1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

99 3 0
Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1.2 Hình ảnh các loại bánh xe. a) bánh xe tiêu chuẩn, b) bánh xe đa hƣớng omni - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 1.2.

Hình ảnh các loại bánh xe. a) bánh xe tiêu chuẩn, b) bánh xe đa hƣớng omni Xem tại trang 20 của tài liệu.
Hình 1.10 Chuyển động cơ bản của rô bốt di động bằng bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 1.10.

Chuyển động cơ bản của rô bốt di động bằng bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo Xem tại trang 24 của tài liệu.
Hình 1.12 Các sai số khi rô bốt MICRO bám đƣờng thẳng - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 1.12.

Các sai số khi rô bốt MICRO bám đƣờng thẳng Xem tại trang 26 của tài liệu.
Hình 2.3 Giải thích hiện tƣợng trƣợt - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.3.

Giải thích hiện tƣợng trƣợt Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 2.4 Giải thích nguyên lý trƣợt - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.4.

Giải thích nguyên lý trƣợt Xem tại trang 36 của tài liệu.
Hình 2.6 Hàm liên thuộc μB(x) của tập “mờ” B - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.6.

Hàm liên thuộc μB(x) của tập “mờ” B Xem tại trang 39 của tài liệu.
Hình 2.10 Bù của hai tập mờ - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.10.

Bù của hai tập mờ Xem tại trang 42 của tài liệu.
Hình 2.12 Mô tả hàm liên thuộc của luật hợp thành - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.12.

Mô tả hàm liên thuộc của luật hợp thành Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 2.13 Rời rạc hoá các hàm liên thuộc - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.13.

Rời rạc hoá các hàm liên thuộc Xem tại trang 46 của tài liệu.
Hình 2.14 Giá trị rõ y0 không phụ thuộc vào đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.14.

Giá trị rõ y0 không phụ thuộc vào đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định Xem tại trang 48 của tài liệu.
Hình 2.16 Giá trị rõ y0 phụ thuộc tuyến tính với đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.16.

Giá trị rõ y0 phụ thuộc tuyến tính với đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định Xem tại trang 49 của tài liệu.
Hình 2.15 Giá trị rõ y0 phụ thuộc với đáp ứng vào của luật điều khiển - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.15.

Giá trị rõ y0 phụ thuộc với đáp ứng vào của luật điều khiển Xem tại trang 49 của tài liệu.
Hình 2.19 Cấu trúc bên trong của bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ bao gồm các khâu cơ bản sau: - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 2.19.

Cấu trúc bên trong của bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ bao gồm các khâu cơ bản sau: Xem tại trang 52 của tài liệu.
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN Xem tại trang 53 của tài liệu.
Nhƣ vậy mô hình động học theo các ràng buộc nonholonomic trong (3.1) có thể đƣợc viết lại nhƣ sau: - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

h.

ƣ vậy mô hình động học theo các ràng buộc nonholonomic trong (3.1) có thể đƣợc viết lại nhƣ sau: Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 4.3 Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu vào fp - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 4.3.

Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu vào fp Xem tại trang 72 của tài liệu.
Hình 4.4 Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu ra u - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 4.4.

Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu ra u Xem tại trang 72 của tài liệu.
Bảng 4.1. Xây dựng luật hợp thành mờ u - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Bảng 4.1..

Xây dựng luật hợp thành mờ u Xem tại trang 73 của tài liệu.
Hình 4.5 Bộ luật mờ Hoạt động của bộ điều khiển mờ nhƣ sau - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 4.5.

Bộ luật mờ Hoạt động của bộ điều khiển mờ nhƣ sau Xem tại trang 74 của tài liệu.
Hình 4.7 Bề mặt luật hợp thành - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 4.7.

Bề mặt luật hợp thành Xem tại trang 75 của tài liệu.
Hình 4.8 Sơ đồ khối bộ điều khiển trƣợt mờ cho WMR - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 4.8.

Sơ đồ khối bộ điều khiển trƣợt mờ cho WMR Xem tại trang 76 của tài liệu.
Hình 5.3 Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.3.

Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt trong toàn thời gian Xem tại trang 79 của tài liệu.
Hình 5.3 và hình 5.4 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 hội tụ về trƣớc 3 giây và ổn định ở 0 trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.3.

và hình 5.4 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 hội tụ về trƣớc 3 giây và ổn định ở 0 trong toàn thời gian Xem tại trang 79 của tài liệu.
Hình 5.6 Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt với nhiễu lớn trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.6.

Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt với nhiễu lớn trong toàn thời gian Xem tại trang 80 của tài liệu.
Hình 5.5 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.5.

Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn Xem tại trang 80 của tài liệu.
Hình 5.6 và hình 5.5 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 có thể hội tụ về 0 sau 25 giây nhƣng không ổn định ở 0 trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.6.

và hình 5.5 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 có thể hội tụ về 0 sau 25 giây nhƣng không ổn định ở 0 trong toàn thời gian Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 5.23 Chuyển động bám quy đạo tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.23.

Chuyển động bám quy đạo tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian Xem tại trang 89 của tài liệu.
Hình 5.24 Sai lệch bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.24.

Sai lệch bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian Xem tại trang 90 của tài liệu.
Hình 5.26 Chuyển động bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Hình 5.26.

Chuyển động bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian Xem tại trang 91 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan