Lý thuyết điều khiển mờ và điều khiển mờ thích nghi

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -0O0 - NGUYỄN THANH HẢI LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHUYÊN NGÀNH : KỸ THUẬT VÔ TUYẾN VÀ ĐIỆN TỬ MÃ SỐ : LUẬN ÁN CAO HỌC Thành Phố Hồ Chí Minh, 08 - 2001 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS DƯƠNG HOÀI MGHĨA Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét hai : Luận án cao học bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN ÁN CAO HỌC Trường Đại Học Bách Khoa ngày tháng năm Có thể tìm hiểu luận án Thư viện Cao Học Trường Đại Học Bách Khoa, Đại Học Quốc Gia TP.HCM BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC -O0O - - NHIEÄM VỤ LUẬN ÁN CAO HỌC Họ tên : NGUYỄN THANH HẢI Giới tính : NAM Ngày, tháng, năm sinh : 20 – 07 – 1968 Nơi sinh : QUẢNG NGÃI Chuyên ngành : KỸ THUẬT VÔ TUYẾN VÀ ĐIỆN TỬ Khoá (năm trúng tuyển) : CHÍN I- TÊN ĐỀ TÀI : LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : IIIIVVVI- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ NHẬN XÉT MỘT : HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ NHẬN XÉT HAI : VII- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CÁN BỘ PHÀN BIỆN CÁN BỘ PHÀN BIỆN (Ký tên ghi rõ họ, tên, học hàm học vị) Nội dung đề cương Luận án Cao học thông qua Hội Đồng Chuyên Ngành PHÒNG QUẢN LÝ KHOA HỌC – SAU ĐẠI HỌC Ngày tháng năm 2001 CHỦ NHIỆM NGÀNH CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS DƯƠNG HOÀI MGHĨA Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét hai : Luận án cao học bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN ÁN CAO HỌC Trường Đại Học Bách Khoa ngày tháng năm Có thể tìm hiểu luận án Thư viện Cao Học Trường Đại Học Bách Khoa, Đại Học Quốc Gia TP.HCM BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHUÙC -O0O - - NHIỆM VỤ LUẬN ÁN CAO HỌC Giới tính : NAM Họ tên : NGUYỄN THANH HẢI Ngày, tháng, năm sinh : 20 – 07 – 1968 Nơi sinh : QUẢNG NGÃI Chuyên ngành : KỸ THUẬT VÔ TUYẾN VÀ ĐIỆN TỬ Khoá (năm trúng tuyển) : CHÍN I- TÊN ĐỀ TÀI : LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : - IIIIVVVI- VII- Nghiên cứu phương pháp thiết kế điều khiển mờ, điều khiển mờ lai điều khiển mờ thích nghi So sánh phương pháp điều khiển mờ điều khiển cổ điển (PID gán cực) thông qua đối tượng điều khiển phi tuyến bậc bốn NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ NHẬN XÉT MỘT : HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ NHẬN XÉT HAI : CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CÁN BỘ PHẢN BIỆN CÁN BỘ PHẢN BIỆN (Ký tên ghi rõ họ, tên, học hàm học vị) Nội dung đề cương Luận án Cao học thông qua Hội Đồng Chuyên Ngành PHÒNG QUẢN LÝ KHOA HỌC – SAU ĐẠI HỌC Ngày tháng năm 2001 CHỦ NHIỆM NGÀNH NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN -0O0 - NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN MỘT -0O0 - NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN HAI -0O0 - LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn tất thầy cô trường trường, người thân bạn bè nhiệt tình giúp đỡ trình học Cao học làm Luận án tốt nghiệp Tôi vô cảm ơn tất thầy cô môn Viễn Thông thuộc Khoa Điện Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM tận tình giảng dạy trình học Cao học làm Luận án Đặc biệt, chân tình cảm ơn hướng dẫn nhiệt tình thầy TS Dương Hoài Nghóa Luận án hoàn thành nhờ công lao hướng dẫn góp ý nhiều thầy Cuối cùng, muốn gởi lời cảm ơn thật nhiều đến người thân gia đình bên động viên nhiều suốt trình học Cao học nghiên cứu làm Luận án Cao học TP Hồ Chí Minh Nguyễn Thanh Hải ABSTRACT This thesis discusses the theory of - Fuzzy control - Hybrid fuzzy control - Adaptive fuzzy control these methods are applied to design a controller for ‘Ball and Beam‘ system, which a is 4th order non-linear system The control results are compared to classical controllers such as - PID controller - Pole placement controller The thesis is divided into four sections as follows Section I : Introduction This section presents briefly some classical controllers (PID and pole placement ) and fuzzy controllers Section II : Classical control theory Both PID and pole placement controllers are discussed in this section Section III : Fuzzy control theory This section presents some basic concepts - Fuzzy set and fuzzy relation - Membership function - Fuzzification and defuzzification - Fuzzy control - Adaptive fuzzy control Section IV : Ball and Beam System Firtly, this section introduces the mathematic model of the system Next, five controllers are designed, including - PID controller Pole placement controller Fuzzy controller Hybrid fuzzy controller Adaptive fuzzy controller Finally, Simulation results are presented Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Meàm MaskIconOpaque MaskIconRotate MaskIconUnits on "none" "autoscale" } Block { BlockType Fcn Name "sin(x3)" Position [190, 182, 250, 208] Orientation "left" Expr "sin(u[1])" MaskIconFrame on MaskIconOpaque on MaskIconRotate "none" MaskIconUnits "autoscale" } Block { BlockType Integrator Name "x1" Ports [1, 1, 0, 0, 0] Position [230, 50, 250, 70] ExternalReset "none" InitialConditionSource "internal" InitialCondition "init_cond(1)" LimitOutput off UpperSaturationLimit "inf" LowerSaturationLimit "-inf" ShowSaturationPort off ShowStatePort off AbsoluteTolerance "auto" } Block { BlockType Integrator Name "x2" Ports [1, 1, 0, 0, 0] Position [240, 95, 260, 115] ExternalReset "none" InitialConditionSource "internal" InitialCondition "init_cond(2)" LimitOutput off UpperSaturationLimit "inf" LowerSaturationLimit "-inf" ShowSaturationPort off ShowStatePort off AbsoluteTolerance "auto" } Block { BlockType Integrator 157 Phuï Lục B – Chương Trình Phầm Mềm Name "x3" Ports [1, 1, 0, 0, 0] Position [260, 215, 280, 235] ExternalReset "none" InitialConditionSource "internal" InitialCondition "init_cond(3)" LimitOutput off UpperSaturationLimit "inf" LowerSaturationLimit "-inf" ShowSaturationPort off ShowStatePort off AbsoluteTolerance "auto" } Block { BlockType Integrator Name "x4" Ports [1, 1, 0, 0, 0] Position [145, 250, 165, 270] ExternalReset "none" InitialConditionSource "internal" InitialCondition "init_cond(4)" LimitOutput off UpperSaturationLimit "inf" LowerSaturationLimit "-inf" ShowSaturationPort off ShowStatePort off AbsoluteTolerance "auto" } Block { BlockType Fcn Name "x4^2" Position [275, 155, 315, 175] Orientation "left" Expr "u[1]^2" MaskIconFrame on MaskIconOpaque on MaskIconRotate "none" MaskIconUnits "autoscale" } Block { BlockType Outport Name "y" Position [435, 115, 455, 135] Port "1" OutputWhenDisabled "held" InitialOutput "0" } 158 Phuï Luïc B – Chương Trình Phầm Mềm Block { BlockType Outport Name "v" Position [435, 150, 455, 170] Port "2" OutputWhenDisabled "held" InitialOutput "0" } Block { BlockType Outport Name "theata" Position [435, 180, 455, 200] Port "3" OutputWhenDisabled "held" InitialOutput "0" } Block { BlockType Outport Name "thetadot" Position [435, 225, 455, 245] Port "4" OutputWhenDisabled "held" InitialOutput "0" } Line { SrcBlock "x2" SrcPort Points [25, 0] Branch { Points [80, 0; 0, 55] DstBlock "v" DstPort } Branch { Points [0, -15; -110, 0; 0, -30] DstBlock "x1" DstPort } } Line { SrcBlock "x1" SrcPort Points [55, 0] Branch { Points [0, 75] DstBlock "Product" DstPort 159 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Mềm } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort Points DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort [80, 0; 0, 65] "y" "Gain1" "x2" "x4^2" "Product" "Product" "Sum" "Sum" [-35, 0; 0, -40] "Gain1" "u1" "x4" "sin(x3)" "Gain" "Gain" 160 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Mềm Points DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { Points Branch { Points DstBlock DstPort } Branch { DstBlock DstPort } } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { Points DstBlock DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } } } Block { BlockType Name Ports [-30, 0; 0, -25; 110, 0; 0, -20] "Sum" "x4" [160, 0] [0, -10] [-145, 0; 0, -25] "x3" "x4^2" [65, 0; 0, -25] "thetadot" "x3" [10, 0] [0, -30] "sin(x3)" [80, 0; 0, -35] "theata" "S-Function" "Fuzzy Logic Controller" [1, 1, 0, 0, 0] 161 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Meàm Position [290, 194, 345, 246] Orientation "left" FunctionName "sffis" Parameters "fismatrix" PortCounts "[]" SFunctionModules "sfsup" MaskType "FIS" MaskDescription "FIS" MaskHelp "Fuzzy Inference System" MaskPromptString "FIS Matrix:" MaskStyleString "edit" MaskTunableValueString "on" MaskEnableString "on" MaskVisibilityString "on" MaskInitialization "fismatrix = @1;" MaskDisplay "plot(0, -0.3, 6, -0.3, 0, 1.2, 6, 1.2, [0 6], [" "0 0], [1 3],[0 0],[2 4],[0 0],[3 5],[0 0])" MaskIconFrame on MaskIconOpaque on MaskIconRotate "none" MaskIconUnits "autoscale" MaskValueString "dkm" } Block { BlockType MultiPortSwitch Name "Multiport\nSwitch" Ports [3, 1, 0, 0, 0] Position [125, 117, 155, 163] Inputs "2" } Block { BlockType Mux Name "Mux" Ports [4, 1, 0, 0, 0] Position [375, 197, 420, 243] Orientation "left" ShowName off Inputs "4" DisplayOption "none" MaskIconFrame on MaskIconOpaque on MaskIconRotate "none" MaskIconUnits "autoscale" } Block { BlockType Mux 162 Phuï Luïc B – Chương Trình Phầm Mềm Name Ports Position NamePlacement ShowName Inputs DisplayOption MaskIconFrame MaskIconOpaque MaskIconRotate MaskIconUnits "Mux1" [2, 1, 0, 0, 0] [390, 71, 435, 109] "alternate" off "2" "none" on on "none" "autoscale" } Block { BlockType Scope Name "Scope" Ports [5, 0, 0, 0, 0] Position [550, 76, 585, 224] Floating off Location [5, 34, 649, 499] Open off NumInputPorts "5" TickLabels "on" ZoomMode "yonly" List { ListType AxesTitles axes1 "%" axes2 "%" axes3 "%" axes4 "%" axes5 "%" } Grid "on" TimeRange "50" YMin "-1~3.38813e-021~-6e-005~-0.00075~1" YMax SaveToWorkspace SaveName DataFormat LimitMaxRows MaxRows Decimation SampleInput SampleTime } Block { BlockType "1~9e-005~5e-005~0.00075~1" off "ScopeData" "Matrix" on "5000" "1" off "0" SignalGenerator 163 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Mềm Name Position WaveForm Amplitude Frequency Units "Signal\nGenerator" [40, 180, 70, 210] "square" ".5" ".1" "Hertz" } Block { BlockType Step Name "Step" Position [40, 125, 70, 155] Time "1" Before "0" After "1" SampleTime "0" } Block { BlockType Sum Name "Sum1" Ports [2, 1, 0, 0, 0] Position [205, 133, 230, 157] NamePlacement "alternate" ShowName off IconShape "rectangular" Inputs "-+" SaturateOnIntegerOverflow on } Block { BlockType Constant Name "const" Position [45, 71, 70, 99] Value "1" } Block { BlockType Scope Name "scope" Ports [1, 0, 0, 0, 0] Position [560, 29, 580, 61] Floating off Location [15, 24, 636, 467] Open off NumInputPorts "1" TickLabels "OneTimeTick" ZoomMode "on" List { ListType AxesTitles axes1 "%" 164 Phuï Luïc B – Chương Trình Phầm Mềm } Grid TimeRange YMin YMax SaveToWorkspace SaveName DataFormat LimitMaxRows MaxRows Decimation SampleInput SampleTime } Line { SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { Points DstBlock DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { "on" "5" "0" "0.1" off "ScopeData" "StructureWithTime" on "25000" "1" off "0" "Mux" "Fuzzy Logic Controller" "Ball-Beam Dynamics" [15, 0] [0, -20] "Mux1" [125, 0; 0, 160; -310, 0; 0, -130] "Sum1" "Sum1" [10, 0; 0, 125; 235, 0; 0, -65] "Mux" "Ball-Beam Dynamics" [120, 0] 165 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Meàm Points DstBlock DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { Points DstBlock DstPort } Branch { DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { Points DstBlock DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points DstBlock DstPort } Line { [0, 80] "Mux" [35, 0; 0, -15] "Scope" "Ball-Beam Dynamics" [105, 0] [0, 75] "Mux" "Scope" "Ball-Beam Dynamics" [90, 0] [0, 70] "Mux" [65, 0; 0, 15] "Scope" "const" [20, 0; 0, 40] "Multiport\nSwitch" 166 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Mềm SrcBlock SrcPort DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { DstBlock DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points DstBlock DstPort } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { Points DstBlock DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } Line { SrcBlock SrcPort Points Branch { DstBlock "Step" "Multiport\nSwitch" "Multiport\nSwitch" [20, 0] "Sum1" [0, -60] "Mux1" "Signal\nGenerator" [20, 0; 0, -40] "Multiport\nSwitch" "Fuzzy Logic Controller" [-25, 0] [0, -75] "Ball-Beam Dynamics" [0, 70; 245, 0; 0, -80] "Scope" "Mux1" [85, 0] "Scope" 167 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Meàm DstPort } Branch { Points DstBlock DstPort } } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } Annotation Position Text } [0, -45] "scope" { [167, 124] "z" { [520, 112] "v" { [519, 140] "theta" { [519, 196] "thetadot" { [523, 221] "u" { [273, 133] "u" { [352, 108] "y" { [238, 130] "e" { [491, 82] "z - y" } } 168 Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Mềm B.2.2 Chương trình khối điều khiển mờ (dkm.fis) [System] Name='dkm' Type='sugeno' Version=2.0 NumInputs=4 NumOutputs=1 NumRules=16 AndMethod='prod' OrMethod='max' ImpMethod='prod' AggMethod='max' DefuzzMethod='wtaver' [Input1] Name='e' Range=[-1.5 1.5] NumMFs=2 MF1='in1mf1':'gbellmf',[1.5 -1.5 0] MF2='in1mf2':'gbellmf',[1.5 1.5 0] [Input2] Name='v' Range=[-1.5 1.5] NumMFs=2 MF1='in2mf1':'gbellmf',[1.5 -1.5 0] MF2='in2mf2':'gbellmf',[1.5 1.5 0] [Input3] Name='theta' Range=[-0.2 0.2] NumMFs=2 MF1='in3mf1':'gbellmf',[0.2 -0.2 0] MF2='in3mf2':'gbellmf',[0.2 0.2 0] [Input4] Name='thetadot' Range=[-0.4 0.4] NumMFs=2 MF1='in4mf1':'gbellmf',[0.4 -0.4 0] MF2='in4mf2':'gbellmf',[0.4 0.4 0] [Output1] Name='out' Range=[-10 10] NumMFs=16 169 Phuï Luïc B – Chương Trình Phầm Mềm MF1='outmf1':'linear',[1.0154698122 2.2343243066 12.6651323201 -4.0459631132 0.026239311] MF2='outmf2':'linear',[1.1612621905 1.9688966643 9.3957627105 -6.1654143441 0.4740288109] MF3='outmf3':'linear',[1.5064603398 2.2343245825 12.9897717059 -1.8645113574 1.426091605] MF4='outmf4':'linear',[0.7338778764 1.9688979603 9.3811713689 -4.6877012236 -0.8803768043] MF5='outmf5':'linear',[0.7343016944 2.2343236238 12.8534417645 -6.1104795516 -1.0336676216] MF6='outmf6':'linear',[1.4126987677 1.968897444 9.485454682 -6.592256978 1.1594068411] MF7='outmf7':'linear',[1.225291688 2.2343253619 12.8014448965 -3.9290320738 0.3661793174] MF8='outmf8':'linear',[0.9853149874 1.9688972644 9.2914725038 -5.1145454653 -0.1949985481] MF9='outmf9':'linear',[0.9853165524 1.968899687 9.2915344472 -5.1145447166 0.1949952966] MF10='outmf10':'linear',[1.2252957972 2.2343278906 12.8015097188 -3.9290313816 -0.3661862541] MF11='outmf11':'linear',[1.4126921492 1.9689009507 9.4854870042 -6.5922564846 -1.1593951579] MF12='outmf12':'linear',[0.7342906234 2.2343282359 12.8534807451 -6.1104845467 1.0336856102] MF13='outmf13':'linear',[0.7338851604 1.9689003684 9.3812271257 -4.6877035339 0.880365216] MF14='outmf14':'linear',[1.5064718371 2.2343271181 12.9898208681 -1.864506279 -1.4261061817] MF15='outmf15':'linear',[1.1612603033 1.9689001908 9.3957865938 -6.1654143951 -0.4740255851] MF16='outmf16':'linear',[1.0154673811 2.2343289043 12.6651529488 -4.0459556489 -0.0262397104] [Rules] 1 1, 1 2, 1 1, 1 2, 1, 2, 2 1, 2 2, 1 1, 1 2, 2 1, 2 2, 2 1, (1) : (1) : (1) : (1) : (1) : (1) : (1) : (1) : (1) : 10 (1) : 11 (1) : 12 (1) : 13 (1) : 170 - Phụ Lục B – Chương Trình Phầm Meàm 2 2, 14 (1) : 2 1, 15 (1) : 2 2, 16 (1) : • Ngõ u : [Output = u] Name='u' Range=[-10 10] NumMFs=16 outmf1 = [1.015e + 2.234v - 12.665 θ - 4.046 θ& + 0.026] outmf2 = [1.161e + 1.969v - 9.396 θ - 6.165 θ& + 0.474] outmf3 = [1.506e + 2.234v - 12.989 θ - 1.864 θ& + 1.426] outmf4 = [0.734e + 1.969v - 9.381 θ - 4.688 θ& - 0.880] outmf5 = [0.734e + 2.234v - 12.853 θ - 6.110 θ& - 1.034] outmf6 = [1.413e + 1.969v - 9.485 θ - 6.592 θ& + 1.159] outmf7 = [1.225e + 2.234v - 12.801 θ - 3.929 θ& + 0.366] outmf8 = [0.985e + 1.969v - 9.291 θ - 5.114 θ& - 0.195] outmf9 = [0.985e + 1.969v - 9.291 θ - 5.115 θ& + 0.195] outmf10 = [1.225e + 2.234v - 12.801 θ - 3.929 θ& - 0.366] outmf11 = [1.413e + 1.969v - 9.485 θ - 6.592 θ& - 1.159] outmf12 = [0.734e + 2.234v - 12.853 θ - 6.110 θ& + 1.034] outmf13 = [0.734e + 1.969v - 9.381 θ - 4.688 θ& + 0.880] outmf14 = [1.506e + 2.234v - 12.989 θ - 1.864 θ& - 1.426] outmf15 = [1.161e + 1.969v - 9.396 θ - 6.165 θ& - 0.474] outmf16 = [1.015e + 2.234v - 12.665 θ - 4.046 θ& + 0.026] 171 ... tập mờ vài phương pháp giải mờ Ngoài ra, phần đưa ứng dụng tập mờ lý thuyết logic mờ điều khiển mờ Trong phần lý thuyết điều khiển mờ, đưa lý thuyết mô hình điều khiển mờ thích nghi Ở điều khiển. .. thiệu Giới thiệu tóm tắc lý thuyết cổ điển lý thuyết điều khiển mờ Mục đích luận án Phần II LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN Chương Lý thuyết điều khiển PID Nêu lý thuyết điều khiển PID Cách thiết kế... điều khiển mờ cách thiết kế điều khiển mờ Giới thiệu loại qui tắc mờ Sugeno, phương pháp điều khiển mờ lai Phân tích điều khiển mờ tính ổn định Chương Điều Khiển Mờ Thích Nghi Đưa mô hình mờ thích