Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 ♣6 HÖ thèng ®iỊu khiĨn ( system control) HƯ thèng ®iỊu khiĨn cã thể đợc mô tả sơ đồ cấu trúc sau: Vào Hàm Truyền W(s) Ra Khi quan hệ lợng lợng vào đợc mô tả hàm truyền W(s) b0 s m + b1s m −1 + + bm W (s) = a0 s n + a1s n −1 + + an VD cho hÖ thèng điêù khiển có hàm truyền: s+2 s + 3s + Mô hệ thống hàm độ: W (s) = >> W = tf ([1 2],[2 4]); ( Hc >> tuso = [1 2]; >> mauso = [ 4] >> W=tf(tuso,mauso); >> step(W) ) Mô hệ thống hàm độ xung: >> W = tf ([1 >> impulse(W) 2],[2 4]); Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Mô hệ thống đặc tính tần số biªn pha: >> W = tf ([1 >> nyquist(W) 2],[2 4]); Mô hệ thống đặc tính biên độ tần số pha tần số: >> W = tf ([1 >> Bode(W) 2],[2 4]); Chó ý: hệ thống gồm nhiều khâu mắc nối tiếp ta cã thĨ tÝnh hµm trun hƯ thèng: >> W = W1*W2* Wn ± Trang W1(s ) W2(s ) W3(s ) Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Mô hệ thống có phản hồi a hệ thống có phản hồi dơng: sau đà khai báo xong hàm truyền W1, W2, W3 Hàm truyền hệ thống đợc tính nh sau: >> W = feedback ( W1*W2 , W3 , ) ( sè nh»m phản hồi dơng ) b hệ thống có phản hồi âm: sau đà khai báo xong hàm truyền W1, W2, W3 Hàm truyền hệ thống đợc tÝnh nh sau: >> W = feedback ( W1*W2 , W3 ) Tìm điểm cực hệ thống biết hàm truyền W điểm cực = pole(W) >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> D = pole(W) D= - 0.7500 + 1.1990i - 0.7500 - 1.1990i b0 s m + b1s m −1 + + bm a0 s n + a1s n −1 + + an K (c0 − s )(c1 − s ) ®ỉi sang d¹ng zero - pole - gain W ( s ) = ( d − s)(d1 − s ) Từ hàm truyền hệ thống dạng W ( s ) = Tªn = zpk (W) >> W = tf ([1 2],[2 >> R = zpk(W) zero / pole / gain 0.5( s + 2) ( s ^ + 1.5s + 2) 4]); Tìm giá trị điểm cực zero hệ thống dới dạng hàm truyền bố trí chúng mặt phẳng phức Tìm giá trị sau đà có hàm truyền W hÖ thèng [p p= z ] = pzmap (W) Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 z= VD >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> [p z] = pzmap (W) p= -0.7500 + 1.1990i -0.7500 - 1.1990i z= -2 Xem bố trí mặt phẳng phøc >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> pzmap (W) 10 Tìm qũi đạo nghiệm số mặt ph¼ng phøc >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> rlocus (W) Trang ... p= z ] = pzmap (W) Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 z= VD >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> [p z] = pzmap (W) p= -0 .75 00 + 1.1990i -0 .75 00 - 1.1990i z= -2 Xem bố trí mặt phẳng phức >> W... thống biết hàm truyền W ®iĨm cùc = pole(W) >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> D = pole(W) D= - 0 .75 00 + 1.1990i - 0 .75 00 - 1.1990i b0 s m + b1s m −1 + + bm a0 s n + a1s n −1 + + an K (c0 s )(c1 s )...Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 M« pháng hệ thống đặc tính tần số biên pha: >> W = tf ([1 >> nyquist(W) 2],[2 4]);