Đang tải... (xem toàn văn)
Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
70
8
0
Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
Thông tin tài liệu
Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50
Xem thêm:
Hình ảnh liên quan
ph.
ân tích chi tiết cấu trúc của các mô hình động học và động lực học của các Xem tại trang 3 của tài liệu.
Hình 1.7.
Các sai số bám và (m) Xem tại trang 7 của tài liệu.
Hình 1.9.
Các sai số bám, , khi mới bắt đầu Xem tại trang 9 của tài liệu.
Hình 1.11.
Vận tốc góc của mỏ hàn và Robot hàn tại cạnh góc Xem tại trang 10 của tài liệu.
Hình 1.12.
Các sai số khi Robot bám đường thẳng Xem tại trang 11 của tài liệu.
m.
ặt mô hình động lực học có các thông số đã biết trước với sự hiện diện của Xem tại trang 12 của tài liệu.
Hình 1.15.
Vận tốc góc của Robot Xem tại trang 13 của tài liệu.
Hình 1.16.
Robot bám theo đường thẳng Xem tại trang 14 của tài liệu.
Hình 1.18.
Chuyển động mong muốn của Robot hai bánh(WMR) Xem tại trang 16 của tài liệu.
Hình 2.1.
Minh họa hàm Lyapunov Ví d ụ: Xét hệ lò xo ống nhúng có phương tr ình động lực học: Xem tại trang 20 của tài liệu.
Hình 2.3.
Các hệ thống có điều khiển trượt Xem tại trang 23 của tài liệu.
Hình 2.4.
Hình chiếu quỹ đạo pha Xem tại trang 23 của tài liệu.
Hình 2.6.
Hiện tượng chattering Xem tại trang 27 của tài liệu.
y.
v và là vận tốc dài và vận tốc góc của WMR. Trong mô hình động học c ủa (3.2), H(q) được cho bởi công thức sau: Xem tại trang 32 của tài liệu.
h.
ình 3.2 ta được: Lb vlw Xem tại trang 33 của tài liệu.
h.
ương trình (3.10) là mô hình động học của điểm bám M Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 4.1.
Lưu đồ giải thuật điều khiển trượt (Sliding Mode Control) Xem tại trang 48 của tài liệu.
Hình 5.1.
biểu diễn quỹ đạomong muốn cho WMR có dạng chữ S gồm có đường Xem tại trang 50 của tài liệu.
Hình 5.2.
biểu diễn quỹ đạo chuyển động của WMR khi bám theo quỹ đạomong mu ốn hình chữ S Xem tại trang 52 của tài liệu.
Hình 5.3.
biểu diễn quá trình bá mở thời gian ban đầu của WMR vào quỹ đạo Xem tại trang 53 của tài liệu.
Hình 5.4.
Các sai lệch vị trí trong toàn thời gian đối với Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 5.5.
Các sai lệch bám vị trí ở thời gian ban đầu (5s) đối với Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 5.6.
Vận tốc dài của WMR trong toàn thời gian đối với Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 5.7.
Vận tốc dài của WMR trong thời gian ban đầu Xem tại trang 57 của tài liệu.
Hình 5.8.
Vận tốc góc của WMR đối với quỹ đạo hình chữ S Xem tại trang 58 của tài liệu.
x.
ác định rõ về độ lớn của vận tốc góc các bánh xem hình 5.9 và 5.10, tương ứng là vận tốc góc bánh phải (vrw) và bánh trái (vlw) của WMR đối với quỹ đạo Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 5.10.
Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái (phóng to) Xem tại trang 60 của tài liệu.
Hình 5.11.
Mặt trượt S1 (mm/s) ở thời gian bắt đầu Xem tại trang 61 của tài liệu.
Hình 5.13.
biểu diễn mô men quay của bánh phải và bánh trái trong toàn thời gian Xem tại trang 62 của tài liệu.Tài liệu cùng người dùng
Tài liệu liên quan