1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

70 8 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 70
Dung lượng 1,91 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

phân tích chi tiết cấu trúc của các mô hình động học và động lực học của các - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
ph ân tích chi tiết cấu trúc của các mô hình động học và động lực học của các (Trang 3)
Hình 1.7 Các sai số bám và (m) - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.7 Các sai số bám và (m) (Trang 7)
Hình 1.9 Các sai số bám, , khi mới bắt đầu. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.9 Các sai số bám, , khi mới bắt đầu (Trang 9)
Hình 1.11 Vận tốc góc của mỏ hàn và Robot hàn tại cạnh góc. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.11 Vận tốc góc của mỏ hàn và Robot hàn tại cạnh góc (Trang 10)
Hình 1.12 Các sai số khi Robot bám đường thẳng. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.12 Các sai số khi Robot bám đường thẳng (Trang 11)
mặt mô hình động lực học có các thông số đã biết trước với sự hiện diện của - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
m ặt mô hình động lực học có các thông số đã biết trước với sự hiện diện của (Trang 12)
Hình 1.15 Vận tốc góc của Robot. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.15 Vận tốc góc của Robot (Trang 13)
Hình 1.16 Robot bám theo đường thẳng. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.16 Robot bám theo đường thẳng (Trang 14)
Hình 1.18 Chuyển động mong muốn của Robot hai bánh(WMR). - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.18 Chuyển động mong muốn của Robot hai bánh(WMR) (Trang 16)
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví d ụ: Xét hệ lò xo ống nhúng có phương tr ình động lực học: - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví d ụ: Xét hệ lò xo ống nhúng có phương tr ình động lực học: (Trang 20)
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt (Trang 23)
Hình 2.4 Hình chiếu quỹ đạo pha - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.4 Hình chiếu quỹ đạo pha (Trang 23)
Hình 2.6 Hiện tượng chattering - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.6 Hiện tượng chattering (Trang 27)
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN (Trang 29)
ở đây v và  là vận tốc dài và vận tốc góc của WMR. Trong mô hình động học c ủa (3.2), H(q) được cho bởi công thức sau: - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
y v và  là vận tốc dài và vận tốc góc của WMR. Trong mô hình động học c ủa (3.2), H(q) được cho bởi công thức sau: (Trang 32)
Từ hình 3.2 ta được: Lb vlw - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
h ình 3.2 ta được: Lb vlw (Trang 33)
Phương trình (3.10) là mô hình động học của điểm bám M. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
h ương trình (3.10) là mô hình động học của điểm bám M (Trang 34)
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển trượt (Sliding Mode Control). - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển trượt (Sliding Mode Control) (Trang 48)
Hình 5.1 biểu diễn quỹ đạomong muốn cho WMR có dạng chữ S gồm có đường - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.1 biểu diễn quỹ đạomong muốn cho WMR có dạng chữ S gồm có đường (Trang 50)
Hình 5.2 biểu diễn quỹ đạo chuyển động của WMR khi bám theo quỹ đạomong mu ốn hình chữ S - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.2 biểu diễn quỹ đạo chuyển động của WMR khi bám theo quỹ đạomong mu ốn hình chữ S (Trang 52)
Hình 5.3 biểu diễn quá trình bá mở thời gian ban đầu của WMR vào quỹ đạo - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.3 biểu diễn quá trình bá mở thời gian ban đầu của WMR vào quỹ đạo (Trang 53)
Hình 5.4 Các sai lệch vị trí trong toàn thời gian đối với - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.4 Các sai lệch vị trí trong toàn thời gian đối với (Trang 54)
Hình 5.5 Các sai lệch bám vị trí ở thời gian ban đầu (5s) đối với - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.5 Các sai lệch bám vị trí ở thời gian ban đầu (5s) đối với (Trang 55)
Hình 5.6 Vận tốc dài của WMR trong toàn thời gian đối với - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.6 Vận tốc dài của WMR trong toàn thời gian đối với (Trang 56)
Hình 5.7 Vận tốc dài của WMR trong thời gian ban đầu - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.7 Vận tốc dài của WMR trong thời gian ban đầu (Trang 57)
Hình 5.8 Vận tốc góc của WMR đối với quỹ đạo hình chữ S. - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.8 Vận tốc góc của WMR đối với quỹ đạo hình chữ S (Trang 58)
Để xác định rõ về độ lớn của vận tốc góc các bánh xem hình 5.9 và 5.10, tương ứng là vận tốc góc bánh phải (vrw) và bánh trái (vlw) của WMR đối với quỹ đạo - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
x ác định rõ về độ lớn của vận tốc góc các bánh xem hình 5.9 và 5.10, tương ứng là vận tốc góc bánh phải (vrw) và bánh trái (vlw) của WMR đối với quỹ đạo (Trang 59)
Hình 5.10 Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái (phóng to) - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.10 Vận tốc góc của bánh phải và bánh trái (phóng to) (Trang 60)
Hình 5.11 Mặt trượt S1 (mm/s) ở thời gian bắt đầu - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.11 Mặt trượt S1 (mm/s) ở thời gian bắt đầu (Trang 61)
Hình 5.13 biểu diễn mô men quay của bánh phải và bánh trái trong toàn thời gian - Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.13 biểu diễn mô men quay của bánh phải và bánh trái trong toàn thời gian (Trang 62)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN