1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

70 8 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Điều Khiển Bám Theo Quỹ Đạo Mong Muốn Cho Robot Di Động Hai Bánh Dùng Bộ Điều Khiển Trượt
Tác giả T. H. Bui, T. T. Nguyen, T. L. Chung, S. B. Kim
Trường học Trường Đại Học Kỹ Thuật
Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Khí
Thể loại Luận Văn
Năm xuất bản 2023
Thành phố Hà Nội
Định dạng
Số trang 70
Dung lượng 1,91 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[1]. G. Campion, G. Bastin, and B. D’AndreaNovel, “Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots”, IEEE Trans. Robot. Autom., Vol. 12, No. 1, pp. 47–62, Feb. 1996 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots
[2]. Gyula Mester “Motion control of wheeled mobile Robots” Department of Informatics, Polytechnical Engineering College Marka Oreskovica 16, 24000 Subotica, Serbia gmester@subotica.net Sách, tạp chí
Tiêu đề: Motion control of wheeled mobile Robots
[3]. P.Genova, M. Mihailova, R.Oransky, D.Ignatova, “Kinematics and Dynamics modelling of two wheeled Robot”, 11 th National Congress on Theoretical and applied Mechanics, 2-5 Sept. 2009. Borovets,Bulgaria Sách, tạp chí
Tiêu đề: Kinematics and Dynamics modelling of two wheeled Robot”," 11"th
[4]. Giuseppe Oriolo, Member, IEEE, Alessandro De Luca, Member; IEEE, and Marilena Vendittelli, “WMR control via dynamic feedback linearization: M.Vendittelli, Design, implementation and experimental validation”; IEEE Trans.Control. Syst. Technol., Vol. 10, No. 6, pp. 835–852, Nov. 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: WMR control via dynamic feedback linearization: M. Vendittelli, Design, implementation and experimental validation”;" IEEE Trans
[5]. T. H. Bui, T. T. Nguyen, T. L. Chung, and S. B. Kim “A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot”, International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 1, No. 1, pp. 35-42, 2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot”
[6]. Takanori Fukao, Hiroshi Nakagawa, and Norihiko Adachi “Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot”, IEEE transactions on robotics and automation, vol. 16, no. 5, october 2000 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot
[7]. Trong Hieu Bui, Tan Lam Chung, Sang Bong Kim, Tan Tien Nguyen, “Adaptive tracking control of two – wheeled welding mobile Robot with smooth curved welding path”, KSME Internatinal Journal, Vol.17 No.11, pp.1682 -1692,2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Adaptive tracking control of two – wheeled welding mobile Robot with smooth curved welding path”
[8]. Jung-Min Yang and Jong-Hwan Kim “Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, IEEE transactions on Robotics and automation, vol. 15, no. 3, june 1999 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”
[9]. Tan Lam Chung, Trong Hieu Bui, Tan Tien Nguyen, Sang Bong Kim, “Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding path”, KSME International Journal, Vol.18 no.7, pp.1094 – 1106, 2004 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding path”
[10]. Dongkyoung Chwa “Sliding-Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Polar Coordinates”, IEEE transactions on control systems technology, vol. 12, no. 4, july 2004 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding-Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Polar Coordinates
[11]. R. Fierro and F. L. Lewis, Fellow, IEEE “Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks”, IEEE transactions on neural networks, vol. 9, no. 4, july 1998 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks
[12]. N. Hung, Tuan. D. V, Jae. S. I, H. K. Kim and S. B. Kim, “Motion Control of Omnidirectional Mobile Platform for Trajectory Tracking Using Integral Sliding Mode Controller”, International Journal of Control, Automation and Systems (IJCAS), Vol. 8, No. 6, December 2011 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Motion Control of Omnidirectional Mobile Platform for Trajectory Tracking Using Integral Sliding Mode Controller”, "International Journal of Control, Automation and Systems (IJCAS)
[13]. Jean-Jacques E. Slotine and Weiping Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International, Inc., 1991 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Applied Nonlinear Control
[14]. C – Edwards and S.V.spurgeon, Sliding mode control:” Theory and Application, Prentice – Hall international, Inc, 1991 Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

phân tích chi tiết cấu trúc của các mô hình động học và động lực học của các - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
ph ân tích chi tiết cấu trúc của các mô hình động học và động lực học của các (Trang 3)
Hình 1.7 Các sai số bám và (m) - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.7 Các sai số bám và (m) (Trang 7)
Hình 1.9 Các sai số bám, , khi mới bắt đầu. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.9 Các sai số bám, , khi mới bắt đầu (Trang 9)
Hình 1.11 Vận tốc góc của mỏ hàn và Robot hàn tại cạnh góc. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.11 Vận tốc góc của mỏ hàn và Robot hàn tại cạnh góc (Trang 10)
Hình 1.12 Các sai số khi Robot bám đường thẳng. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.12 Các sai số khi Robot bám đường thẳng (Trang 11)
mặt mô hình động lực học có các thông số đã biết trước với sự hiện diện của - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
m ặt mô hình động lực học có các thông số đã biết trước với sự hiện diện của (Trang 12)
Hình 1.15 Vận tốc góc của Robot. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.15 Vận tốc góc của Robot (Trang 13)
Hình 1.16 Robot bám theo đường thẳng. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.16 Robot bám theo đường thẳng (Trang 14)
Hình 1.18 Chuyển động mong muốn của Robot hai bánh(WMR). - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.18 Chuyển động mong muốn của Robot hai bánh(WMR) (Trang 16)
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví d ụ: Xét hệ lò xo  ống nhúng có phương tr ình  động lực học: - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví d ụ: Xét hệ lò xo ống nhúng có phương tr ình động lực học: (Trang 20)
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt (Trang 23)
Hình 2.4 Hình chiếu quỹ đạo pha - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.4 Hình chiếu quỹ đạo pha (Trang 23)
Hình 2.6 Hiện tượng chattering - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.6 Hiện tượng chattering (Trang 27)
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN (Trang 29)
ở đây v và  là vận tốc dài và vận tốc góc của WMR. Trong mô hình động học c ủa (3.2),  H(q)  được cho bởi công thức sau:  - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
y v và  là vận tốc dài và vận tốc góc của WMR. Trong mô hình động học c ủa (3.2), H(q) được cho bởi công thức sau: (Trang 32)
Từ hình 3.2 ta được: Lb vlw - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
h ình 3.2 ta được: Lb vlw (Trang 33)
Phương trình (3.10) là mô hình động học của điểm bám M. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
h ương trình (3.10) là mô hình động học của điểm bám M (Trang 34)
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển trượt (Sliding Mode Control). - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển trượt (Sliding Mode Control) (Trang 48)
Hình 5.1 biểu diễn quỹ đạomong muốn cho WMR có dạng chữ S gồm có đường - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.1 biểu diễn quỹ đạomong muốn cho WMR có dạng chữ S gồm có đường (Trang 50)
Hình 5.2 biểu diễn quỹ đạo chuyển động của WMR khi bám theo quỹ đạomong mu ốn  hình  chữ  S - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.2 biểu diễn quỹ đạo chuyển động của WMR khi bám theo quỹ đạomong mu ốn hình chữ S (Trang 52)
Hình 5.3 biểu diễn quá trình bá mở thời gian ban đầu của WMR vào quỹ đạo - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.3 biểu diễn quá trình bá mở thời gian ban đầu của WMR vào quỹ đạo (Trang 53)
Hình 5.4 Các sai lệch vị trí trong toàn thời gian đối với - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.4 Các sai lệch vị trí trong toàn thời gian đối với (Trang 54)
Hình 5.5 Các sai lệch bám vị trí ở thời gian ban đầu (5s) đối với - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.5 Các sai lệch bám vị trí ở thời gian ban đầu (5s) đối với (Trang 55)
Hình 5.6 Vận tốc dài của WMR trong toàn thời gian đối với - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.6 Vận tốc dài của WMR trong toàn thời gian đối với (Trang 56)
Hình 5.7 Vận tốc dài của WMR trong thời gian ban đầu - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.7 Vận tốc dài của WMR trong thời gian ban đầu (Trang 57)
Hình 5.8 Vận tốc góc của WMR đối với quỹ đạo hình chữ S. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.8 Vận tốc góc của WMR đối với quỹ đạo hình chữ S (Trang 58)
Để xác định rõ về độ lớn của vận tốc góc các bánh xem hình 5.9 và 5.10, tương ứng là vận tốc góc bánh phải (vrw) và bánh trái (vlw) của WMR đối với quỹ đạo - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
x ác định rõ về độ lớn của vận tốc góc các bánh xem hình 5.9 và 5.10, tương ứng là vận tốc góc bánh phải (vrw) và bánh trái (vlw) của WMR đối với quỹ đạo (Trang 59)
Hình 5.10 Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái (phóng to) - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.10 Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái (phóng to) (Trang 60)
Hình 5.11 Mặt trượt S1 (mm/s) ở thời gian bắt đầu - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.11 Mặt trượt S1 (mm/s) ở thời gian bắt đầu (Trang 61)
Hình 5.13 biểu diễn mô men quay của bánh phải và bánh trái trong toàn thời gian - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.13 biểu diễn mô men quay của bánh phải và bánh trái trong toàn thời gian (Trang 62)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN