Xây dựng bộ điều khiển trượt thích nghi neural cho hệ con lắc ngược trên xe

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA _o0o _ NGUYỄN THỊ LŨY XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI NEURAL CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC TRÊN XE CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2010 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: (ghi rõ họ tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1: (ghi rõ họ tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 2: (ghi rõ họ tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn Thạc Sỹ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SỸ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày ….tháng…năm 2010 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng năm 2010 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN THỊ LŨY Ngày, tháng, năm sinh : 1978 Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HĨA Khố (Năm trúng tuyển) : 2008 Giới tính : Nữ Nơi sinh : TIỀN GIANG 1- TÊN ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI NEURAL CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC TRÊN XE 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: • Xây dựng phần khí điện tử mơ hình lắc ngược xe • Xây dựng điều khiển thời gian thực DSP để giữ lắc vị trí cân thẳng đứng 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi đầy đủ học hàm, học vị ): Nội dung đề cương Luận văn Thạc Sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) Lời cảm ơn Xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Dương Hoài Nghĩa nhiệt tình hướng dẫn cổ vũ tinh thần cho suốt thời gian làm đề tài Xin gửi đến Thầy Huỳnh Thái Hoàng, Thầy Nguyễn Vĩnh Hảo, thầy cô môn Tự Động lời cảm ơn chân thành nhất, Thầy, Cô trang bị kiến thức góp phần lớn vào thành cơng đề tài Tôi cảm ơn bạn cao học khóa 2007 2008 động viên giúp đỡ tơi suốt khóa học Cuối cùng, tơi xin chân thành cảm ơn quan tâm, hỗ trợ, tạo điều kiện động viên vật chất lẫn tinh thần thành viên gia đình suốt thời gian qua Tp.HCM, ngày….tháng….năm 2010 Tác giả NGUYỄN THỊ LŨY TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Con lắc ngược xe sử dụng rộng rãi việc giảng dạy nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động Hệ thống khí khơng q phức tạp, gồm kim loại quay quanh trục thẳng đứng Thanh kim loại gắn gián tiếp vào xe thông qua trục nối với Encoder để đo góc Xe liên kết với động thông qua trượt Tuy nhiên, lắc ngược xe đối tượng phi tuyến có độ bất ổn cao Mục tiêu đề tài thiết kế điều khiển trượt thích nghi neural để giữ lắc cân vị trí hướng lên Bộ điều khiển xây dựng DSP TMS320f28335 Ưu điểm sử dụng DSP để thực thi điều khiển là: kích thước nhỏ gọn, giá thành rẻ, sử dụng linh hoạt dễ dàng ứng dụng vào thực tế ABSTRACT The inverted pendulum on cart system is used widely in teaching and researching automatic controlling theory The mechanism of this system is not complicated, consisting of a rigid rod (pendulum) rotating in a vertical plane The rigid rod is attached indirectly to cart with an axle connecting to encoder for measuring angle However, the inverted pendulum on cart system is a highly nonlinear and unstable system The thesis objective is building a adaptive sliding mode controller using neural network to balance the pendulum in the vertical-upright position The controller is built by using TMS320f28335 chip The advantages of DSP-Based stand-alone control system are portability, minimizing the hardware size, saving cost and applying in reality easily Mục lục Chương 1: Tổng quan 01 1.1 Đặt vấn đề 01 1.2 Tổng quan đề tài 02 1.3 Tóm tắt nội dung chương 05 Chương 2: Nhiệm vụ luận văn – Mơ hình tốn hệ thống 07 2.1 Nhiệm vụ luận văn 07 2.2 Mơ hình tốn hệ thống lắc ngược xe 07 Chương 3: Thiết kế điều khiển 12 3.1 Thiết kế điều khiển trượt PID bám 12 3.2 Thiết kế điều khiển trượt mờ 19 3.3 Thiết kế điều khiển trượt thích nghi mạng RBF 26 3.4 So sánh đáp ứng hệ thống với điều khiển vừa thiết kế 41 Chương 4: Xây dựng điều khiển thời gian thực DSP 42 4.1 Giới thiệu 42 4.2 Xây dựng điều khiển trượt PID bám 42 4.3 Xây dựng điều khiển trượt mờ 49 4.4 Xây dựng điều khiển trượt thích nghi mạng RBF 51 4.5 So sánh đáp ứng hệ thống điều khiển vừa thiết kế 55 Chương 5: Kết luận hướng phát triển đề tài ……… 57 5.1 Kết luận……… 57 5.2 Hướng phát triển đề tài 57 Phụ lục 58 Phần A: Thiết kế khí 58 A.1 Hệ lắc ngược xe 58 A.2 Encoder đo vị trí lắc 58 A.3 Cơ cấu puli truyền động 59 A.4 Cơ cấu dây đai 59 A.5 Thơng số kích thước lắc ngược xe 60 Phần B: Thiết kế điện tử B.1 Mạch nguồn 61 61 B.2 Mạch cầu H lái động 62 B.3 Mạch điều khiển 64 B.4 Module kết nối encoder 69 Phần C: Phần mềm lập trình 70 C.1 Giới thiệuTarget For TI C2000 70 C.2 Sử dụng Target Preferences Library 72 C.3 Sử dụng Chip Support Library 73 C.4 Code Composer Studio 74 Tài liệu tham khảo 77 Lý Lịch trích ngang: 80 Danh mục hàm, ký hiệu, từ viết tắt • Ký hiệu • Từ viết tắt SMC: Sliding Mode Control Điều khiển trượt RBF: Radial Basis Function Hàm sở xuyên tâm DSP: Digital signal processing Bộ xử lý tín hiệu số CCS: Code Composer Studio Trình soạn thảo mã lập trình cho DSP Danh mục hình vẽ, đồ thị, bảng biểu Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển máy tính 01 Hình 1.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển hệ thống nhúng 02 Hình 1.3 Các dạng mơ hình lắc ngược 04 Hình 1.4 Hình ảnh lắc ngược sử dụng đề tài 05 Hình 2.1 Mơ hình lắc ngược xe 07 Hình 2.2 Phân tích lực hệ thống 09 Hình 3.1 Bộ điều khiển trượt PID bám 15 Hình 3.2 Chi tiết bên khối lắc ngược 16 Hình 3.3 Chi tiết bên điều khiển trượt PID bám 16 Hình 3.4 Đáp ứng hệ thống với điều khiển trượt PID bám 19 Hình 3.5 Sơ đồ khối mờ 20 Hình 3.6 Các giá trị ngơn ngữ tín hiệu vào 21 Hình 3.7 Sơ đồ điều khiển trượt mờ 22 Hình 3.8 Chi tiết bên điều khiển trượt mờ 22 Hình 3.9 Các tập mờ |s| K 23 Hình 3.10 Đáp ứng hệ thống với điều khiển trượt mờ 25 Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng RBF 30 Hình 3.12 Mạng RBF xấp xỉ luật hồi tiếp tuyến tính hóa 31 Hình 3.13 Tâm hàm sở 32 Hình 3.14 Sơ đồ điều khiển trượt thích nghi RBF 32 Hình 3.15 Chi tiết bên khối SMC 33 Hình 3.16 Chi tiết bên khối identifier 33 Hình 3.17 Chi tiết bên RBF xấp xỉ luật hồi tiếp tuyến tính hóa 34 Hình 3.18 Chi tiết bên ước lượng online 34 Hình 3.19 Đồ thị đáp ứng hệ thống 36 Hình 3.20 Đồ thị đáp ứng hệ thống m = 0.8kg 38 Hình 3.21 Đồ thị đáp ứng hệ thống m = 1.2kg 40 Hình 4.1 Bộ điều khiển trượt PID bám 42 Hình 4.2 Khối SLIDING MODE CONTROLLER 43 Hình 4.3 Sơ đồ mặt trượt PID bám 44 Hình 4.4 Chi tiết bên khối CART MODULE 44 Hình 4.5 Chi tiết bên khối Van_toc 45 Hình 4.6 Chi tiết bên khối PENDULUM MODULE 45 Hình 4.7 Chi tiết bên khối Van toc 45 Hình 4.8 Chi tiết bên khối MOTOR MODULE 46 Hình 4.9 Chi tiết bên khối PROCESS U CONTROLLER 47 Hình 4.10 Đáp ứng hệ thống (mẫu liệu thứ nhất) 48 Hình 4.11 Đáp ứng hệ thống (mẫu liệu thứ hai) 49 Hình 4.12 Sơ đồ điều khiển trượt mờ 50 Hình 4.13 Đáp ứng hệ thống 51 Hình 4.14 Sơ đồ điều khiển trượt thích nghi mạng RBF 52 Hình 4.15 Thơng số SMC 53 Hình 4.16 Thơng số identifier 53 Hình 4.17 Đáp ứng hệ thống (khi chưa treo vật nặng) 54 Hình 4.18 Đáp ứng hệ thống (khi treo vật nặng m1 lên lắc) 55 - 66 - • Hỗ trợ mở rộng bao gồm:ANSI C/C++ Compiler/Assembler/Linker, Code Composer StudioTMIDE, DSP/BIOSTM, thư viện phần mềm lượng số điều khiển động số • Các chế độ lượng thấp tiết kiệm lượng: hỗ trợ chế độ IDLE, STANBY, HALT khỏi chế độ nhờ xung clock ngoại vi • Các gói lựa chọn: Lead-free, Green Packaging, Thin Quad Flatback (PGF), MicroStar BGA(ZJZ) Hình B.7 Cấu trúc sơ đồ khối TMS320F28335 Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa - 67 - Hình B.8 C2000 Experimenter Kits TMS320F28335 Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy Với mục đích tiết kiệm thời gian bảo đảm độ ổn định hệ thống tác giả không tự thiết kế mạch từ chip rời mà sử dụng C2000 Experimenter Kits Texas Instruments Sản phẩm bao gồm main broad, mainbroad có sẵn KIT nạp JTAG qua cổng USB, cổng RS-232, cổng USB RS-232 rảnh cắm Control Card DSP theo chuẩn DIMM Trên Control Card có CPU DSP TMS320F28335, ngõ CPU thiết kế chống nhiễu theo chuẩn công nghiệp Nguồn hoạt động KIT lấy trực tiếp từ nguồn USB hay cấp riêng bên ngịai GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa - 68 - Hình B9 Sơ đồ nguyên lý Experimenter Kits TMS320F28335 Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 69 - B.4 Module kết nối encoder: ENCODER MODULE UART1 1 IA1 IB1 IA2 IB2 RXD 18 17 16 15 14 13 12 11 TXD B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 VCC 20 5V ENCODER 74HC245 U3 10 GND 19 G DIR OA1 OB1 OA2 OB2 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 3.3V R28 3.3V 1K ENCODER ARM1 5V ENCODER IA1 5V ENCODER IB1 C11 104PF GPIO20-EQEP-A1 A564 Q2 OA1 R30 1K GPIO21-EQEP-B1 A564 Q2 OB1 5V ENCODER 3.3V 5V ENCODER R51 1K R50 GPIO24-EQEP-A2 200 ISO6 GPIO25-EQEP-B2 OA2 ISO7 D14 C15 + OB2 J15 5V ENCODER J16 470UF GPIO20-EQEP-A1 GPIO21-EQEP-B1 GPIO24-EQEP-A2 GPIO25-EQEP-B2 3.3V 1K 200 ENCODER PEN1 5V ENCODER IA2 5V ENCODER IB2 C14 104PF R47 R46 D15 LED 5V ENCODER HEADER R64 330 C16 104PF EQEP TP Hình B.10 Sơ đồ Module kết nối Encoder với DSP Module encoder dùng để đọc tín hiệu từ encoder đưa DSP Module cấp nguồn 5V riêng nhằm đảm bảo an toàn cho hệ Tín hiệu từ encoder đưa đưa qua IC74HC245 để khuyếch đại điện áp, sau đưa qua OPTOP521 để cách ly với mạch DSP đồng thời hạ áp xuống 3.3V Module encoder thiết kế cách ly để đảm bảm hệ thống hoạt động ổn định encoder bị hư chạm Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 70 - PHỤ LỤC C PHẦN MỀM LẬP TRÌNH: C.1 Giới thiệuTarget For TI C2000: Hình C.1 Cửa sổ Target Support Package TC2 3.2 Việc kết hợp thư viện Target For TI C2000 tích hợp sẵn Simulink Matlab với Code Composer Studio(CCS) hãng Texas Instrument cho phép người sử dụng dịch chương trình Simulink sang ngơn ngữ C chạy chip DSP C2000 TI C280x fixed pointDSP, C281x fixed pointDSP, C28x3x floating pointDSP,….Việc dịch, liên kết, download thực thi chương trình broad DSP thực hoàn toàn tự động Các module ngoại vi chip DSP hổ trợ đầy đủ Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 71 - Target For TI C2000 Nội dung chương trình DSP BROAD Thực thi Hình C.2 Simulink, Real-Timework Shop, Target For TI C2000 Link với Code Composer Studio cung cấp cơng cụ tích hợp để thiết kế, mơ phỏng, thực thi kiểm tra hệ điều khiển nhúng dịng chíp DSP C2000 Target For TI C2000 cho phép người dùng xây dựng mơ hình hệ thống thuật tốn điều khiển mơi trường Matlab thơng qua việc sử dụng khối tính tốn khối ngoại vi thư viện Simulink Sau Link với Code Composer Studio để dịch file *.out Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 72 - C.2 Sử dụng Target Preferences Library: Hình C.3 Cửa sổ Target Preferences Library Target Preferences Library sử dụng để thiết lập thông số mặc định ban đầu cho Chip DSP Thiết lập tham số hoạt động cho Broad Thiết lập tham số hoạt động cho module ngoại vi Thiết lập nhớ Hình C.4 Cửa sổ F28335 eZdsp Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 73 - C.3 Sử dụng Chip Support Library: Hình C.5 Cửa sổ DSP Chip Support Library Chip Support Library cung cấp khối I/O, truyền thông truy xuất khối ngoại vi: eCAN, ePWM, eQEP,ADC … họ DSP như: 280x, 281x, 28x3x,…Tham số khối chỉnh sửa dialog boxes Người sử dụng tự động tạo code hoạt động cho loại broad việc kết hợp với khối khác Simulink, Simulink fixed point Simulink Processing Blockset Code C sau sinh tự động đổ xuống hoạt động Broad thí nghiệm Các phép tính hổ trợ xử lý liệu có độ dài 16 32 bit Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 74 - C.4 Code Composer Studio: C4 Code Composer Studio công cụ sử dụng để phát triển gở lỗi cho ứng dụng hệ thống nhúng Nó bao gồm trình biên dịch cho tất dịng sản phẩm TI, trình biên soạn mã code, mơi trường xây dựng project, công cụ sửa lỗi, công cụ mô số tính khác.CCS IDE cung cấp giao diện đơn lẻ cho người sử dụng cho phép bạn bước phát triển cải thiện ứng dụng Cá cơng cụ liên quan dao diện cho phép người sử dụng làm quen bắt đầu nhanh Hình C.6 Phần mềm Code Composer Các bước viết chương trình đổi trạng thái ngõ DSP Matlab: Bước 1: Vào Simulink chọn New Model đặt tên theo ý muốn Bước 2: Mở Target Preferences Library lấy module F28335eZdsp Chip Support Library lấy khối Digital Output Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa - 75 - Hình C.7 Chương trình chớp tắt Led viết Matlab Bước 3: Lựa chọn ngõ tác động Hình C.8 Cửa sổ thiết lập tham số khối Digital Output Bước 4: Lưu file lại vào mục Tool->RealTime_WorkShop->Build Model để biên dịch sang Code Composer Studio Bước 5: Khi biên dịch thành cơng hình CCS xuất project có tên với project bên Matlab Ta kết nối Kit DSP với CCS dịch nạp chương trình vào sau nhấn Run đế chạy Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 76 - Project dịch từ Matlab Màn hình viết chỉnh sửa Code Hình C.9 Giao diện Code Composer Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 77 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]- Dương Hoài Nghĩa - Điều khiển hệ thống đa biến- NXB ĐHQG TP.HCM,2007 [2]- Huỳnh Thái Hồng-Hệ thống điều khiển thơng minh- NXB ĐHQG TP.HCM,2006 [3]-Nguyễn Thiện Thành-Mạng nơron, nhận dạng, dự báo điều khiển-Bài giảng dành cho học viên cao học [4]- Nguyễn Đức Thành-Matlab ứng dụng điều khiển kỹ thuật- NXB ĐHQG TP.HCM,2004 [5]- Jean-Jacques E Slotine and Weiping Li-Applied Nolinear Control-Prentice Hall Englewood cliffs, New Jersey,1991 [6]- Greygory L.Plett-Adaptive Inverse Control of Plants with Disturbances-PhD Thesis Stanford University, 1998 [7]-M O&& nder Efe and Okyay Kaynak-Sliding Mode Control of Nolinear Systems Using Gaussian Radial Basis Function Neural Networks-article 2001 [8]-Raul Ordonez, Jon Jumberge, Jeffrey T.Spooner, and Kevin M.PassinoAdaptive Fuzzy Control: Experiments and Comparative Analyses-IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol.5, No.2, May 1997 [9] Shankar Sastry and Marc Bodson-Adaptive Control: Stability, Convergence, and Robustness-Prentice-Hall, Inc Englewood Cliffs, New Jersey,1989 [10]-Bernard Widrow and Gregory L.Plett-Nolinear Adaptive Inverse ControlIEE,1997 [11]-Yugang Liu and Yangmin Li- Sliding Mode Adaptive Neural Network Control for Nonholonomic Mobile Modular Manipulators-Joural of Intelligent and Robotic Systems, 2005 [12]-N.F.AL-Muthairi and M.Zribi-Sliding Mode Control of A Magnetic Levitation Systems-2004 Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 78 - [13]-Shuanghe Yu, Xinghuo Yu, Mehmet O&& der Efe-Modeling-Error Based Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Trajectory-Tracking of Nolinear SystemsIEEE 2003 [14]- G.L.Hou, J.H.Zhang, J.Wang, Q.H.Wu-Adaptive Sliding Mode and Fuzzy Gain Scheduling Control for Stem Temperature in Power Plants [15]-T.Chatchanayuenyong, M Parnichkun-Neural Network Based-on Optimal Sliding Mode Control for An Autonomous Underwater Robot- Engineering of Technology, Asian Institute of Technology, Thailand,2006 [16]-Christian Wachinger, Michael Pock-Simulation of the inverted pendulum2004 [17]-Ching-chang Wong, Bing-chyi Huang and Hung-Ren Lai -Genetic-based Sliding Mode Fuzzy Controller Design -Tamkang Journal of Science and Engineering, Vol.4, No.3, pp 165-172 (2001) [18]-Ahmad Nor Kasruddin Bin Nasir-Modeling and controller design for an inverted Pendulum System-University Tecnology Malaysia, 30th April 2007 [19]-Celestino Brunetti and Mariagrazia Dotoli-Rule-Based Decouple Fuzzy Sliding Mode Control for Inverted Pendulum Swing-Up-Member, IEEE [20]-Dong Si Thien Chau, Duong Hoai Nghia, Nguyen Duc Thanh-Sliding Mode Control Using RBF Model-University of Technology, National University, HCMC,VN, 2007 [21]-Lon-Chen Hung, Hung-Yuan Chung-Decoupled Control Using Neural Network- Based Sliding Mode Controller for Nonlinear Systems-Expert System With Applications 32 (2007) [22]-Paolo Mason, Mireille E.Broucke and Benedetto Piccoli-Time Optimal Swing-Up of Planar Pendulum [23]-Gang Feng and Rogelio Lozano-Adaptive Control System-Oxford Auckland Boston Johannesburg Melbourne New Delhi, 1999 Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 79 - [24]-Tri.V.M.Nguyen, Q.P Ha and Hung.T.Nguyen-A Chattering-Free Varialble Structure Controller for Tracking of Robotic Manipulators-Faculty of Engineering, The University of Tecnology, Sydney [25]-Ho Ho Fai, James-Novel Adaptive Control Algorithms Via Soft Computing Methods-A thesis submitted in partial fulfillment of the requirements for Degree of Doctor of Philosophy, trang 109-110, 2004 [26]-Nguyễn Hồng Dũng-Điều khiển trượt thích nghi dùng mơ hình nơron mờLuận văn thạc sỹ, ngành tự động hóa trường Đại Học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh, trang 20-50, 2008 [27]- Nguyễn Trần Minh Nguyệt-Điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơron đối tượng phi tuyến-Luận văn thạc sỹ, ngành tự động hóa trường Đại Học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh, trang 35-51, 2008 [28]-Texas instrument : datashhet DSP TMS320F28335 Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa - 80 - LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : NGUYỄN THỊ LŨY Phái Ngày sinh : 1978 Nơi sinh : TIỀN GIANG Địa liên lạc : Điện thoại : Nữ 50/17 THÀNH THÁI-RẠCH GIÁ-KIÊN GIANG : 0919068399 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ 1997-2002 sinh viên trường đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh chuyên ngành Điện tử 2008-2010: Học viên Cao Học trường Đại Học Bách Khoa chuyên ngành Tự Động Hóa Q TRÌNH CƠNG TÁC Từ 2002-2003: Nhân viên kỹ thuật công ty THHH Thương mại & Dịch vụ Ngân Giang Từ 2004 đến nay: Giáo viên khoa Điện tử Viễn thông trường Cao Đẳng Kinh tế-Kỹ thuật Kiên Giang Luận Văn Thạc Sỹ Học Viên: Nguyễn Thị Lũy GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa ... 1- TÊN ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI NEURAL CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC TRÊN XE 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: • Xây dựng phần khí điện tử mơ hình lắc ngược xe • Xây dựng điều khiển thời gian... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương này, tác giả trình bày ba điều khiển: - Bộ điều khiển trượt PID bám - Bộ điều khiển trượt mờ - Bộ điều khiển trượt thích nghi mạng RBF 3.1 Thiết kế điều khiển trượt. .. Bộ Điều Khiển Trượt Thích Nghi Neural Cho Con Lắc Ngược Trên xe? ?? chip DSP TMS320F28335 1.2 Tổng quan đề tài 1.2.1 Xây dựng mơ hình – Thuật tóan điều khiển: Con lắc ngược đối tượng đại diện cho