Luận văn trình bày các phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho mô hình hệ thống nâng hạ vật bằng từ trường bằng các bộ điều khiển RST theo mô hình chuẩn và bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR Với bộ điều khiển RST theo mô hình chuẩn tác giả sử dụng mô hình chuẩn theo ITEA 3 và kết quả mô phỏng trên Matlab chứng tỏ đây là bộ điều khiển tốt nhất cho mô hình Với bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR tác giả sử dụng 2 vòng hồi tiếp với vòng kín bên trong sử dụng hồi tiếp trạng thái để ổn định đối tượng tại vị trí cân bằng và vòng kín bên ngoài phản hồi giá trị biến thiên điện áp sensor để điều khiển đến vị trí mới Để ước lượng biến trạng thái dùng cho vòng kín bên trong kết hợp lọc nhiễu tác giả sử dụng thêm bộ lọc Kalman Kết quả mô phỏng cho thấy việc sử dụng bộ điều khiển LQR 2 vòng hồi tiếp kết hợp bộ lọc Kalman cho kết quả điều khiển tốt
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA oOo ĐẶNG THANH THƢ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỆ THỐNG NÂNG HẠ VẬT BẰNG TỪ TRƢỜNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Đà Nẵng, 2018 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA oOo ĐẶNG THANH THƢ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỆ THỐNG NÂNG HẠ VẬT BẰNG TỪ TRƢỜNG Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 8.52.02.16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS LÊ HOÀI NAM Đà Nẵng, 2018 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng hướng dẫn trực tiếp thầy TS Trần Đình Khơi Quốc Các số liệu kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tác giả luận văn ĐẶNG THANH THƢ TÓM TẮT ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỆ THỐNG NÂNG HẠ VẬT BẰNG TỪ Học viên: Đặng Thanh Thƣ TRƢỜNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Khóa: 34 Trƣờng Đại học Bách khoa - ĐHBK Tóm tắt: Luận văn trình bày phƣơng pháp thiết kế điều khiển cho mơ hình hệ thống nâng, hạ vật từ trƣờng điều khiển RST theo mơ hình chuẩn điều khiển tồn phƣơng tuyến tính LQR Với điều khiển RST theo mơ hình chuẩn, tác giả sử dụng mơ hình chuẩn theo ITEA kết mô Matlab chứng tỏ điều khiển tốt cho mơ hình Với điều khiển tồn phƣơng tuyến tính LQR, tác giả sử dụng vịng hồi tiếp với vịng kín bên sử dụng hồi tiếp trạng thái để ổn định đối tƣợng vị trí cân vịng kín bên phản hồi giá trị biến thiên điện áp sensor để điều khiển đến vị trí Để ƣớc lƣợng biến trạng thái dùng cho vịng kín bên kết hợp lọc nhiễu, tác giả sử dụng thêm lọc Kalman Kết mô cho thấy việc sử dụng điều khiển LQR vòng hồi tiếp kết hợp lọc Kalman cho kết điều khiển tốt Từ khóa: Hệ thống nâng hạ vật từ trƣờng, điều khiển RST, mơ hình chuẩn, điều khiển LQR, hai vịng kín, lọc Kalman CONTROL OF LEVITATION SYSTEM BY MAGNETIC FORCE Student: Dang Thanh Thu Course: 34 Specialization: Control and Automation Engineering Da Nang University of Technology - DUT Abstract: This thesis presents design methods of controllers for a levitation system by RST controller tracking to a sample model and Linear Quadratic Regulator (LQR) The RST controller is tracked to an ITEA sample model and the simulation results on Matlab demonstrate that this controller is the best suitable for the levitation system With the LQR, two close loops are used to optimize the operation of the model The inner loop aims to stabilize the model at the equilibrium point by using state feedback method The outer loop uses the variability of sensor voltage feedback to drive the whole model to its setpoint Due to the need of noise filtering and state variable estimation for the inner loop, a Kalman filter is used as a state observatory The simulation results on Matlab shows that the LQR with closed loops and Kalman filer can give the good control for the levitation system Key words: Levitation system, RST controller, sample model, LQR, two closed loops, Kalman filter LỜI CẢM ƠN Để hồn thành đề tài luận văn thạc sĩ cách hoàn chỉnh, bên cạnh nỗ lực cố gắng thân cịn có hƣớng dẫn nhiệt tình q Thầy Cơ, nhƣ động viên ủng hộ gia đình bạn bè suốt thời gian học tập nghiên cứu thực luận văn thạc sĩ Xin chân thành bày tỏ lịng biết ơn đến Thầy TS Trần Đình Khơi Quốc, ngƣời hết lòng giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho tơi hồn thành luận văn Xin chân thành bày tỏ lịng biết ơn đến tồn thể q thầy mơn Tự động hóa, khoa Điện, trƣờng Đại học Bách khoa Đà Nẵng tận tình truyền đạt kiến thức quý báu nhƣ tạo điều kiện thuận lợi cho suốt trình học tập nghiên cứu hoàn thiện đề tài luận văn Cuối cùng, tơi xin chân thành cảm ơn đến gia đình, anh chị bạn đồng nghiệp hỗ trợ cho tơi nhiều suốt q trình học tập, nghiên cứu thực đề tài luận văn thạc sĩ cách hoàn chỉnh Quảng Ngãi, tháng 11 năm 2018 Học viên thực ĐẶNG THANH THƢ MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1.Lý chọn đề tài 2.Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 3.Phƣơng pháp nghiên cứu 4.Cấu trúc luận văn 5.Tổng quan tài liệu nghiên cứu CHƢƠNG GIỚI THIỆU VỀ CÔNG NGHỆ DI CHUYỂN VẬT BẰNG TỪ TRƢỜNG 1.1.CÔNG NGHỆ DI CHUYỂN VẬT BẰNG TỪ TRƢỜNG 1.1.1.Tàu đệm từ 1.1.2.Ổ bi từ (levitation bearing) 1.2.CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐÃ ÁP DỤNG ĐỐI VỚI HỆ THỐNG NÂNG HẠ VẬT BẰNG TỪ TRƢỜNG KẾT LUẬN CHƢƠNG CHƢƠNG MƠ HÌNH CỦA HỆ THỐNG NÂNG HẠ ĐĨA SẮT BẰNG TỪ TRƢỜNG 2.1.CÁC PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 2.2.MÔ TẢ HỆ THỐNG DƢỚI DẠNG HÀM TRUYỀN ĐẠT 11 2.3.MƠ TẢ HỆ THỐNG DƢỚI DẠNG MƠ HÌNH KHƠNG GIAN TRẠNG THÁI 12 2.4.PHÂN TÍCH ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG 14 KẾT LUẬN CHƢƠNG 18 CHƢƠNG 19 GIỚI THIỆU VỀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ÁP DỤNG CHO HỆ THỐNG NÂNG HẠ VẬT BẰNG TỪ TRƢỜNG 19 3.1.LÝ THUYẾT VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID [14] 19 3.2.BỘ ĐIỀU KHIỂN RST 21 3.2.1.Lý thuyết điều khiển RST [15] 21 3.2.2.Giới thiệu số hiệu suất ITEA [17] 22 3.2.3.Xây dựng điều khiển RST theo mơ hình chuẩn [18] 24 a.Luật điều khiển tuyến tính nối tiếp 24 b.Luật điều khiển tuyến tính tổng quát 24 c.Hệ thống điều khiển theo mơ hình chuẩn 25 d.