1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

99 3 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 99
Dung lượng 2,31 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[7]. G. Campion, G. Bastin, and B. D’Andrea Novel, “Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots”, IEEE Trans. Robot. Autom., Vol. 12, No. 1, pp. 47–62, Feb. 1996 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots
[8]. Gyula Mester “Motion control of wheeled mobile Robots” Department of Informatics, Polytechnical Engineering College Marka Oreskovica 16, 24000 Subotica, Serbia gmester@subotica.net Sách, tạp chí
Tiêu đề: Motion control of wheeled mobile Robots
[9]. P.Genova, M. Mihailova, R.Oransky, D.Ignatova, “Kinematics and Dynamics modelling of two wheeled Robot”, 11th National Congress on Theoretical and applied Mechanics, 2-5 Sept. 2009. Borovets,Bulgaria Sách, tạp chí
Tiêu đề: Kinematics and Dynamics modelling of two wheeled Robot
[10]. Giuseppe Oriolo, Member, IEEE, Alessandro De Luca, Member; IEEE, and Marilena Vendittelli, “WMR control via dynamic feedback linearization:M.Vendittelli, Design, implementation and experimental validation”; IEEE Trans Sách, tạp chí
Tiêu đề: WMR control via dynamic feedback linearization: M.Vendittelli, Design, implementation and experimental validation
[11]. T. H. Bui, T. T. Nguyen, T. L. Chung, and S. B. Kim “A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot”, International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 1, No. 1, pp. 35-42, 2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot
[12]. Jung-Min Yang and Jong-Hwan Kim “Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, IEEE transactions on Robotics and automation, vol. 15, no. 3, june 1999 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots
[13]. Tan Lam Chung, Trong Hieu Bui, Tan Tien Nguyen, Sang Bong Kim, “Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding path”, KSME International Journal, Vol.18 no.7, pp.1094 – 1106, 2004 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding path
[14]. Dongkyoung Chwa “Sliding-Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Polar Coordinates”, IEEE transactions on control systems technology, vol. 12, no. 4, july 2004 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding-Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Polar Coordinates
[15]. R. Fierro and F. L. Lewis, Fellow, IEEE “Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks”, IEEE transactions on neural networks, vol.9, no. 4, july 1998 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks
[16]. Jafar Keighobadi, Yaser Mohamadi “Fuzzy Sliding Mode Control of a Non-Holonomic Wheeled Mobile Robot”, Proceedings of the Internation Multi Conference of Engineeers and Computer Scientists 2011 Vol II IMECS 2011, March 16 -18, 2011, HongKong Sách, tạp chí
Tiêu đề: Fuzzy Sliding Mode Control of a Non-Holonomic Wheeled Mobile Robot
[17]. N. Hung, Tuan. D. V, Jae. S. I, H. K. Kim and S. B. Kim, “Motion Control of Omnidirectional Mobile Platform for Trajectory Tracking Using Integral Sliding Mode Controller”, International Journal of Control, Automation and Systems (IJCAS), Vol. 8, No. 6, December 2011 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Motion Control of Omnidirectional Mobile Platform for Trajectory Tracking Using Integral Sliding Mode Controller
[18]. Jean-Jacques E. Slotine and Weiping Li, “Applied Nonlinear Control”, Prentice-Hall International, Inc., 1991 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Applied Nonlinear Control
[19]. C – Edwards and S.V.spurgeon, “Sliding mode control: Theory and Application”, Prentice – Hall international, Inc, 1991 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Sliding mode control: Theory and Application
[1]. PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Tp. HCM, 2010, 378 trang Khác
[2]. TS. Nguyễn Nhƣ Hiền & TS. Lại Khắc Lãi, Hệ mờ & Nơron trong kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ, 2007, 170 trang Khác
[4]. Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điều khiển tự động, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2008, 481 trang Khác
[6]. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2002.TIẾNG NƯỚC NGOÀI Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.2 Hình ảnh các loại bánh xe. a) bánh xe tiêu chuẩn, b) bánh xe đa hƣớng omni - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 1.2 Hình ảnh các loại bánh xe. a) bánh xe tiêu chuẩn, b) bánh xe đa hƣớng omni (Trang 20)
Hình 1.10 Chuyển động cơ bản của rô bốt di động bằng bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 1.10 Chuyển động cơ bản của rô bốt di động bằng bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo (Trang 24)
Hình 1.12 Các sai số khi rô bốt MICRO bám đƣờng thẳng - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 1.12 Các sai số khi rô bốt MICRO bám đƣờng thẳng (Trang 26)
