Lý thuyết điều khiển -Chương 2: Điều khiển thích nghi

[r]

Ch

ѭѫ

ng 2

:

Ĉ

I

ӄ

U KHI

ӆ

N THÍCH NGHI

2.1 Khái niӋm

2.1.1 Ĉӏnh nghƭa

“Thích nghi q trình thay ÿәi thơng sӕ cҩu trúc hay tác ÿӝng ÿiӅu khiӇn cѫ sӣ lѭӧng thông tin có ÿѭӧc q trình làm viӋc vӟi mөc ÿích

ÿҥt ÿѭӧc mӝt trҥng thái nhҩt ÿӏnh, thѭӡng tӕi ѭu thiӃu lѭӧng thông tin ban ÿҫu cNJng nhѭ ÿiӅu kiӋn làm viӋc thay ÿәi” hay :

“ĈiӅu khiӇn thích nghi tәng hӧp kƭ thuұt nhҵm tӵ ÿӝng chӍnh ÿӏnh bӝ ÿiӅu chӍnh mҥch ÿiӅu khiӇn nhҵm thӵc hiӋn hay trì ӣ mӝt mӭc ÿӝ nhҩt ÿӏnh chҩt lѭӧng cӫa hӋ thơng sӕ cӫa q trình ÿѭӧc ÿiӅu khiӇn không biӃt trѭӟc hay thay ÿәi theo thӡi gian”

H͏ th͙ng ÿ˱ͫc mơ t̫ trong hình d˱ͣi ÿây g͛m vịng:

-Vịng h͛i ti͇p thơng th˱ͥng

-Vịng h͛i ti͇p ÿi͉u khi͋n thích nghi

Ӄ ұ

1 ĈiӅu khiӇn thích nghi liên quan ÿӃn:

- Sӵ khác vӅ trình ÿӝng hӑc

- Sӵ khác vӅ nhiӉu

2.Các hӋ thӕng thích nghi phi tuyӃn

2.1.2 Nhұn dҥng hӋ thӕng

x Làm thӃ ÿӇ có ÿѭӧc mơ hình? - Vұt lí (hӝp trҳng)

- Kinh nghiӋm (hӝp ÿen) - KӃt hӧp ( hӝp xám)

x KӃ hoҥch hoá thӵc nghiӋm

x Chӑn lӵa cҩu trúc mơ hình - Các hàm chuyӇn ÿәi - Ĉáp ӭng xung

- Các mơ hình trҥng thái

- Thӕng kê

- Các vҩn ÿӅ nghӏch ÿҧo

x Sӵ hӧp lí

2.1.3 Ѭӟc lѭӧng tham sӕ thích nghi t/gian thӵc

1 Giӟi thiӋu

2 Bình phѭѫng cӵc tiӇu hӗi qui HӋ thӕng ÿӝng

4 Các ÿiӅu kiӋn thӵc nghiӋm Các ví dө

6 Các kӃt luұn

CÂU HӒI ÔN TҰP VÀ BÀI TҰP

1 ThӃ ÿiӅu khiӇn thích nghi ? Tҥi phҧi ÿiӅu khiӇn thích nghi ? Luұt MIT ?

4 HӋ thích nghi mơ hình tham chiӃu MRAS ? - Sѫ ÿӗ ngun lý

- Nӝi dung phѭѫng pháp gradient

-ThiӃt kӃ MRAS dùng lý thuyӃt әn ÿӏnh Lyapunov

5 Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh STR gián tiӃp Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh STR trӵc tiӃp

9 ChӍnh ÿӏnh tӵ ÿӝng 10 Lӏch trình ÿӝ lӧi

11.Ӭng dөng Matlab mơ phӓng ví dө 2.2 (ví dө 4.2 TLTK[1])

12 Dùng Matlab mơ phӓng ví dө 2.8 (ví dө 4.8 TLTK[1]) 13.Ӭng dөng Matlab mơ phӓng ví dө 2.9 (ví dө 5.1 TLTK[1])

14 Ӭng dөng Matlab mơ phӓng ví dө 2.10 (ví dө 5.2 TLTK[1])

15 Dùng Matlab mơ phӓng ví dө 2.11 (ví dө 5.3 TLTK[1])