Điều kiện thiết kế hệ thống điều khiển theo mô hình chuẩn 26 e.Phƣơng trình Diophantine 27 3.2.4.Bộ điều khiển RST tự chỉnh (hệ thích nghi theo mơ hình chuẩn) [18] 27 3.3.LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN ĐIỀU CHỈNH TỒN PHƢƠNG TUYẾN TÍNH (LINEAR QUADRATIC REGULATOR – LQR) 30 3.3.1 Điều khiển LQR [19] 31 3.3.2.Xác định giá trị L, Q, R 32 3.3.3.Điều khiển LQR vịng kín [21] 33 3.4.BỘ LỌC KALMAN (KALMAN FILTER) 34 3.4.1.Bộ lọc Kalman thời gian rời rạc (Discrete-time Kalman Filter) [22] 34 3.4.1.1.Quy trình ước lượng 34 3.4.1.2.Các công thức tính tốn lọc Kalman 35 3.4.2.Bộ lọc Kalman thời gian liên tục (Continuous – time Kalman Filter) [23]36 KẾT LUẬN CHƢƠNG 38 CHƢƠNG 39 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG NÂNG HẠ ĐĨA SẮT BẰNG TỪ TRƢỜNG 39 4.1.GIỚI THIỆU CHUNG 39 4.2.THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 39 4.3.THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN RST THEO MƠ HÌNH CHUẨN 42 4.4.XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN RST TỰ CHỈNH (RST THÍCH NGHI THEO MƠ HÌNH CHUẨN) 47 4.5.XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR 50 4.5.1.Bộ điều khiển LQR 50 4.5.2.Kết hợp điều khiển vị trí điều khiển LQR [20] 52 4.5.3.Điều khiển LQR với quan sát Kalman 56 KẾT LUẬN CHƢƠNG 59 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 63 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU R Điện trở cuộn dây nam châm điện L Điện cảm cuộn dây nam châm điện i Dòng điện cuộn dây nam châm điện g Gia tốc trọng trƣờng m Khối lƣợng đối tƣợng, 1/4 khối lƣợng đĩa v Điện áp đặt vào cuộn dây nam châm điện e Điện áp sensor hiệu ứng Hall d Khoảng cách từ đĩa đến đáy nam châm điện Fdt Lực điện từ tác động vào đối tƣợng cần nâng hạ C β Hệ số liên quan đến số vịng dây diện tích mặt cắt ngang nam châm điện Thông số sensor Hall γ Thông số Hall sensor α Thông số sensor Hall i0 Dòng điện điểm cân ban đầu d0 e(t) Khoảng cách từ đĩa đến đáy nam châm điện điểm cân Sai lệch tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi u(t) Tín hiệu đầu KP Hệ số khâu khuếch đại Ki Hệ số khâu tích phân Kd Hệ số khâu vi phân Kn Hệ số lọc Biến thiên điện áp sensor Biến thiên điện áp đặt vào cuộn dây Biến thiên dòng điện cuộn dây DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng Tên bảng Trang 2.1 Thông số hệ thống mô điểm cân 11 3.1 Ảnh hƣởng tăng độc lập tham số Kp, Ki, Kd PID 22 3.2 Bảng tính tốn số hiệu suất 24 3.3 Các hệ số tối ƣu T(s) dựa tiêu chí ITAE 24 4.1 Thơng số PID 40 4.2 Kết so sánh đáp ứng RST mơ hình chuẩn ITAE 46 60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Mục tiêu hệ thống điều khiển ngày nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển tự động thông qua việc áp dụng phƣơng pháp điều khiển khác để xác định phƣơng pháp điều khiển phù hợp Bài báo [1] “Modeling and control for a magnetic levitation system based on SIMLAB platform in real time” giới thiệu số phƣơng pháp điều khiển cho mơ hình nâng hạ vật từ trƣờng nhƣ PID LQR Với mục đích tìm hiểu thử nghiệm phƣơng pháp điều khiển khác cho mơ hình báo [1] này, luận văn đạt đƣợc kết nhƣ sau: - Mô lại theo báo [1] phƣơng pháp điều khiển PID LQR với kết nhƣ báo nêu có đánh giá thêm điện áp đặt thực tế lên đối tƣợng áp dụng điều khiển Kết đánh giá cho thấy biến thiên điện áp đặt vào đối tƣợng lớn nhiều so với thực tế thiết bị điểm cân nên điều khiển PID có mang tính chất mô - Thiết kế điều khiển RST theo mơ hình chuẩn với chất lƣợng điều khiển tốt Thiết kế điều khiển LQR hai vòng hồi tiếp LQR kết hợp lọc Kalman với chất lƣợng điều khiển chấp nhận đƣợc, thời gian đáp ứng nhanh, độ điều chỉnh thấp biến thiên điện áp đặt vào đối tƣợng nhỏ nhƣng có dao động vị trí xác lập Mặc dù có nhiều cố gắng nghiên cứu, tìm hiểu, nhƣng hạn chế mặt thời gian nhƣ kiến thức học thuật, đề tài cịn thiếu sót cần đƣợc khắc phục bổ sung thêm nhƣ điều khiển đƣợc đối tƣợng xung quanh vị trí cân chƣa thiết kế thành công điều khiển RST thích nghi theo mơ hình chuẩn để điều khiển cho đối tƣợng Hƣớng nghiên cứu tác giả nghiên cứu thêm điều khiển thích nghi để điều khiển cho đối tƣợng 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Mundher H.A Yaseen, Haider J Abd, “Modeling and control for a magnetic levitation system based on SIMLAB platform in real time”, Results in Physics (2018) 153–159 [2] Zomorodian A, Menhaj MB, Daghooghi Z, Saboori I, “A Real Time Digital Controller for Magnetic Levitation System”, Second IEEE [3] Soloway Donald, Haley Pamel J “Neural generalized predictivecontrol: a newton-raphson implementation” NASA Technical Memorandum Feb 1997; 110244 [4] Hartert L, Sayed-Mouchaweh M “Dynamic supervised classification method for online monitoring in non-stationary environments” Neuro computing 2014; 126:118–31 [5] Iglesias JA, Skrjanc I “Applications, results and future direction” Evol Syst 2014; 5:1–2 [6] Lughofer E, Sayed-Mouchaweh M “Adaptive and on-line learning in nonstationary environments” Evol Syst 2015; 6:75–7 [7] “Iterative auto-calibration of digital controllers Methodology and applications” Control Eng Pract 1998;6(3):345–58 [8] Tania Tariq Salim, Vedat Mehmet Karsli, “Control of Single Axis Magnetic Levitation System Using Fuzzy Logic Control”, International Journal of Advanced Computer Science and Applications, Vol 4, No 11, 2013 [9] “PI and PID controllers tuning for integral-type servo systems to ensure robust stability and controller robustness”, Electrical Engineering, vol 88, no 2, pp 149– 156, 2006 [10] “Robust gain scheduled control of a hydrokinetic turbine, IEEE Transactions on Control Systems Technology”, vol 19, no 4, pp 805–817, 2011 [11] “IMC-PID design based on model matching approach and closed-loop shaping”, ISA Transactions, vol 53, no 2, pp 462–473, 2014 62 [12] Cheng DK “Field and Wave Electromagnetic” MA: Addison-Wesley; 1983 [13] Smaili A, Mrad F “Applied Mechatronics” MA: Oxford; 2008 [14] Karl J Astrom and Tore Hagglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning, 2nd ed Instrument Society of America 67 Alexander Drive P.O Box 12277 Research Triangle Park, NC 27709, 1995 [15] Ganesh, Srungarapu Naga Venkata, “A Unified and Respective Algorithm for Injecting Voltage in 3-Phase series Power Quality Controller”, chapter “RST controller”, Research and Development Cell Jawaharlal Nehru Technological University Hyderabad Kukutpally, Hyderabad-500 585 India January, 2013 [16] Ostertag, E Godoy, E., “RST -Controller Design for Sine wave References by Means of an Auxiliary Diophantine Equation”, Decision and Control, 2005 and 2005 European Control Conference CDC – ECC '05.,IEEE Conf – 12 -15 Dec 2005, pp 6905 -6910 [17] Richard C Dorf, Robert H Bishop, “Modern control systems”, twelfth edition [18] Trần Đình Khơi Quốc, Lê Phƣợng Qun, “Xây dựng điều khiển RST số theo mẫu”, tạp chí Khoa học Công nghệ, đại học Đà Nẵng – số 7(80).2014 [19] Huỳnh Thái Hoàng, “Lý thuyết điều khiển nâng cao, chương 3- Điều khiển tối ưu”, http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ltdknc/Chuong%203_LTDKNC.pdf [20]R.M.Muray, “LQR control”, CDS 110b, 11 January 2006 [21] Trần Đình Khơi Quốc, Cao Xn Cƣờng, “Điều khiển mơ hình lắc ngược sử dụng điều khiển LQR với hai vịng phản hồi”, Tạp chí Khoa học Cơng nghệ Đại học Đà Nẵng, số 05(126) 2018 [22] Greg Welch, Gary Bishop “An Introduction to the Kalman Filter”, SIGGRAPH, 2001 [23] Frank L.Lewis, Lihua Xie, Dan Popa, “Optimal and Robust Estimation With an Introduction to Stochastic Control Theory”, second edition 63 PHỤ LỤC %%THIET KE CAC BO DIEU KHIEN CHO LEVITATION SYSTEM %% Thong so cua mo hinh beta = 5.64*10^-4; % Thong so sensor gamma = 0.31; % Thong so sensor alpha = 2.48; % Thong so sensor C = 2.4*10^-6; % Thong so cuon hut dien tu R = 2; % Thong so cuon hut dien tu L =15*10^-3; % Thong so cuon hut dien tu m = 0.02985; % Khoi luong vat g =10; % He so gia toc truong d0 = 0.02; % Vi tri ban dau i0 = 1; % Gia tri dong dien tai diem can bang ddot = 0; % Dao ham cua d e0 = 4.2; % Gia tri dien ap sensor e ban dau %% Phan tich tinh on dinh cua he thong %% He ho num = [gamma/L 3*gamma*C*i0/(L*m*d0^4)+2*beta*R*C/(L*m*d0^6)]; den = [1 R/L -3*C*i0/(m*d0^4) R*3*C*i0/(L*m*d0^4)]; system = tf(num,den); %he ho pole(system) %xac dinh diem cac cuc cua he ho figure; pzmap(system);%ve pole-zero map cua he ho figure; nyquist(system);%duong cong nyquist cua he ho figure; step(system);%dap ung cua he ho %% He kin GK=feedback(system,1);%he kin pole(GK);%cac diem cuc, diem cua he kin figure; pzmap(GK)% pole-zero map cua he kin figure; step(GK);%dap ung cua he kin %% Thiet ke bo dieu khien PID Kp = 10; Ki = 4; Kd = 0.2; %% Bo dieu khien RST theo mo hinh chuan 64 %Mo hinh doi tuong B/A A1= den; B1= num; %Mo hinh mau Bm/Am theo IETA3 Am=[1 52.2 1935 27000]; Bm=[27000]; %R, S, T R1=[20.67 157800]; S=[-81.1 3443 228000]; T=[27000]; %% Bo dieu khien LQR %Xac dinh cac ma tran A, B, C, D Xdot = Ax + Bu; y = Cx + Du A = [0 0; 3*C*i0/(m*d0^4) -C/(m*d0^3); 0 R/L]; B = [0; 0; 1/L]; C1 = [-2*beta/d0^3 gamma]; D = 0; % Xac dinh K Q=[10 0; 10 0; 0 10]; %chon R2 = 1; K = lqr(A,B,Q,R2); %% Bo dieu khien LQR vong phan hoi %% Xac dinh cac tham so bo dieu khien L Abar = [A zeros(3,1);-C1 0]; Bbar = [B;0]; Qbar = [Q zeros(3,1);zeros(1,3) 80000]; Rbar = 478; [Kbar,Sbar,Ebar] = lqr(Abar,Bbar,Qbar,Rbar); %%Bo dieu khien LQR ket hop loc Kalman %% Bo loc Kalman G = eye(3); %tao ma tran don vi 3x3 QN=0*eye(3); %khong co nhieu trang thai RN= 1.0568e-06; [L1,P,E] = lqe(A,G,C1,QN,RN); %%END - xi uqr cuu Ncuia vnpr NAM DOc Iflp - T$'_do - Ilanh phf e ceNG noa DAI i{QC EA N.6"Nc rnrloNc oN rrGrc sAcH IGIoa NruiN XET LUAN VaF{ TOT NGHIEP @ il ilr c Im- ngu:d' tphan bt! d ,/(,3# (l\rlfin xdt churry fuAu co)) 1- VC I;i ctrgn dd tAi: "4r,',dV.,4,, }-Y|phu'ung ph6p nghi€n crlu, itQ tin cfly cria cr{c sii liQu: 3- VA k6t qui khoa lrgc cria tti tii; c4:U/ a; l4*.,,fur offke I"L,L ,tU: t{*,.y{.r*; +.?.trtn, +- Va f nghia khoa hgc, frng dqng thr;'c ti6n vh hur6'ng m& rQng cfra tl6 thi: 5- i{.ffi.tr.ul#,n: Vfuo .roLn ,.A-4 .AJ.t tt fr{.tgaff.qq:d,? Nhf,ng thiiiu s6t & vdn tlA cf,n lim 16 (ri6u c6): , ,lC"l .qca' )nt fiLr>,1s oLi+, tfr**il +-.tu*.c - ,7atta;o.', l4,6rq nn,!{tuw et\" ,i trid,u , '#.yfr.'rza Ja.fiLo "ri A^.,2u,! $ry tr,.fl, tagil #a'fr/ , hA- ,?,Xi /ceiin tct"R-i.t4Aaru .$.ruo ht *a*y , ' fti., ffid {+[d.t.fr*2 tLeo , f*: ,r,ld" -t+aa{ fo( e Y m6n ki5t lufln (r::irc dQ dip irng yOu ciu aiii voi rufn vdn trr4c si): Y rrEFr (Ghi rd di ngh! cho hay khdng cho hgc t ian bdo nt,Ncq vQ luqrn ydn , tnrdc H\i ddne chrim luQn vdn Thqc sD t{€ Dd '2 Ndng, ngayJ {'thdng llndru 20/tr - EAt Hec EA NtrNG KHOA rRU0ryg_L4l_IIg!_E4cH ceNG Hoaxa nQr cnu Ncnla Agel{p: ru oo Ealh vlEr NAM phric I\HAN XET LUAN VAN TOT NGHIPP (Ddnh cho ngu'di phdn bign) vi Hq tOn nguli nh6n xdtr TRAN KIM QTIYEN Hgc him: Tirln si Chuy€n ngdnh: Kf thuflt diAu khien vi TU dgng h6a Hqe vi; Co quan cdng tdc: Trudng Cao ding COng Thuong midn Trung Hq vd t€n hqo vi6n oao hgc: Dd.NG THANH Chuy6n nginh: Tcn dA Ki thu$t diAu khi6n TH{J Kh6a; 3a.eNg vi Tg dQng h6a tai lufn vdn: Diiiu khi0n mo hinh hg ttroru n6ng hq vflt bflng tri tru]ng f xrEN NH+N xEr G'{hAn l- VA x,it chung fudu cd)) , If chgn ttd tiri: Tr0n co so phfln tich nhfr'ng uu dii3m.vuqt trQi (giarrl rna sit clo khdng cd ti6p xric, kh0n1 edy 6nhi6m) cria c6o hC th5ng ohuy6n dQng bing tu'hulng, ddng thoi tim hiAu, nghiOn cfu cdr phuong phdp diAu khien (diAu khiiin m0 hinh bing phuong ph6p di0u khi6n sO RSt theo rn6u diAu khi6n LQR vdng kln c6 sri dpng bQ quan sdt), Tu d6 hgc vi€n dd dA xu6t c6c phuonl ph6p di6u khiAn ttii uu O6 trd trq t6t hon nfia viEc tti€u khi0n bing tu trubng ! ' 2-Ye phucrng phdp nghi0n cfu, ' , A , A rr^ tin cfly cfia c{c sG li$ur +a , dQ Sri dgng cr4c phuong ph6p nghi€n criu pht hqp vdi dtii tugng; c6c tii liQu, trich d6r nghi0n criu di}u c6 cdn crl cp thti; cdc siS [e, rnd phong vi kdt qud m0 pirOng hqp ly, c6 dd tir cfy cao 3- VA k6t qui khoa hgc cfra aA tai; I l {"t ,f u& rffLffi , aLL,b: W{ r,; ry, r4h, ' ' g- Ve f nghia kJroa hgc, frug dr;ng thr;'c tiSn r){.ffi+j.ul frE" V{"O vi hu6ng m& rQng cria tl6 tiri: */*, .,.A1 lrl.u t t fr{ "t{eaff q fr,f" Nhirng thiiiu s6t & v6n tlA cin lim rO (n0u c6): lC;/ .qcc.' tnf, hLo.ls LLio, .tru d"6s o.u/ldt r,,w +Jru., - D.r.birr\ n-' /-5-(/n ,/nr, ,-,0 J ,o d ,taq1/ _ ^;g =+) n' .Zti67t , 'ffi.Y{l ao -la1,r(-" rrnF ,fu^, tr,,'l 4i.g .ffilr.th' Zl*1o .?-' 5- *il .hA- LLI ,1,,!i /*^rr-.tcAR^(.kL{.a1., -.,Byr-D.n-r*tic