phẩm sản xuất đòi hỏi phải có kích thước tương đối xác thật có ý nghĩa với chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày phát triển mạnh hơn, để xứng tầm với phát triển giới NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 1.2 Chức nhiệm vụ hệ thống phân loại sản phẩm Trong công nghiệp ngày việc áp dụng hệ thống Tự Động Hóa vào trình sản xuất trở nên phổ biến :  Giám sát & Điều khiển nhà máy công nghiệp  Điều khiển dây chuyền sản xuất  Giám sát, điều khiển giao thông  Giám sát & Điều khiển tòa nhà cao ốc thông minh  Ứng dụng truyền tải điện Trong nhà máy xí nghiệp sản xuất lớn ngày cần nhiều dây chuyền sản xuất lớn để vận chuyển sản phẩm Từ vật liệu ban đầu vận chuyển tới băng tải, trải qua nhiều khâu cuối tạo sản phẩm Điều giúp ích nhiều cho công nhân đồng thời nâng cao sản xuất Điển hình lĩnh vực điều khiển dây chuyền sản xuất có áp dụng công nghệ cao cấp việc vận chuyển thông thường phổ biến hệ thống phân loại sản phẩm Tuy nhiên công nghiệp việc phân loại sản phẩm thủ công làm giảm suất độ xác không cao công việc lại người đảm nhiệm mắt thường, kinh nghiệm, ghi nhớ trực tiếp phân loại sản phẩm đạt yêu cầu loại bỏ phế phẩm tay Bên cạnh công việc lại đòi hỏi phải lặp lại nhiều nên công nhân khó đảm bảo xác công việc, điều làm ảnh hưởng to lớn tới chất lượng sản xuất với uy tín nhà sản xuất việc áp dụng khoa học kỹ thuật vào dây chuyền phân loại sản phẩm trở nên cần thiết phổ biến để giải nhu cầu cấp bách Đối với hệ thống phân loại sản phẩm nói riêng có nhiều công nghệ để áp dụng :  Phân loại theo kích thước sản phẩm  Phân loại theo màu sắc sản phẩm  Phân loại theo trọng lượng sản phẩm  Phân loại theo chiều cao sản phẩm NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN  Phân loại theo hình ảnh Với nhiều phương pháp khác nên áp dụng phương pháp với để có hướng giải khác cho sản phẩm chúng đan xen hỗ trợ cho Dựa vào kiến thức học thực tế hệ thống nên nhóm sinh viên nghiên cứu xây dựng “ Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng cánh tay robot” 1.3 Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao 1.3.1 Ưu nhược điểm hệ thống  Ưu điểm : Hệ thống có ưu điểm sau :  Đơn giản  Không tốn nhiều không gian  Ít thiết bị  Giá thành vừa  Sử dụng nhiều thiết bị học vào mô hình  Nhược điểm : Bên cạnh ưu điểm phương pháp có nhược điểm phụ thuộc vào tốc độ băng tải ( tốc độ động ) Tốc độ động không đổi ( số ) việc nhận biết vật qua xác Vì để điều khiển tốc độ động để băng tải vận hành theo cách cố định kể lúc có sản phẩm hay không điều cần thiết 1.3.2 Mục đích hệ thống  Tự động hóa trình sản xuất dây chuyền  Giảm số nhân công lao động dây chuyền  Tăng khả kiểm soát lỗi dây chuyền  Kiểm soát tốt lực sản xuất  Giảm chi phí nhân công NHÓM SVTH 10 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 3.2.8 Van khí NHÓM SVTH 77 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 3.3 Mô hình hoàn thiện hệ thống Hình 3.8 : Mô Hình Hoàn Thiện 3.4 Lập trình điều khiển hệ thống 3.4.1 Tên thiết bị bảng địa : 3.4.1.1 Input : NHÓM SVTH 78 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN STT Đầu vào Địa Mô tả ON I0.0 OFF I0.1 CTHT 2_1 I0.2 Công tắc hành trình CTHT 2_2 I0.3 Công tắc hành trình vào CTHT 3_1 I0.4 Công tắc hành trình lên CTHT 3_2 I0.5 Công tắc hành trình xuống CTHT 4_1 I0.6 Công tắc hành trình trái CTHT 4_2 I0.7 Công tắc hành trình phải Cảm biến S1 I1.0 Cảm biến thấp 10 Cảm biến S2 I1.1 Cảm biến cao Bảng 3.1: Địa đầu vào 3.4.1.2 Output : STT Đầu Địa Mô tả Rơ le trung gian Q0.0 Điều khiển bang tải Rơ le trung gian Q0.1 Điều khiển xi lanh lên xuống Rơ le trung gian Q0.2 Điều khiển xi lanh quay trái phải Rơ le trung gian Q0.3 Điều khiển xi lanh gắp nhả Rơ le trung gian Q0.4 Điều khiển xi lanh vào Đèn ON Q0.5 Đèn OFF Q0.6 Bảng 3.2: Địa đầu NHÓM SVTH 79 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 3.4.2 Lưu đồ thuật toán MAIN START=1 Đ ĐÈN ON SÁNG CHẠY BĂNG TẢI S CB S1 BẮT VẬT Đ DỪNG BĂNG TẢI TAY ROBOT QUAY SANG GẶP CTHT4.1 DỪNG LẠI TAY ROBOT ĐƯA RA GẶP CTHT2.1 TAY ROBOT KẸP VẬT S CB S2 BẮT (VẬT CAO) Đ NHÓM SVTH TAY ROBOT THU TAY GẶP CTHT2.2 TAY ROBOT THU TAY GẶP CTHT2.2 TAY ROBOT QUAY VỀ GẶP CTHT4.2 DỪNG LẠI TAY ROBOT QUAY VỀ GẶP CTHT4.2 DỪNG LẠI 80 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN TAY ROBOT NÂNG LÊN GẶP CTHT3.1 TAY ROBOT ĐƯA RA GẶP CTHT2.1 TAY ROBOT ĐƯA RA GẶP CTHT2.1 TAY ROBOT NHẢ VẬT TAY ROBOT NHẢ VẬT TAY ROBOT THU TAY GẶP CTHT2.2 TAY ROBOT THU TAY GẶP CTHT2.2 TAY ROBOT HẠ TAY GẶP CTHT3.2 S STOP=1 Đ DỪNG TAY 3.4.3 Sơ đồ đấu dây cấu trúc mạch lực : 3.4.3.1 Sơ đồ đấu dây NHÓM SVTH 81 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN + 24 VDC 0V I ON PLC S7-200 CPU 224 DC/DC/DC 1M 1M 0.0 1L+ Q R1 OFF 0.1 0.0 R2 CTHT2.1 0.2 0.1 CTHT2.2 R3 0.3 0.2 CTHT3.1 R4 0.4 0.3 CTHT3.2 R5 0.5 0.4 0.6 2M 0.7 2L+ 2M 0.5 CTHT4.1 CTHT4.2 X Đèn OFF Đ S1 ĐènON 0.6 1.0 N X Đ S2 1.1 N NHÓM SVTH M M L+ L+ 82 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 3.4.3.2 Sơ đồ mạch lực 0V +24V RL1 DC RL2 VAN RL3 RL4 VAN VAN RL5 VAN NHÓM SVTH 83 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 3.4.4 Chương trình điều khiển NHÓM SVTH 84 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH NHÓM SVTH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 85 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH NHÓM SVTH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 86 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH NHÓM SVTH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 87 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH NHÓM SVTH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN 88 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 4.1 Kết đề tài 4.1.1 Kết nghiên cứu lý thuyết Từ việc nghiên cứu đề tài, chúng em đã có điều kiện để nghiên cứu sâu về PLC, cảm biến, rơ le, xi lanh, Chúng em có thể áp dụng các kiến thức về PLC đã học vào nghiên cứu, nắm được cấu trúc, nguyên lý hoạt động PLC để vận dụng xây dựng mô hình hệ thống phân loại sản phẩm cánh tay robot Có hội tìm hiểu về thuật toán xử lý của PLC, nắm được cách thức xử lý của PLC với tín hiệu đầu vào là tín hiệu vào PLC Và hiểu sâu về ngôn ngữ soạn thảo chương trình phần mềm step7 … Từ đó sở lý thuyết được củng cố vững chắc hơn, tiếp cận sâu vào ngôn ngữ lập trình của PLC Đồng thời cũng tìm hiểu được nhiều về khả của PLC các quy trình sản xuất hiện đại ngày 4.1.2 Kết thực nghiệm Sau thời gian nghiên cứu làm việc cách nghiêm túc, khẩn trương với giúp đỡ tận tình giáo viên hướng dẫn Th.S Nguyễn Xuân Quỳnh quý thầy cô khoa Điện trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội, chúng em hoàn thành đề tài với yêu cầu đặt Chúng em xây dựng thành công mô hình hệ thống phân loại sản phẩm cánh tay robot Đã xây dựng thành công hệ thống khí lập trình để hệ thống hoạt động ổn định Nhưng thời gian ngắn nên đồ án phân loại sản phẩm theo chiều cao Tuy nhiên, thời gian xây dựng đồ án chúng em tiếp thu nhiều kiến thức quý báu bổ ích :  Cách cài đặt họ cảm biến  Các hệ thống van điều khiển khí nén  Phương pháp lập trình công cụ phát triển họ PLC S7-200  Các ứng dụng PLC S7-200  Xây dựng hệ thống phổ biến công nghiệp NHÓM SVTH 89 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN Do thời gian thực lượng kiến thức hạn chế nên tránh khỏi thiếu sót Mong đóng góp ý kiến thầy giáo, cô giáo bạn sinh viên để chúng em tích lũy thêm kiến thức 4.2 Hướng phát triển đề tài Cánh tay Robot đề tài giới hạn việc phân loại sản phẩm theo độ cao, hoàn thiện thêm việc phân loại theo màu sắc Không vậy, góc di chuyển cánh tay 90 nới rộng đến 1800, khả quay nhiều góc, độ cao khác Ngoài ra, đồ án đơn phân loại sản phẩm, chưa ứng dụng vào thực tế để phần loại sản phẩm cụ thể, trở thành dây chuyền khép kín, độ linh hoạt cao Ta phát triển thêm giao diện người dùng HMI, hiển thị số sản phẩm đếm được, cảnh báo đầy, hay sản phẩm lỗi NHÓM SVTH 90 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC QUỲNH GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN Tài Liệu Tham Khảo Giáo trình PLC S7-200 Tác giả : Hoàng minh Sơn Nhà xuất khoa học kỹ thuật Tự động hóa với simatic S7-200 Tác giả : Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh Nhà xuất khoa học kỹ thuật Giáo trình “ Điều khiển Robot công nghiệp” Tác giả: Nguyễn Mạnh Tiến Nhà xuất khoa học kỹ thuật Giáo trình thủy lực khí nén Tác giả : Nguyễn Quang Minh Hệ thống khí nén , thủy lực Tác giả : ThS Nguyễn Phúc Đáo Một số trang web tham khảo: http://tailieu.vn/ http://automation.net.vn/ http://plc.pro.vn/listbymaker/1_plc.sra http://plcvietnam.com.vn/forum/forum.php www.omron.com.vn www.automation.siemen.com www.ebooks.edu.vn NHÓM SVTH 91 LỚP ĐH TĐH1 – K5 ... mm lp trỡnh Mi quan h Thiết bị Bộ điều Nguồn khiển nh hỡnh 2.1 động lực giadạy cỏchọc thnh phn robot máy tính NHểM SVTH Các chương trình 24 Cánh tay robot LP HDụng TH1 cụ K5 thao tác N TT NGHIP... XUN Hỡnh 2.7 Cỏc ta suy rng ca robot Cỏc h ta gn trờn cỏc khõu ca robot phi tuõn theo quy tc bn tay phi: Dựng tay phi, nm hai ngún tay ỳt v ỏp ỳt vo lũng bn tay, xũe ngún; cỏi, tr v gia theo... c phng theo cu to v chc nng ca tay ngi, nhiờn ngy nay, tay mỏy c thit k rt a dng, nhiu cỏnh tay robot cú hỡnh dỏng rt khỏc xa cỏnh tay ngi Trong thit k v s dng tay mỏy cn quan tõm n cỏc thụng