1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

100 8 0
Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

... ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mơ hình động học mơ hình động lực học robot di động đa hướng ba... thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển Robot đề tài tác giả sử dụng điều khiển trượt để điều khiển bám cho Robot di động đa hướng. .. hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di 14 động đa hướng, có DOF chuyển động

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

Xem thêm: Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình ảnh liên quan

Tình hình thiên tai, - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

nh.

hình thiên tai, Xem tại trang 22 của tài liệu.
Bảng 1.3 Các cách bố trí bánh xe của Robot - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Bảng 1.3.

Các cách bố trí bánh xe của Robot Xem tại trang 24 của tài liệu.
Hình 1.12 Góc nghiêng - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 1.12.

Góc nghiêng Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình. 1.18. Bánh xe vô hướng - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

nh..

1.18. Bánh xe vô hướng Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 1.29 Tốc độ của động cơ khi không có BELBIC (Hình trên) Tốc độ của động cơ khi có BELBIC (Hình dưới) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 1.29.

Tốc độ của động cơ khi không có BELBIC (Hình trên) Tốc độ của động cơ khi có BELBIC (Hình dưới) Xem tại trang 38 của tài liệu.
Hình 1.31 Robot bám theo đường cong - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 1.31.

Robot bám theo đường cong Xem tại trang 39 của tài liệu.
Hình 1.33: Vector sai sốvị trí tại thời điểm ban đầu. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 1.33.

Vector sai sốvị trí tại thời điểm ban đầu Xem tại trang 40 của tài liệu.
Hình 1.35: Vận tốc tuyến tính của OMP. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 1.35.

Vận tốc tuyến tính của OMP Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 1.34: Vector sai sốvị trí toàn thời gian. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 1.34.

Vector sai sốvị trí toàn thời gian Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví dụ : Xét hệ lò xo ống nhúng có phương trình động lực học - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 2.1.

Minh họa hàm Lyapunov Ví dụ : Xét hệ lò xo ống nhúng có phương trình động lực học Xem tại trang 44 của tài liệu.
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 2.3.

Các hệ thống có điều khiển trượt Xem tại trang 46 của tài liệu.
Hình 2.10 Ví dụ về việc chia ảnh màu RBG thành các kênh màu và ảnh xám tương đương của mỗi kênh màu. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 2.10.

Ví dụ về việc chia ảnh màu RBG thành các kênh màu và ảnh xám tương đương của mỗi kênh màu Xem tại trang 53 của tài liệu.
2.5 NHẬN DẠNG KHUÔN MẶT VỚI THUẬT TOÁN ADABOOST - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

2.5.

NHẬN DẠNG KHUÔN MẶT VỚI THUẬT TOÁN ADABOOST Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 2.17 Sơ đồ của chuỗi phát hiện (Detection Cascade) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 2.17.

Sơ đồ của chuỗi phát hiện (Detection Cascade) Xem tại trang 59 của tài liệu.
3.1 Cấu trúc hình học của Robot di động đa hướng (OMR) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

3.1.

Cấu trúc hình học của Robot di động đa hướng (OMR) Xem tại trang 66 của tài liệu.
3.2.2 Mô hình động lực học - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

3.2.2.

Mô hình động lực học Xem tại trang 68 của tài liệu.
Hình 5.1 Quỹ đạo tham chiếu của đường cong mong muốn Chú thich hình 5.1: - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.1.

Quỹ đạo tham chiếu của đường cong mong muốn Chú thich hình 5.1: Xem tại trang 76 của tài liệu.
Hình 5.3: Các e1, e2, e3 là sai sốvị trí ở thời điểm ban đầu Chú thích hình 5.3 : - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.3.

Các e1, e2, e3 là sai sốvị trí ở thời điểm ban đầu Chú thích hình 5.3 : Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình 5.2 Quỹ đạo chuyển động của robot Chú thich hình 5.2 - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.2.

Quỹ đạo chuyển động của robot Chú thich hình 5.2 Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình 5.4 Sai sốvị trí toàn thời gian của e1, e2, e3 - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.4.

Sai sốvị trí toàn thời gian của e1, e2, e3 Xem tại trang 78 của tài liệu.
Hình 5.5: Sai số vận tốc ev ban đầu của robot Chú thích hình 5.5 : - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.5.

Sai số vận tốc ev ban đầu của robot Chú thích hình 5.5 : Xem tại trang 78 của tài liệu.
Hình 5.7 Vận tốc góc của OMR [rad/s] - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.7.

Vận tốc góc của OMR [rad/s] Xem tại trang 79 của tài liệu.
Hình 5.9 Véc tơ mặt trượt toàn thời gian - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.9.

Véc tơ mặt trượt toàn thời gian Xem tại trang 80 của tài liệu.
Hình 5.12 Xác định vùng ảnh cần xử lý - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.12.

Xác định vùng ảnh cần xử lý Xem tại trang 82 của tài liệu.
Hình 5.13 Giải thuật xử lý ảnh - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.13.

Giải thuật xử lý ảnh Xem tại trang 83 của tài liệu.
Hình 5.15 Lưu đồ giải thuật điều khiển Robot - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.15.

Lưu đồ giải thuật điều khiển Robot Xem tại trang 84 của tài liệu.
Hình 5.22 Mạch công suất điều khiển động cơ - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

Hình 5.22.

Mạch công suất điều khiển động cơ Xem tại trang 89 của tài liệu.
Hình A.1: Mô tả hình học của OMR. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

nh.

A.1: Mô tả hình học của OMR Xem tại trang 93 của tài liệu.
Mô hình của OMR chịu các lực do ma sát và hiện tượng trượt được minh họa trong (Hình B.1) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

h.

ình của OMR chịu các lực do ma sát và hiện tượng trượt được minh họa trong (Hình B.1) Xem tại trang 95 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan