Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 6 HÖ thèng ®iỊu khiĨn ( system control) HƯ thèng ®iỊu khiĨn cã thể đợc mô tả sơ đồ cấu trúc sau: Vào Hàm Truyền W(s) Ra Khi quan hệ lợng lợng vào đợc mô tả hàm truyền W(s) b0 s m b1s m bm W (s) n a0 s a1s n an VD cho hệthốngđiêùkhiển có hàm truyền: s2 s 3s Mô hệthống hàm độ: W (s) >> W = tf ([1 2],[2 4]); ( Hc >> tuso = [1 2]; >> mauso = [ 4] >> W=tf(tuso,mauso); >> step(W) ) Mô hệthống hàm độ xung: >> W = tf ([1 >> impulse(W) 2],[2 4]); Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Mô hệthống đặc tính tần số biên pha: >> W = tf ([1 >> nyquist(W) 2],[2 4]); M« pháng hƯ thèng b»ng đặc tính biên độ tần số pha tần sè: >> W = tf ([1 >> Bode(W) 2],[2 4]); Chú ý: hệthống gồm nhiều khâu mắc nèi tiÕp ta cã thĨ tÝnh hµm trun hƯ thèng: >> W = W1*W2* Wn M« pháng hƯ thèng cã ph¶n håi Trang W1(s ) W2(s ) W3(s ) Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 a hệthống có phản hồi dơng: sau khai báo xong hàm truyền W1, W2, W3 Hàm truyền hệthống đợc tính nh sau: >> W = feedback ( W1*W2 , W3 , ) ( sè nhằm phản hồi dơng ) b hệthống có phản hồi âm: sau khai báo xong hàm truyền W1, W2, W3 Hàm truyền hệthống đợc tính nh sau: >> W = feedback ( W1*W2 , W3 ) Tìm điểm cực hệthống biết hàm truyền W điểm cực = pole(W) >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> D = pole(W) D= - 0.7500 + 1.1990i - 0.7500 - 1.1990i b0 s m b1s m bm Từ hàm truyền hệthống dạng W ( s) a0 s n a1s n an K (c0 s )(c1 s ) đổi sang dạng zero - pole - gain W ( s ) (d s)(d1 s ) Tªn = zpk (W) >> W = tf ([1 2],[2 >> R = zpk(W) zero / pole / gain 0.5( s 2) ( s ^ 1.5s 2) 4]); Tìm giá trị điểm cực zero hệthống dới dạng hàm truyền bố trí chúng mặt phẳng phức Tìm giá trị sau có hµm trun W hƯ thèng [p p= z ] = pzmap (W) Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 z= VD >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> [p z] = pzmap (W) p= -0.7500 + 1.1990i -0.7500 - 1.1990i z= -2 Xem bè trÝ trªn mặt phẳng phức >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> pzmap (W) 10 Tìm qũi đạo nghiệm số mặt phẳng phức >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> rlocus (W) Trang ... p= z ] = pzmap (W) Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 z= VD >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> [p z] = pzmap (W) p= -0 .75 00 + 1.1990i -0 .75 00 - 1.1990i z= -2 Xem bố trí mặt phẳng phức >> W... thống biết hàm truyền W ®iĨm cùc = pole(W) >> W = tf ([1 2],[2 4]); >> D = pole(W) D= - 0 .75 00 + 1.1990i - 0 .75 00 - 1.1990i b0 s m b1s m bm Tõ hàm truyền hệ thống dạng W ( s) a0 s n a1s...Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 M« pháng hệ thống đặc tính tần số biên pha: >> W = tf ([1 >> nyquist(W) 2],[2 4]);