(Luận văn thạc sĩ) điều khiển hệ thống cần trục không cảm biến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐOÀN XUÂN NAM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CẦN TRỤC KHÔNG CẢM BIẾN S K C 0 9 NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250 S KC 0 3 Tp Hồ Chí Minh, 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐỒN XN NAM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CẦN TRỤC KHÔNG CẢM BIẾN Chuyên ngành: Thiết bị mạng nhà máy điện Mã ngành: 60 52 50 Tp Hồ Chí Minh, tháng 12/2012 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Đoàn Xuân Nam Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 10/12/1985 Nơi sinh: Gia Lai Quê quán: Thái Bình Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 40 Phù Đổng, phường Phù Đổng, Tp Pleiku Điện thoại quan: 061722185 Điện thoại nhà riêng: 01254587074 Fax: E-mail: doanxuan_nam@yahoo.com II Q TRÌNH ĐÀO TẠO: 1.Đại học: Hệ đào tạo: Chính Quy Thời gian đào tạo từ 09/2004 đến 05/2009 Nơi học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Điện Khí Hóa Cung Cấp Điện Cao học: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian đào tạo từ 2/2010 đến 2/2012 Nơi học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Thiết Bị Mạng Nhà Máy Điện Tên đề tài: Điều Khiển Hệ Thống Cần Trục Không Cảm Biến Ngày & nơi bảo vệ: Tháng 1/2013, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Người hướng dẫn: TS Ngơ Văn Thun III Q TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Từ 09/2009 đến 10/2011 Từ 12/2011 đến 12/2012 Nơi công tác Nhiệm vụ Đại Học Công Ngiệp Thực Phẩm Tp HCM Giáo viên Tổng Công Ty Tư Vấn Thiết Kế Dầu Khí Nhân viên Tp HCM, ngày 15 tháng năm 2013 Người khai ký tên Đoàn Xuân Nam Lời Cảm Ơn Để hoàn thành đề tài này, trước hết học viên xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy TS Ngô Văn Thuyên, thầy định hướng hỗ trợ phương tiện, thiết bị động viên, khích lệ tinh thần làm việc học viên suốt thời gian thực đề tài Bên cạnh đó, học viên xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới tất quí Thầy Cô trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh trang bị cho học viên lượng kiến thức bổ ích, đặc biệt xin chân thành cảm ơn q Thầy Cơ Khoa Điện – Điện Tử tạo điều kiện thuận lợi hỗ trợ cho học viên nhiều trình học tập thời gian làm luận văn Học viên xin gởi lời cảm ơn chân thành đến đồng nghiệp, gia đình, bạn bè giúp đỡ cho học viên nhiều, tạo cho học viên niềm tin nỗ lực cố gắng để hoàn thành luận văn Tp Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 02 năm 2013 Tác giả luận văn Đoàn Xuân Nam ii Mục Lục Trang Trang tựa Quyết Định Giao Đề Tài Lý Lịch Khoa Học Lời Cam Đoan i Lời Cảm Ơn ii Mục Lục .v Danh Sách Các Hình ix Chương Tổng Quan 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Phương pháp tiếp cận điều khiển cần trục 1.3 Mục tiêu giới hạn đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Nội dung luận văn .6 Chương Cơ Sở Lý Thuyết 2.1 Mô tả hệ thống sử dụng 2.2 Mơ hình tốn học hệ thống cần trục .8 2.2.1 Mô hình động DC .9 2.2.2 Mơ hình xe .9 2.2.3 Mơ hình tải 10 2.3 Mơ hình mơ hệ thống cần trục 12 v 2.4 Mạng nơron nhân tạo (Artifical Neural Networks_ ANN) .13 2.4.1 Hàm tổng hợp 14 2.4.2 Hàm kích hoạt 15 2.4.3 Giải thuật lan truyền ngược 16 2.4.4 Minh họa giải thuật lan truyền ngược huấn luyện mạng nơron nhiều lớp 18 Chương Các Phương Pháp Điều Khiển 24 3.1 Phương pháp điều khiển với hai khâu PID .24 3.2 Phương pháp điều khiển với hai khâu PID có điều khiển dịng điện 27 3.3 Phương điều khiển không cảm biến 31 3.3.1 Phương pháp luận 31 3.3.2 Xây dựng phần mềm cảm biến mạng nơron 32 Chương Điều Khiển Hệ Thống Thực 41 Sơ lược mơ hình thí nghiệm hệ thống thực 41 Thiết kế phần cứng 42 Điều khiển với hai khâu PID 45 4.3.1 Thiết kế điều khiển PID góc dao động .46 4.3.2 Thiết kế điều khiển PID vị trí 47 4.3.3 Kết thực nghiệm .48 4 Điều khiển với hai khâu PID có điều khiển dịng .50 Điều khiển không cảm biến mạng nơron 53 Giao diện đồ họa .57 Chương Kết Luận Và Hướng Phát Triển Đề tài 59 vi 5.1 Kết luận .59 5.2 Hướng phát triển đề tài .60 Tài Liệu Tham Khảo .61 Phụ Lục 64 vii Tổng quan Chương TổngQuan 1.1 Giới thiệu chung Cần trục sử dụng rộng rãi để vận chuyển vật nặng vật liệu độc hại xí nghiệp đóng tàu, nhà máy hạt nhân, xây dựng nhà cao tầng… Dựa cấu hình, phân loại thành hai loại: cần trục giàn cần trục quay Cần trục giàn thường sử dụng nhà máy (Hình 1.1).Đây dạng cần trục, dịch chuyển mặt phẳng nằm ngang Tải trọng gắn với xe dây cáp, chiều dài thay đổi cấu nâng hạ Tải với cáp xem hệ lắc dao động bậc tự Một dạng khác cần trục quay, di chuyển theo phương ngang hai hướng vng góc Phân tích gần giống cho hai, chuyển động hai chiều chia thành hai chuyển động chiều 1 Tổng quan Hình 1.1 Cần trục giàn a) Cần trục tay với b) Cần trục hình tháp Hình 1.2 Cần trục quay Cần trục quay chia thành hai loại: cần trục tay với thường dùng nhà máy đóng tàu, cần trục hình tháp sử dụng xây dựng (Hình 1.2) Tổng quan 1.2 Phương pháp tiếp cận điều khiển cần trục Cần trục sử dụng để di chuyển vật nặng từ điểm đến điểm khác thời gian nhỏ để vật đến đích mà khơng bị đung đưa (dao động) Thơng thường, người điều khiển lành nghề đảm nhiệm công việc Trong trình hoạt động, tải dao động tự chuyển động lắc Nếu dao động vượt giới hạn cho phép, phải giảm dao động phải dừng hoạt động dao động bị triệt tiêu.Những vấn đề thúc đẩy nhiều nhà nghiên cứu phát triển thuật toán điều khiển để tự động hóa hoạt động cần trục Hoạt động cần trục chia thành năm bước sau: kẹp tải, nâng lên, di chuyển tải từ điểm tới điểm khác, hạ xuống, nhả tải Tự động hóa tồn q trình hồn tồn có thể, vài nghiên cứu hướng tới nhiệm vụ này[1].Di chuyển tải từ điểm tới điểm khác khâu chiếm hầu hết thời gian toàn q trình địi hỏi người điều khiển khéo léo để thực nó.Tìm phương pháp phù hợp để di chuyển tải dễ dàng mà không gây dao động lớn trọng tâm nghiên cứu nay.Chúng ta phân chia việc điều khiển cần trục thành hai cách tiếp cận Trong cách tiếp cận đầu tiên, người vận hành tham gia vào điều khiển thay đổi cấu khí động lực tải để giúp cho vận hành dễ dàng hơn.Cách thêm giảm chấn đường hồi tiếp góc dao động tải tốc độ đường hồi tiếp góc dao động trước đó[2, 3].Hồi tiếp cho biết quỹ đạo phát sinh thêm vào vận hành.Cách thứ hai để tránh tải tự kích gần tần số tự nhiên cách thêm lọc để loại bỏ tần số từ đầu vào [4].Cách thứ ba thêm giảm xóc vào cấu cần trục[5] Trong cách tiếp cận thứ hai, hoạt động hoàn toàn tự động mà khơng có người vận hành điều khiển.Điều thực cách sử dụng kỹ thuật khác nhau.Kỹ thuật thứ dựa tạo quỹ đạo để chuyển tải đến đích với dao động nhỏ nhất.Quỹ đạo đạt nhờ dạng tín hiệu ngõ vào kỹ thuật điều khiển tối ưu.Kỹ thuật thứ hai dựa vào tín hiệu hồi tiếp vị trí góc dao Điều khiển hệ thống thực Hình 4.26 So sánh kết thực nghiệm dịng điện điều khiển khơng cảm biến điều khiển có cảm biến Giao diện đồ họa Giao diện giao tiếp mơ hình thực máy tính thực Matlab Gui Hình 4.27 (xem code phần phụ lục) Hình 4.27 Giao diện đồ họa chương trình điều khiển 57 Điều khiển hệ thống thực Giao diện Hình 4.27 cho phép người dùng:  Tự động biên dịch chương trình nạp cho DSP;  Cho phép nhập vị trí đặt trực tiếp giao diện;  Tự động nhận liệu gửi từ DSP như: vị trí, góc dao động, dòng điện xuất đồ thị;  Tự động tính tốn thơng số: độ vọt lố, thời gian xác lập, sai số vị trí, góc dao động… xuất thành bảng giao diện 58 Kết luận hướng phát triển đề tài Chương Kết Luận Và Hướng Phát Triển Đề Tài 5.1 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu, học viên hồn thành đề tài với nội dung điều khiển hệ thống cần trục theo phương pháp không cảm biến mạng nơronvới kết đạt sau:  Xây dựng mơ hình tốn học hoàn chỉnh hệ thống cần trục dựa phương trình vật lý qua phép biến đổi Laplace  Đưa phương pháp điều khiển hệ thống: điều khiển với hai khâu PID, điều khiển với hai khâu PID có điều khiển dịng điện điều khiển không cảm biến Kết mô phương pháp điều khiển cho thấy sử dụng hai điều khiển PID riêng biệt, cho điều khiển vị trí cho điều khiển góc dao động, cho kết điều khiển tốt vị trí góc dao động kể tải thay đổi Sử dụng thêm khâu điều khiển dòng điện cho kết điều chỉnh dịng làm việc động ln ổn định quanh giá trị dịng định mức Phương pháp điều khiển khơng cảm biến mạng nơron cho kết giống với điều khiển có cảm biến Sử dụng phần mềm cảm biến thay cho cảm biến thực đem lại nhiều ưu điểm: khơng tốn chi phí mua cảm biến, khơng phải lắp đặt, khơng phải bảo trì, khơng sợ hư hỏng, phù hợp với nước có trình độ cơng nghệ cảm biến cịn hạn chế…  Thiết kế thành cơng phần cứng: mạch điều khiển, mạch đo lường… cho mơ hình cần trục thực nghiệm điều khiển DSP-28335 giao tiếp với máy tính  Xây dựng chương trình điều khiển phương pháp: điều khiển với hai khâu PID, điều khiển với hai khâu PID có điều khiển dòng điện 59 Kết luận hướng phát triển đề tài điều khiển không cảm biến mạng nơron phần mềm Matlab Chạy thành cơng mơ hình với phương pháp điều khiển Kết thực nghiệm thu có kết luận tương tự với kết mô Kết thực nghiệm phản ánh tính đắn lý thuyết đưa  Xây dựng giao diện đồ họa giao tiếp Matlab GUI cho phép biên dịch chương trình, lệnh điều khiển, vẽ đồ thị liệu nhận về, tính tốn kết quả… cách tự động 5.2 Hướng phát triển đề tài Đề tài “Điều khiển hệ thống cần trục khơng cảm biến” phát triển theo hướng sau đây:  Tiếp tục nghiên cứu giải pháp xây dựng phần mềm cảm biến mạng nơron sở tự động thích nghi Phần mềm có khả tự học, tự hồn thiện suốt trình làm việc hệ thống  Nghiên cứu giải pháp tự động điều chỉnh thông số điều khiển PID  Nghiên cứu khả điều khiển giám sát hệ thống từ xa thông qua mạng internet  Giới hạn đề tài nghiên cứu điều khiển cho cần trục giànhoạt động theo hướng, cần nghiên cứu mở rộng cho loại cần trục khác cần trục tay với, cần trục dạng tháp 60 Tài Liệu Tham Khảo [1] Vaha, P., Pieska, A., and Timonen, E., 1988, “Robotization of an offshore crane,” in Robots: Coming of Age, Proceedings of the 19th ISIR International Symposium, pp 637–648 [2] Henry, R J., Masoud, Z N., Nayfeh, A H., and Mook, D T., 2001, “Cargo pendulation reduction on ship–mounted cranes via boom-luff angle actuation,” Journal of Vibration and Control 7, 1253–1264 [3] Masoud, Z N., Nayfeh, A H., Henry, R J., and Mook D T., 2002, “Sway reduc-tion on container cranes using delayed feedback controller,” in Proceedings of the 43rd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics, and Materials Con-ference, Denver, CO, AIAA-2002-1279 [4] Robinett, R D., Parker, G G., Feddma, J., Dohrmann, C R., and Petterson, J., 1999, “Sway control method and system for rotary crane,” USA Patent No 5908122, June [5] Balachandran, B., Lee, Y Y., and Fang, C C., 1999, “A mechanical filter concept for control of non-linear crane-load oscillation,” Journal of Sound and Vibration 228(3), 651–682 [6] Manson, G A., 1982, “Time-optimal control of an overhead crane model,” Optimal Control Applications and Methods 3, 115–120 [7] Karihaloo, B L and Parbery, R D., 1982, “Optimal control of dynamical system representing a gantry crane,” Journal of Optimization Theory and Applications 36(3), 409–417 [8] Sakaw, Y and Shindo, Y., 1981, “Optimal control of container cranes,” in Proceedings of the 8th IFAC Triennial World Congress on Control Science and Technology, Kyoto, Japan, pp 257–265 61 [9] Karnopp B H., Fisher, F F., and Yoon, B O., 1992, “A strategy for moving a mass from one point to another,” Journal of the Franklin Institute 329(5), 881– 892 [10] Teo, C L., Ong, C J., and Xu, M., 1998, “Pulse input sequences for residual vibration reduction,” Journal of Sound and Vibration 211(2), 157–177 [11] Singhose, W E., Porter, L J., and Seering, W., 1997, “Input shaped of a planar gantry crane with hoisting,” in Proceedings of the American Control Conference, Albuquerque, NM, pp 97–100 [12] Beeston, J W., 1983, “Closed-loop time optimal control of a suspended load,” in Proceedings of the 4th IFAC World Congress, Warsaw, Poland, pp 39–50 [13] Ohnishi, E., Tsuboi, I., Egusa, T., and Uesugi, M., 1981, “Automatic control of over-head crane,” in IFAC 8th Triential World Congress, Kyoto, Japan, pp 1885–1890 [14] Ridout, A J., 1989a, “Anti-swing control of the overhead crane using linear feedback,” Journal of Electrical and Electronics Engineering 9(1/2), 17–26 [15] Ridout, A J., 1989b, “Variable damped control of the overhead crane,” in IECON Proceedings, IEEE, Los Alamitos, CA, Vol 2, pp 263–269 [16] Salminen, R., Marttinen, A., and Virkkunen, J., 1990, “Adaptive pole placement con-trol of a piloted crane,” in Proceedings of the IFAC 11th Trienmal World Congress, Tallinn Estonia, USSR, pp 313–318 [17] Hazlerigg, A D G., 1972, “Automatic control of crane operations,” in Proceedings of the 5th IFAC World Congress, Paris, France, pp 11–13 [18] Hurteau, R and Desantis, R 1983, “Microprocessor-based adaptive control of a crane system,” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control Including The Symposium on Adaptive Processes, New York, NY, Vol 2, pp 944-947 62 [19] Masoud, Z., 2000, “A control system for the reduction of cargo pendulation of ship-mounted cranes,” Ph.D Dissertation, Virginia Tech, Blacksburg, VA [20] Yang, H., Kinouch, Y., and Sugio, N., 1996, “Anti-swing fuzzy control of overhead cranes referring a velocity pattern,”Control and Cybernetics 25(2), 209-281 [21] Nalley, M J and Trabia, M B., 1994, “Design of a fuzzy logic controller for swing-damped transport of an overhead crane payload,” Dynamic System and Control 1, 389–398 [22] Auernig, J W and Troger, H., 1987, “Time optimal control of overhead cranes with hoisting of the load,” Automatica 23(4), 437–447 [23] Lee, H-H., 1998, “Modelling and control of a three-dimensional overhead crane,” Jour-nal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 120, 471– 476 [24] Omar, H M and Nayfeh, A H., 2001, “A simple adaptive feedbac k controller for tower cranes,” in ASME 2001 Design Engineering Technical Conference and Com-puters and Information in Engineering Conference, Pittsburgh, PA, September 9-12, DETC2001/VIB-21606 [25] Omar, H.M, “Control of gantry and tower cranes” Ph.D Thesis, M.S Virginia Tech, 2003 [26] Mahmud Iwan Solihin and Wahyudi, “Sensorless Anti-Swing Control Strategy for Automatic Gantry Crane System: Soft Sensor Approach”, International Conference on Intelligent and Advanced Systems 2007 [27] Mahmud Iwan Solihin and Wahyudi, “Sensorless anti-swing control of automatic gantry crane using Dynamic Recurrent Neural Network-based soft sensor, Int J Intelligent Systems Technologies and Applications, Vol 6, Nos 1/2, 2009 63 Phụ Lục  Code tính tốn góc dao động function angle = angle_calculation(pulse, resolution) if pulse>0 && pulse(2*resolution) && pulse=0) && (pulse = && setpoint < 150 set(handles.applybutton,'enable','on'); else msgbox('Number input must be a number and greater than ','Warning','warn'); set(handles.set_point,'String',num2str(0)); set(handles.applybutton,'enable','off'); end % - Executes during object creation, after setting all properties function set_point_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to set_point (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in applybutton function applybutton_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to applybutton (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) %open_system PID_controller set_param('COM', 'SimulationCommand', 'start'); data = str2num(get(handles.set_point,'string')); write(handles.CCS_Obj,[hex2dec('8FF0') 1], uint16(data)); function builder_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to builder (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) build_load(handles); % call function to builder and load program to DSP % - Executes on button press in plot function plot_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to plot (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB 66 % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) load PID_10kresult; t = result(1,:); ang = result(2,:); pos = result(4,:); current = result(3,:); % show result to table ref = str2double(get(handles.set_point,'String')); Ref = abs(pos(1)-ref); Pos = abs(pos-pos(1)); over_pos = abs(max(Pos)-Ref)/Ref*100; err_pos = abs(Ref-Pos(end))/Ref*100; max_ang = max(abs(ang)); n=size(ang); % size of ang is row and XX colum m=n(2); % set m = final colum for i = m:-1:1 if abs(ang(i)) > max_ang*0.05 break; end end % standard 5% time = t(i); data = [over_pos max_ang; err_pos time]; set(handles.uitable1,'data',data); %if get(handles.PID_control,'value') == % modelName = 'PID_control'; % end %if get(handles.current_control,'value') == % modelName = 'current_control'; %end % if get(handles.sensorless_control,'value') == % modelName = 'sensorless_control'; %end axes(handles.axes1); plot(t,ang,'r','LineWidth',1.25); grid on; axes(handles.axes2); plot(t,pos,'r','LineWidth',1.25); grid on; axes(handles.axes4); plot(t,current,'r','LineWidth',1.25); grid on; % - Executes on button press in hold_on function hold_on_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to hold_on (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) axes(handles.axes1); hold on; 67 axes(handles.axes2); hold on; % - Executes on button press in hold_off function hold_off_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to hold_off (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) axes(handles.axes1); hold off; axes(handles.axes2); hold off; % - Executes on button press in PID_control function PID_control_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to PID_control (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) set(handles.current_control,'value',0); set(handles.sensorless_control,'value',0); axes(handles.axes3); imshow('C:\Documents and Settings\USER\Desktop\(thesis28335)\Pic\PID.jpg'); % Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of PID_control % - Executes on button press in current_control function current_control_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to current_control (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) set(handles.PID_control,'value',0); set(handles.sensorless_control,'value',0); axes(handles.axes3); imshow('C:\Documents and Settings\USER\Desktop\(thesis28335)\Pic\Current.jpg'); % Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of current_control % - Executes on button press in sensorless_control function sensorless_control_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to sensorless_control (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) set(handles.current_control,'value',0); set(handles.PID_control,'value',0); axes(handles.axes3); imshow('C:\Documents and Settings\USER\Desktop\(thesis28335)\Pic\Neural.jpg') % Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of sensorless_control % - Executes during object creation, after setting all properties function axes3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) 68 % hObject % eventdata % handles called handle to axes3 (see GCBO) reserved - to be defined in a future version of MATLAB empty - handles not created until after all CreateFcns % Hint: place code in OpeningFcn to populate axes3 % - Executes on button press in halt_button function halt_button_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to halt_button (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) %halt(CCS_Obj); van chua su dung dc % - Executes on button press in exit_button function exit_button_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to exit_button (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) close('interface') function build_load (handles) if get(handles.PID_control,'value') == modelName = 'PID_control_OK'; end if get(handles.current_control,'value') == modelName = 'current_control_OK'; end if get(handles.sensorless_control,'value') == modelName = 'sensorless_control_OK'; end try disp('### Connecting to Code Composer Studio(tm) '); CCS_Obj = connectToBoard(modelName); CCS_Obj.visible(1); rtwGenSettings = ccslink_getRtwGenSettings; fullModelName = fullfile('.', [modelName rtwGenSettings.BuildDirSuffix], modelName); % full pathname if (~need2rebuild(modelName)) saveState = warning; warning off projectName = [modelName '.pjt']; warning(saveState); else load_system(modelName); make_rtw; saveModelState(modelName); end % Change directory to target demo directory CCS_Obj.cd(fullfile(pwd,[modelName rtwGenSettings.BuildDirSuffix])); 69 outFile = [modelName '.out']; if exist([fullModelName '.out']) fprintf('### Loading COFF file to target DSP \n'); try tgtblock = find_system(modelName,'masktype','Target Preferences'); %tgtuserdata = get_param(tgtblock,'userdata'); %ChipLabel = tgtuserdata{:}.chipInfo.subFamily; %halt(CCS_Obj); %run(CCS_Obj,'tofunc','rt_OneStep'); write(CCS_Obj,[hex2dec('8FF0') 1], uint16(0)); % make sure it's < 16000 run(CCS_Obj); %CCS_Obj.reset; %CCS_Obj.load(outFile,100); %CCS_Obj.run; catch clear CCS_Obj; msg = lf_message('demos:runDemoLoadError'); errordlg(msg, 'Error'); return end try figHandle = interface; data = guidata(figHandle); data.CCS_Obj = CCS_Obj; guidata(figHandle, data); catch msg = lf_message('demos:PWMGUINotOpening'); errordlg(msg, 'Error'); return end else msg = lf_message('demos:runDemoReBuildError'); errordlg(msg, 'Error', 'modal'); return end catch ME errordlg(ME.message, 'Error'); end 70 ... pháp điều khiển hệ thống cần trục: điều khiển với hai khâu PID, điều khiển với hai khâu PID có điều khiển dịng điện, điều khiển khơng cảm biến mạng nơron phươngán xây dựng phần mềm cảm biến mạng... sánh với đáp ứng điều khiển với hai khâu PID có điều khiển dòng điện để thấy khác biệt điều khiển có cảm biến điều khiển khơng cảm biến Bảng 3.3.Kết mô điều khiển không cảm biến mạng nơron Phương... không cảm biến mạng nơron cho đáp ứng dòng điện giống với đáp ứng phương pháp điều khiển có cảm biến 40 Điều khiển hệ thống thực Chương Điều Khiển Hệ Thống Thực Nội dung chương 4trình bày điều khiển