of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien. Theory of Machine[r]
(1)HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien 1 C
1 CẤẤẤẤẤẤẤẤU TU TẠẠẠẠẠẠẠẠO CƠ CO CƠ CẤẤẤẤẤẤẤẤUU
Theory of Machine
Theory of Machine 1.011.01 Structure of MechanismStructure of Mechanism
Chi Chi titiếếttmmááyy((titiếếttmmááyy): ): mmááyyhay hay cơcơccấấuuccóóththểểththááoorrờờiiraraththàànhnhnhinhiềềuubbộộphphậậnn kh
khááccnhaunhau, , bbộộphphậậnnkhơngkhơngththểểththááoorrờờiirarađưđượợccnnữữaaggọọiillààchi chi titiếếttmmááyy
Theory of Machine
Theory of Machine 1.021.02 Structure of MechanismStructure of Mechanism
P
is
to
n
Pin
Ring
Cran k
L
in
k
a
g
e
C
y
li
n
d
re
Plain Beari
ng
Beari ng
Nut
B
o
lt
Wash er
Retai ning R
ing
Plain Beari
ng
1 Chi
1 Chi titiếếttmmááyyvvààkhâukhâu
§
(2)
KhâuKhâu: : trongtrongcơcơccấấuuvvààmmááyy, , totồànnbbộộnhnhữữngngbbộộphphậậnnccóóchuychuyểểnnđđộộngngtươngtươngđđốốii đ
đốốiiso so vvớớiiccááccbbộộphphậậnnkhkhááccggọọiillààkhâukhâu
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 1.031.03 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
BBậậccttựựdo (do (btdbtd) ) ccủủaakhâukhâu
Theory of Machine
Theory of Machine 1.041.04 Structure of MechanismStructure of Mechanism
2
2 ThThàànhnhphphầầnnkhkhớớppđđộộngngvvààkhkhớớppđđộộngng §
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
+
+ MMộộttkhkhảảnăngnăngchuychuyểểnnđđộộngngđđộộccllậậppđđốốiivvớớiimmộộtthhệệquyquychichiếếuu→→mmộộttbtdbtd
z
x y
+
+ GiGiữữaahaihaikhâukhâutrongtrongmmặặttphphẳẳngng →→3 btdbtd: : TxTx, , TTyy, , QzQz +
+ GiGiữữaahaihaikhâukhâutrongtrongkhôngkhônggiangian→→6 btdbtd: : TxTx, , TyTy, , TzTz, , QxQx, , QyQy, , QzQz
z
(3)
NNốốiiđđộộngng: : đđểểttạạooththàànhnhcơcơccấấuu, , ccáácckhâukhâukhôngkhôngththểểđđểểrrờờiinhaunhaummààphphảảiiđưđượợcc liên
liênkkếếttvvớớiinhaunhautheotheommộộttquyquyccááchchxxááccđđịịnhnhnnààoođđóósaosaochochosausaukhikhinnốốiinhaunhau c
cáácckhâukhâuvvẫẫnncịncịnccóókhkhảảnăngnăngchuychuyểểnnđđộộngngtươngtươngđđốốii→→nnốốiiđđộộngngccáácckhâukhâu
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 1.051.05 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
ThThàànhnhphphầầnnkhkhớớppđđộộngng, , khkhớớppđđộộngng Theory of Machine
Theory of Machine 1.061.06 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn +
+ KhiKhinnốốiiđđộộngng, , ccáácckhâukhâussẽẽccóóththàànhnhphphầầnntitiếếppxxúúccnhaunhau ToToàànnbbộộchchổổtitiếếpp
x
xúúccgigiữữaahaihaikhâukhâuggọọiillààmmộộttththàànhnhphphầầnnkhkhớớppđđộộngng
+
+ HaiHaiththàànhnhphphầầnnkhkhớớppđđộộngngtrongtrongmmộộttphphééppnnốốiiđđộộngnghaihaikhâukhâuhhììnhnhththàànhnh nên
nênmmộộttkhkhớớppđđộộngng
(4)Khớp loại ?
z
x y
Khớp loại
z
x y
Khớp loại Khớp loại
z
x y
Khớp loại z
x y
Khớp loại z
x y
Theo Theo ssốốbtdbtdbbịịhhạạnnchchếế: : KhKhớớppđđộộngngloloạạiikkhhạạnnchchếếkkbtdbtdhay hay ccóókkrrààngngbubuộộcc
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 1.071.07 Structure of MechanismStructure of Mechanism
3
3 PhânPhânloloạạiikhkhớớppđđộộngng §
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
z
x y
z
x y
z
x y
z
x y
z
x y
Theo Theo đđặặccđiđiểểmmtitiếếppxxúúcc
Theory of Machine
Theory of Machine 1.081.08 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn +
+ KhKhớớppcaocao: : ththàànhnhphphầầnnkhkhớớppđđộộngngllààđiđiểểmmhay hay đưđườờngng
+
(5)
ĐĐểểthuthuậậnntitiệệnnchochoviviệệccnghiênnghiênccứứuu, , ccáácckhkhớớppđưđượợccbibiểểuudidiễễnntrêntrênnhnhữữngnghhììnhnh v
vẽẽbbằằngngnhnhữữngnglưlượợccđđồồquyquyưướớcc
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 1.091.09 Structure of MechanismStructure of Mechanism
4
4 LưLượợccđđồồ
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
CCáácckhâukhâuccũũngngđưđượợccththểểhihiệệnnqua qua ccáácclưlượợccđđồồđơnđơngigiảảnnggọọiillààlưlượợccđđồồkhâukhâu Theory of Machine
Theory of Machine 1.101.10 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
A B C
(6)
ChuChuỗỗiiđđộộngng: : nhinhiềềuukhâukhâunnốốiivvớớiinhaunhauttạạooththàànhnhmmộộttchuchuỗỗiiđđộộngng
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 1.111.11 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§1 ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaavvààkhkhááiininiệệmmcơcơbbảảnn
A B C D Oz Ox Oy A B C
D E F
1
1 ω
PhânPhânloloạạiichuchuỗỗiiđđộộngng o
o ChuChuỗỗiiđđộộngngphphẳẳngng
o
o ChuChuỗỗiiđđộộngngkkíínn o o ChuChuỗỗiiđđộộngnghhởở
o
o ChuChuỗỗiiđđộộngngkhơngkhơnggiangian
CơCơccấấuu: : cơcơccấấuullààmmộộttchuchuỗỗiiđđộộngngccóómmộộttkhâukhâuccốốđđịịnhnhvvààchuychuyểểnnđđộộngngtheotheo quy
quyluluậậttxxááccđđịịnhnh KhâuKhâuccốốđđịịnhnhđưđượợccggọọiillààgigiáá
PhânPhânloloạạiicơcơccấấuu: : tươngtươngttựựnhưnhưđđốốiivvớớiichuchuỗỗiiđđộộngng
BBậậccttựựdo (do (btdbtd) ) ccủủaacơcơccấấuullààssốốthơngthơngssốốđđộộccllậậppccầầnnthithiếếttđđểểxxááccđđịịnhnhhohồànn to
tồànnvvịịtrtrííccủủaacơcơccấấuu, , nnóóccũũngngllààssốốkhkhảảnăngnăngchuychuyểểnnđđộộngngtươngtươngđđốốiiđđộộccllậậpp
c
củủaacơcơccấấuuđđóó
Theory of Machine
Theory of Machine 1.121.12 Structure of MechanismStructure of Mechanism
I
I ĐĐịịnhnhnghnghĩĩaa
§
§2 BBậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu
II
II TTíínhnhbbậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuukhơngkhơnggiangian((trưtrườờngnghhợợppttổổngngquqátt)) W
Woo bbậậccttựựdo ttổổngngccộộngngccủủaaccáácckhâukhâuđđộộngngnnếếuuđđểểrrờờii
R
R ssốốrrààngngbubuộộccccủủaattấấttccảảkhkhớớppđđộộngngtrongtrongcơcơccấấuu
W
W bbậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu
R W W = 0−
1
1 SSốốbbậậccttựựdo trongtrongcơcơccấấuu
2
2 SSốốrrààngngbubuộộccchchứứaatrongtrongcơcơccấấuu n
W0=6
∑ = = k kk p R
1 khâukhâuđđểểrrờờiitrongtrongkhơngkhơnggiangianccóó6 btdbtd→→btdbtdttổổngngccộộngngccủủaannkhâukhâuđđộộngngllàà
Kh
Khớớpploloạạiikkhhạạnnchchếếkkbbậậccttựựdo NNếếuuggọọiippkkllààssốốkhkhớớpploloạạiikkchchứứaatrongtrongcơcơ
c
cấấuu→→ttổổngngccááccrrààngngbubuộộccdo ppkkkhkhớớpploloạạiikkgâygâynênnênllààkk..ppkk Do Do đđóó
Trong
Trongththựựccttếế, , ssốốrrààngngbubuộộccthưthườờngngnhnhỏỏhơnhơngigiáátrtrịịtrêntrên
v
(7)HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 1.131.13 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§2 BBậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu
V
Vííddụụ: : XXééttcơcơccấấuu4 khâukhâubbảảnnllềề
A B C D Oz Ox Oy A B C D A Ox Oz Oy
1
4
+
+ RRààngngbubuộộcctrtrựựcctitiếếpp: : rrààngngbubuộộccgigiữữaahaihaikhâukhâudo khkhớớppnnốốiitrtrựựcctitiếếppgigiữữaa2 khâukhâu
đ
đóóđưđượợccggọọiillààrrààngngbubuộộcctrtrựựcctitiếếpp +
+ RRààngngbubuộộccgigiáánntitiếếpp: : nnếếuuththááookhkhớớppAA, , gigiữữaakhâukhâu1 vvàà4 ccóórrààngngbubuộộccgigiáánntitiếếpp
+
+ RRààngngbubuộộcctrtrùùngng: : nnốốiikhâukhâu1 vvàà4 bbằằngngkhkhớớppAA, , gigiữữaachchúúngngccóórrààngngbubuộộcctrtrựựcc ti
tiếếppsausau
→
→3 rrààngngbubuộộcctrtrùùngng RRààngngbubuộộcctrtrùùngngchchỉỉxxảảyyraraởởkhkhớớppđđóóngngkkíínnccủủaacơcơccấấuu
GọiR0là sốràng buộc trùng→→tổng sốràng buộc cấu: R kp R k k− =∑ =
Theory of Machine
Theory of Machine 1.141.14 Structure of MechanismStructure of Mechanism
§
§2 BBậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu
3
3 CơngCơngththứứccttíínhnhbbậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuukhôngkhônggiangian::
− − = ∑ = k k R kp n W V
Vííddụụ: : TTíínhnhbbậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu4 khâukhâubbảảnnllềề
A B C D Oz Ox Oy S
Sốốkhâukhâuđđộộngng n = 3n = 3
→
→BBậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu
S
Sốốrrààngngbubuộộcc trtrùùngng RR00= 3= 3 S
Sốốkhkhớớpploloạạii5 pp55= 4= 4
btd W =6×3−(5×4−3) =1
B
C
D E F
1
V
Vííddụụ: : TTíínhnhbbậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuubbàànntaytaymmááyy
S
Sốốkhâukhâuđđộộngng n = 5n = 5
→
→BBậậccttựựdo ccủủaacơcơccấấuu
S
Sốốkhkhớớpploloạạii5 pp55 = 5= 5