Hình 2.3 Giải thích hiện tƣợng trƣợt - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.3 Giải thích hiện tƣợng trƣợt (Trang 34)
Hình 2.4 Giải thích nguyên lý trƣợt - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.4 Giải thích nguyên lý trƣợt (Trang 36)
Hình 2.6 Hàm liên thuộc μB(x) của tập “mờ” B - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.6 Hàm liên thuộc μB(x) của tập “mờ” B (Trang 39)
Hình 2.10 Bù của hai tập mờ - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.10 Bù của hai tập mờ (Trang 42)
Hình 2.12 Mô tả hàm liên thuộc của luật hợp thành - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.12 Mô tả hàm liên thuộc của luật hợp thành (Trang 45)
Hình 2.13 Rời rạc hoá các hàm liên thuộc - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.13 Rời rạc hoá các hàm liên thuộc (Trang 46)
Hình 2.14 Giá trị rõ y0 không phụ thuộc vào đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.14 Giá trị rõ y0 không phụ thuộc vào đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định (Trang 48)
Hình 2.16 Giá trị rõ y0 phụ thuộc tuyến tính với đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.16 Giá trị rõ y0 phụ thuộc tuyến tính với đáp ứng vào của luật điều khiển quyết định (Trang 49)
Hình 2.15 Giá trị rõ y0 phụ thuộc với đáp ứng vào của luật điều khiển - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.15 Giá trị rõ y0 phụ thuộc với đáp ứng vào của luật điều khiển (Trang 49)
Hình 2.19 Cấu trúc bên trong của bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ bao gồm các khâu cơ bản sau: - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 2.19 Cấu trúc bên trong của bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ bao gồm các khâu cơ bản sau: (Trang 52)
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN (Trang 53)
Nhƣ vậy mô hình động học theo các ràng buộc nonholonomic trong (3.1) có thể đƣợc viết lại nhƣ sau: - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
h ƣ vậy mô hình động học theo các ràng buộc nonholonomic trong (3.1) có thể đƣợc viết lại nhƣ sau: (Trang 55)
Hình 4.3 Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu vào fp - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 4.3 Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu vào fp (Trang 72)
Hình 4.4 Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu ra u - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 4.4 Sự phân bố các giá trị mờ của biến đầu ra u (Trang 72)
Bảng 4.1. Xây dựng luật hợp thành mờ u - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Bảng 4.1. Xây dựng luật hợp thành mờ u (Trang 73)
Hình 4.5 Bộ luật mờ Hoạt động của bộ điều khiển mờ nhƣ sau - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 4.5 Bộ luật mờ Hoạt động của bộ điều khiển mờ nhƣ sau (Trang 74)
Hình 4.7 Bề mặt luật hợp thành - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 4.7 Bề mặt luật hợp thành (Trang 75)
Hình 4.8 Sơ đồ khối bộ điều khiển trƣợt mờ cho WMR - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 4.8 Sơ đồ khối bộ điều khiển trƣợt mờ cho WMR (Trang 76)
Hình 5.3 Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.3 Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt trong toàn thời gian (Trang 79)
Hình 5.3 và hình 5.4 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 hội tụ về trƣớc 3 giây và ổn định ở 0 trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.3 và hình 5.4 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 hội tụ về trƣớc 3 giây và ổn định ở 0 trong toàn thời gian (Trang 79)
Hình 5.6 Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt với nhiễu lớn trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.6 Sai lệch bám quy đạo cong của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt với nhiễu lớn trong toàn thời gian (Trang 80)
Hình 5.5 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.5 Lƣu đồ giải thuật điều khiển trƣợt có nhiễu lớn (Trang 80)
Hình 5.6 và hình 5.5 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 có thể hội tụ về 0 sau 25 giây nhƣng không ổn định ở 0 trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.6 và hình 5.5 cho thấy cho thấy các sai lệch e1, e2, e3 có thể hội tụ về 0 sau 25 giây nhƣng không ổn định ở 0 trong toàn thời gian (Trang 81)
Hình 5.23 Chuyển động bám quy đạo tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.23 Chuyển động bám quy đạo tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian (Trang 89)
Hình 5.24 Sai lệch bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.24 Sai lệch bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian (Trang 90)
Hình 5.26 Chuyển động bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian - Điều khiển bám cho rô bốt di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
Hình 5.26 Chuyển động bám quy đạo vuông tròn của WMR khi sử dụng bộ điều khiển trƣợt mờ trong toàn thời gian (Trang 91)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN