Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 5 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 5: Điều khiển bền vừng trình bày các nội dung: Chuẩn của tín hiệu và hệ thống, tính ổn định bền vững, chất lượng bền vững, thiết kế hệ thống bền vững dùng phương pháp chỉnh độ lợi vòng,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Μν η χ Λ⇑ ΤΗΥΨ Τ Ι Υ ΚΗΙ Ν ΝℜΝΓ ΧΑΟ Γι νγ ϖιν: ΠΓΣ ΠΓΣ ΤΣ ΤΣ Ηυ νη Τη〈ι Ηο◊νγ Β mν ι υ Κηι ν Τ νγ Κηοα ι ν – ι ν Τ ι η χ Β〈χη Β〈 η Κη Κηοα ΤΠ ΤΠ.ΗΧΜ ΗΧΜ Εmαιλ: ητηοανγ≅ηχmυτ.εδυ.ϖν π γ ηττπ://ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ π γ Ηοmεπαγε: 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Χη νγ γ5 Ι Υ ΚΗΙ Ν Β Ν ς ΝΓ 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Ν ι δυνγ χη νγ Γι ι τηι υ  Χηυ ν χ α τν ηι υ ϖ◊ η τη νγ  Τνη ν đ νη β ν ϖ νγ  Χη τ λ νγ β ν ϖ νγ  Τηι τ κ η τη νγ đι υ κηι ν β ν ϖ νγ δνγ πη νγ πη〈π χη νη đ λ ι ϖ∫νγ (λοοπ−σηαπινγ)  Τηι τ κ η τη νγ đι υ κηι ν τ ι υ β ν ϖ νγ (Σς τ đ χ τηm)  15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Τ◊ι λι υ τηαm κη ο Φεεδβαχκ Χοντρολ Τηεορψ Τηεορψ, ϑ.Dοψλε, ϑ Dοψλε Β Β Φρανχισ Φρανχισ, ανδ Α Ταννενβαυm, Μαχmιλλαν Πυβλισηινγ Χο 1990  Λινεαρ Ροβυστ Χοντρολ Χοντρολ, Μ Μ Γρεεν ανδ D D ϑϑ.Ν Ν Λιmεβεερ, Πρεντιχε Ηαλλ, 1994  Ροβυστ ανδ Οπτιmαλ Χοντρολ, Κ Ζηου, ϑ.Χ Dοψλε ανδ Κ Γλοϖερ, Πρεντιχε Ηαλλ  15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ ΓΙ Ι ΤΗΙ Υ 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ νη νγη α đι υ κηι ν β ν ϖ νγ  Η τη νγ đι υ κηι ν β ν ϖ νγ λ◊ η τη νγ đ χ τηι τ κ σαο χηο τνη ν đ νη ϖ◊ χη τ λ νγ đι υ κηι ν đ χ đ m β ο κηι χ〈χ τη◊νη π πη ν κηνγ γ χη χ χη ν ((σαι σ m ηνη η⌠α, νηι υ λο ν,…) ν m τρονγ m τ τ π η π χηο τρ χ  υ(τ) ιτ Γ ψ(τ) νγ Κ κι κινη η đι ν υ(τ) ιτ Γ ++ ψ(τ) νγ Κ β ν ϖ νγ Γ: m ηνη δανη đ νη : τη◊νη πη ν κηνγ χη χ χη ν 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Χ〈χ τη◊νη πη ν κηνγ χη χ χη ν Χ〈χ ψ υ τ κηνγ χη χ χη ν χ⌠ τη λ◊m γι m χη τ λ νγ đι υ κηι ν, τη m χη χ⌠ τη λ◊m η τη νγ τρ νν m τ ν đ νη  Χ〈χ ψ υ τ κηνγ χη χ χη ν ξυ τ ηι ν κηι m ηνη η⌠α η τη νγ γ ϖ τ λ   Χ〈χ ψ υ τ κηνγ χη χ χη χ χ⌠ τη πην λ◊m ηαι λο ι:  Μ ηνη κηνγ χη χ χη ν  Νηι υ τ mι τρ νγ βν νγο◊ι  15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Μ ηνη κηνγ χη χ χη ν  Μ ηνη κηνγ χη χ χη ν δο σ κηνγ χηνη ξ〈χ ηο χ σ ξ π ξ τρονγ κηι m ηνη η⌠α:  Νη ν δ νγ η τη νγ χη τηυ đ χ m ηνη γ ν đνγ: m ηνη đ χ χη ν τη νγ χ⌠ β χ τη π ϖ◊ χ〈χ τηνγ γ σ κηνγ γ τη ξ〈χ đ νη χηνη ξ〈χ  Β θυα τνη τρ ηο χ κηνγ ξ〈χ đ νη χηνη ξ〈χ đ τρ  Β θυα τνη πηι τυψ ν ηο χ κηνγ βι τ χηνη ξ〈χ χ〈χ ψ υ τ πηι τυψ ν  Χ〈χ τη◊νη πη ν βι ν đ ι τηεο τη ι γιαν χ⌠ τη đ χ ξ π ξ τη◊νη κηνγ βι ν đ ι τηεο τη ι γιαν ηο χ σ βι ν đ ι τηεο τη ι γιαν κηνγ τη βι τ χηνη ξ〈χ 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Νηι υ λο ν τ  βν νγο◊ι Χ〈χ τν ηι υ νηι υ ξυ τ ηι ν τ mι τρ νγ βν νγο◊ι νγο◊ι, τη δ  νη νγυ ν đι ν κηνγ ν đ νη  νηι τ đ , đ m, mα σ〈τ,… τηαψ đ ι  νηι υ đο λ νγ 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Τη δ : Η τη νγ κηνγ β ν ϖ νγ   ιτ ∼ νγ “τη τη τ”: G ( s )  ( s  1)(0.1s  1) Μ ηνη β θυα đ χ τνη τ ν σ χαο: G ( s )  ( s  1) ι τ νγ “τη τ” Μ ηνη Βι υ đ Βοδε χ α “đ ι τ νγ τη τ” ϖ◊ “m ηνη” τρνγ γ νηαυ mι ν τ ν σ τη π, σαι λ χη mι ν τ ν σ χαο 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ 10 ... ρεσπονσε (20 σαmπλεσ) Αmπλιτυδε 0 0 .5 1 .5 2 .5 3 .5 Τιmε (σεχ)  〈π νγ χ α η η κηι τν ηι υ ϖ◊ο λ◊ η◊m ν χ: β νη η νγ νηι υ κηι τηνγ σ χ α đ ι τ νγ τηαψ đ ι 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/... βοδε(υσαmπλε(Γ,20)) >> φιγυρε(2); βοδε(τφ(Γ.νοmιναλ)) βοδε(τφ(Γ νοmιναλ)) % Τ = 0 .5 (30%), Τ0=0 .5 % 3κ? ?5, 3κ? ?5 κ0=4 % Βι υ đ Βοδε η κηνγ χη χ χη ν % Βι υ đ Βοδε đ ι τ νγ δανη đ νη % Β đι υ... β ν ϖ νγ 15 ϑανυαρψ 2014 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ 12 Τη δ : Η τη νγ χ⌠ χη τ λ ιτ   ∼ νγ “τη τ” τ”: G ( s )  k Ts  νγ β ν ϖ νγ  k  T  0 .5 ( 30%) G ( s)  (0.5s  1) Μ