1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

100 8 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Điều Khiển Bám Cho Robot Di Động Đa Hướng Dùng Bộ Điều Khiển Trượt
Tác giả Nguyễn Thành Trung
Người hướng dẫn TS. Nguyễn Hùng
Trường học Trường Đại Học Công Nghệ TP. HCM
Chuyên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2013
Thành phố TP. HCM
Định dạng
Số trang 100
Dung lượng 5,54 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Tình hình thiên tai, - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
nh hình thiên tai, (Trang 22)
Bảng 1.3 Các cách bố trí bánh xe của Robot - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Bảng 1.3 Các cách bố trí bánh xe của Robot (Trang 24)
Hình 1.12 Góc nghiêng - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.12 Góc nghiêng (Trang 30)
Hình. 1.18. Bánh xe vô hướng - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
nh. 1.18. Bánh xe vô hướng (Trang 34)
Hình 1.29 Tốc độ của động cơ khi không có BELBIC (Hình trên) Tốc độ của động cơ khi có BELBIC (Hình dưới) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.29 Tốc độ của động cơ khi không có BELBIC (Hình trên) Tốc độ của động cơ khi có BELBIC (Hình dưới) (Trang 38)
Hình 1.31 Robot bám theo đường cong - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.31 Robot bám theo đường cong (Trang 39)
Hình 1.33: Vector sai sốvị trí tại thời điểm ban đầu. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.33 Vector sai sốvị trí tại thời điểm ban đầu (Trang 40)
Hình 1.35: Vận tốc tuyến tính của OMP. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.35 Vận tốc tuyến tính của OMP (Trang 41)
Hình 1.34: Vector sai sốvị trí toàn thời gian. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 1.34 Vector sai sốvị trí toàn thời gian (Trang 41)
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví dụ : Xét hệ lò xo ống nhúng có phương trình động lực học - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.1 Minh họa hàm Lyapunov Ví dụ : Xét hệ lò xo ống nhúng có phương trình động lực học (Trang 44)
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.3 Các hệ thống có điều khiển trượt (Trang 46)
Hình 2.10 Ví dụ về việc chia ảnh màu RBG thành các kênh màu và ảnh xám tương đương của mỗi kênh màu. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.10 Ví dụ về việc chia ảnh màu RBG thành các kênh màu và ảnh xám tương đương của mỗi kênh màu (Trang 53)
2.5 NHẬN DẠNG KHUÔN MẶT VỚI THUẬT TOÁN ADABOOST - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
2.5 NHẬN DẠNG KHUÔN MẶT VỚI THUẬT TOÁN ADABOOST (Trang 55)
Hình 2.17 Sơ đồ của chuỗi phát hiện (Detection Cascade) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 2.17 Sơ đồ của chuỗi phát hiện (Detection Cascade) (Trang 59)
3.1 Cấu trúc hình học của Robot di động đa hướng (OMR) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
3.1 Cấu trúc hình học của Robot di động đa hướng (OMR) (Trang 66)
3.2.2 Mô hình động lực học - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
3.2.2 Mô hình động lực học (Trang 68)
Hình 5.1 Quỹ đạo tham chiếu của đường cong mong muốn Chú thich hình 5.1: - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.1 Quỹ đạo tham chiếu của đường cong mong muốn Chú thich hình 5.1: (Trang 76)
Hình 5.3: Các e1, e2, e3 là sai sốvị trí ở thời điểm ban đầu Chú thích hình 5.3 : - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.3 Các e1, e2, e3 là sai sốvị trí ở thời điểm ban đầu Chú thích hình 5.3 : (Trang 77)
Hình 5.2 Quỹ đạo chuyển động của robot Chú thich hình 5.2 - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.2 Quỹ đạo chuyển động của robot Chú thich hình 5.2 (Trang 77)
Hình 5.4 Sai sốvị trí toàn thời gian của e1, e2, e3 - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.4 Sai sốvị trí toàn thời gian của e1, e2, e3 (Trang 78)
Hình 5.5: Sai số vận tốc ev ban đầu của robot Chú thích hình 5.5 : - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.5 Sai số vận tốc ev ban đầu của robot Chú thích hình 5.5 : (Trang 78)
Hình 5.7 Vận tốc góc của OMR [rad/s] - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.7 Vận tốc góc của OMR [rad/s] (Trang 79)
Hình 5.9 Véc tơ mặt trượt toàn thời gian - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.9 Véc tơ mặt trượt toàn thời gian (Trang 80)
Hình 5.12 Xác định vùng ảnh cần xử lý - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.12 Xác định vùng ảnh cần xử lý (Trang 82)
Hình 5.13 Giải thuật xử lý ảnh - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.13 Giải thuật xử lý ảnh (Trang 83)
Hình 5.15 Lưu đồ giải thuật điều khiển Robot - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.15 Lưu đồ giải thuật điều khiển Robot (Trang 84)
Hình 5.22 Mạch công suất điều khiển động cơ - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Hình 5.22 Mạch công suất điều khiển động cơ (Trang 89)
Hình A.1: Mô tả hình học của OMR. - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
nh A.1: Mô tả hình học của OMR (Trang 93)
Mô hình của OMR chịu các lực do ma sát và hiện tượng trượt được minh họa trong (Hình B.1) - Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
h ình của OMR chịu các lực do ma sát và hiện tượng trượt được minh họa trong (Hình B.1) (Trang 95)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN