MỤC LỤCLỜI MỞ ĐẦU1PHẦN 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB FLEXPICKER41.1 Lịch sử phát triển41.2 Cấu tạo robot51.3 Thông số kĩ thuật6PHẦN 2. MÔ HÌNH HÓA ROBOT ABB FLEXPICKER102.1 Chữ viết tắt và các biến102.2 Động học robot112.2.1 Động học robot 2 thanh nối112.2.2 Động lực học tay máy14PHẦN 3. KHÔNG GIAN LÀM VIÊC CỦA ROBOT293.1 Các yếu tố ảnh hưởng đến không gian làm việc của delta robot293.2 Các phương pháp khảo sát vùng làm việc293.2.1 Phương pháp hình học293.2.2 Phương pháp khảo sát không gian số303.3 Khảo sát vùng làm việc của robot delta với góc hướng tâm khâu là hằng số303.3.1 Không gian làm việc của tay máy với góc hướng tâm khâu là hằng số303.3.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến vùng làm việc của robot delta khi góc hướng tâm là hằng số33PHẦN 4. CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB FLEXPICKER354.1 PHẦN CỨNG364.2 PHẦN MỀM38PHẦN 5. QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN VÀ ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP405.1 HƯỚNG PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LAI405.2 ỨNG DỤNG CỦA ROBOT41
MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU .1 PHẦN TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB FLEXPICKER 1.1 Lịch sử phát triển .4 1.2 Cấu tạo robot 1.3 Thông số kĩ thuật PHẦN MƠ HÌNH HĨA ROBOT ABB FLEXPICKER 10 2.1 Chữ viết tắt biến 10 2.2 Động học robot 11 2.2.1 Động học robot nối 11 2.2.2 Động lực học tay máy .14 PHẦN KHÔNG GIAN LÀM VIÊC CỦA ROBOT 29 3.1 Các yếu tố ảnh hưởng đến không gian làm việc delta robot 29 3.2 Các phương pháp khảo sát vùng làm việc .29 3.2.1 Phương pháp hình học 29 3.2.2 Phương pháp khảo sát không gian số .30 3.3 Khảo sát vùng làm việc robot delta với góc hướng tâm khâu số 30 3.3.1 Không gian làm việc tay máy với góc hướng tâm khâu số 30 3.3.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến vùng làm việc robot delta góc hướng tâm số 33 PHẦN CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB FLEXPICKER 35 4.1 PHẦN CỨNG 36 4.2 PHẦN MỀM 38 PHẦN Q TRÌNH PHÁT TRIỂN VÀ ỨNG DỤNG TRONG CƠNG NGHIỆP 40 5.1 HƯỚNG PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LAI 40 5.2 ỨNG DỤNG CỦA ROBOT .41 LỜI MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Trong q trình cơng nghiệp hóa hóa, nhà khoa học nghiên cứu chế tạo loại robot để phục vụ sản xuất Cùng với trình phát triển robot công nghiệp, loại robot đời, thay dần loại robot trước đây, robot ABB FlexPicker, với đặc tính trội so với robot cổ điển như: • Các thành phần cấu tạo nhỏ nên tổng trọng lượng robot nhỏ Độ cứng vững cao kết cấu hình học chúng hợp lý • Tất lực tác động đồng thời phân bố lực kéo hay nén nhờ cấu trục robot • Có thể thực thao tác phức tạp với độ xác cao cơng việc nhờ vào cấu trúc song song, sai số phụ thuộc vào sai số dọc trục sai số khơng bị tích luỹ • Các cấu chấp hành định vị giá đỡ • Các robot khơng cần làm việc giá đỡ di chuyển tới nơi mơi trường sản xuất có khối lượng kích thước tương đối nhỏ • Robot ABB FlexPicker có phạm vi sử dụng rộng, từ việc dùng lắp ráp chi tiết tinh vi việc tạo chuyển động phức tạp tạo hình cơng nghiệp thực phẩm • Năng suất làm việc cao • Giá thành robot ABB FlexPicker rẻ nhiều so với tay có tính tương đương • Với tính ưu việt cao, robot ABB FlexPicker ngày thu hút nhiều nhà khoa học nghiên cứu ứng dụng rộng rãi loại robot nhiều lĩnh vực Mục đích để tài Đề tài nhằm nghiên cứu tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt đông điều khiển robot ABB FlexPicker vận dụng cụ thể vào môn học Kĩ thuật robot lớp Qua hiểu sâu kiến thức học đồng thời có nhìn rõ ràng robot cơng nghiệp Phương pháp nghiên cứu Đề tài nghiên phương pháp dựa lý thuyết • Tìm hiểu cấu tạo nguyên lý hoạt động robot • Tổng hợp tài liệu tính tốn Động học vị trí, Động lực học robot • Điều khiển robot Cấu trúc đề tài Mở đầu Phần Tổng quan robot ABB Flexpicker Phần Xây dựng tốn động học Phần Tính tốn vùng làm việc Phần Cấu hình điều khiển Phần Sự phát triển ứng dụng Kết luận PHẦN TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB FLEXPICKER 1.1 Lịch sử phát triển Robot ABB Flexpicker thành phát triển cải tiến không ngừng nguyên mẫu Delta robot hai thập kỉ Từ đầu năm 80 kỉ 20, giáo sư Reymond Clavel nảy ý tưởng độc đáo sử dụng cấu hình bình hành để tạo robot song song có ba bậc tự tịnh tiến bậc tự quay Không số báo xuất đâu đó, ý tưởng hồn tồn Reymond Clavel khơng phải bắt chước từ cấu song song Willard L Polard đăng kí quyền năm 1942 Ý tưởng thiết kế robot Delta sử dụng hình bình hành Các hình bình hành cho phép khâu trì hướng cố định tương ứng với khâu vào Việc sử dụng ba hình bình hành hoàn toàn giữ chặt hướng di động trì với ba bậc tự tịnh tiến Các khâu vào hình bình hành gắn với cánh tay quay khớp quay Các khớp quay tay quay truyền động theo cách: sử dụng động quay (DC AC servo), tác động tuyến tính Cuối cùng, cánh tay thứ tư dùng để chuyển truyền chuyển động quay từ đế đến khâu tác động cuối gắn dịch chuyển Robot song song Delta đánh giá thiết kế robot song song thành công giới với hàng nghìn robot hoạt động Năm 1999, giáo sư Reymond Clavel nhận giả thưởng Golden Robot Award tài trợ ABB Flexible Automaiton, để tôn vinh những nghiên cứu ông robot song song Delta 1.2 Cấu tạo robot Robot ABB Flexpicker bao gồm giá đỡ cố định phía (1) dịch chuyển phía (8) Mỗi cánh tay điều khiển (4) có đầu gắn cố định với trục quay (2) động Ba liên kết trục quay (2) cánh tay điều khiển (4) tạo thành phần cấu truyền động động (3) gắn giá đỡ cố định Đầu lại cánh tay điều khiển liên kết với hệ hai song song (5a, 5b) khớp nối (16), đầu thứ hai hai song song gắn với dịch chuyển Độ nghiêng định hướng không gian dịch chuyển không thay đổi cho dù có chuyển động ba cánh tay điều khiển Khâu tác động cuối (9) gắn vào dịch chuyển có khả quay điều khiển động (11) Cánh tay (14) kết nối động khâu tác động cuối co rút Hình 1.1 Cấu tạo robot delta Các phận robot: Bệ đỡ cố định Vít cố định (7a,7b) Tấm dịch chuyển Khâu tác động cuối 10 Dây nối 11 Động 12.Nguồn điện Trục động Động Cánh tay Cánh tay (5a, 5b) Khớp nối (6a,6b) 14 Trục nâng 15, 16 Khớp 1.3 Thơng số kĩ thuật Dòng robot ABB Flexpicker ABB có nhiều phiên cho mục đích sử dụng khác đóng gói, vận chuyển, lắp ráp… nhiều ngành công nghiệp khác Do vậy, báo cáo trình bày số thơng số kĩ thuật chung robot ABB Flexpicker Hình 1.2 Robot ABB Flexpicker (hình bên) Dưới số phiên dòng robot ABB Flexpicker Loại robot Khả vận chuyển IRB 360-1/800 kg IRB 360-1/1130 kg IRB 360-3/1130 kg IRB 360-1/1600 kg IRB 360-6/1600 kg IRB 360-8/1130 kg Tại cánh tay Tại cánh tay Phạm vi làm việc 800 mm 1130 mm 1130 mm 1600 mm 1600 mm 1130 mm Số trục hoặc 4 4 Tải phụ 350 gram 350 gram Bảng Một số loại robot dòng ABB Flexpicker Hình 1.3 Hai loại robot dòng sản phẩm ABB Flexpicker Thông số nguồn điện: Điện áp: 220 – 600 V, 60 Hz Công suất định mức: 7.2 kW Tín hiệu điện điều khiển: có 12 tiếp điểm 50V, 250mA Lắp đặt môi trường làm việc Hoạt động Khả lặp lại vị trí: 0.1 mm Khả lặp lại góc Loại tiêu chuẩn sạch, không rỉ: 0.4 Loại rửa 1.5 Bảng Thời gian chu kỳ tiêu chuẩn Hoạt động robot với băng tải Môi trường làm việc: nhiệt độ tử - 45, độ ẩm 95 %, độ ổn 70 dB, robot đảm bảo đạt tiêu chuẩn phù hợp với ứng dụng IP54 (công nghiệp thực phẩm), IP69K (cơng nghiệp dược) có bảo vệ tỏa nhiệt Khơng gian làm việc: Hình 1.4 Khơng gian làm việc robot (2.44) Viết gọn lại thành (2.45 PHẦN KHÔNG GIAN LÀM VIÊC CỦA ROBOT 3.1 Các yếu tố ảnh hưởng đến không gian làm việc delta robot • Giới hạn chiều dài chân dẫn động (limin ≤ li ≤ limax) • Giới hạn góc chuyển động khớp nối • Giới hạn khơng gian chân dẫn động Các loại vùng làm việc: • Vùng làm việc góc hướng hằng: vùng mà vị trí tâm dịch chuyển đạt với góc cố định • Vùng làm việc góc hướng: góc hướng tâm mà dịch chuyển có tọa độ tâm dịch chuyển cố định điểm • Vùng làm việc góc hướng thay đổi: vùng mà vị trí tâm dịch chuyển đạt với góc hướng khoảng cho trước • Vùng làm việc tồn hướng: vùng mà vị trí tâm dịch chuyển đạt với tất góc hướng khoảng cho trước 3.2 Các phương pháp khảo sát vùng làm việc 3.2.1 Phương pháp hình học Mục đích phương pháp xác định biên vùng làm việc Alexxandre Lecours Clement Gosselin trình bày thuật dựa phương pháp hình học để tìm vùng làm việc tay máy 3-PRPR, hay gọi Tripteron Tripteron có chân với bố trí khớp P (khớp tịnh tiến), R (khớp quay), P R Mohommad M Aref Hamid D Taghirad sử dụng phương pháp hình học để khảo sát tay máy KNTU Đây loại tay máy tác đọng sợi cáp 3.2.2 Phương pháp khảo sát không gian số Đây phương pháp mà vừng không gian khảo sát chia thành lưới điểm (hay gọi nút) cố định theo hệ tọa độ Descartes theo tạo độ cầu nút tâm khâu tá động cuối tiến hành kiểm tra ràng buộc, thảo mãn nút thuộc vùng làm việc Phương pháp có đặc điểm sau: độ xác biên phụ thuộc vào số bước lấy mẫu dùng để tạo lưới, thời gian khảo sát phụ thuộc vào tỉ lệ với số bước lấy mẫu vùng làm việc thể hiển điểm 3.3 Khảo sát vùng làm việc robot delta với góc hướng tâm khâu số 3.3.1 Khơng gian làm việc tay máy với góc hướng tâm khâu số Vùng làm việc tay máy song song xác định tập hợp điểm làm việc đạt tâm khâu giới hạn không gian khảo sát Vùng không gian khảo sát chia lưới theo trục x, y, z thành tập hợp điểm cần khảo sát tâm khâu Trong toán này, điểm làm việc đạt tay máy xác định tâm khâu vươn tới điểm khảo sát với góc hướng số Khi điểm khảo sát tay máy xem thỏa mãn giới hạn chiều dài chân dẫn động Đây xem tiêu chí thể vùng làm việc tay máy, quy định khả hoạt động tay máy song song Kết khảo sát thực theo vị trí tâm khâu ( xd, yd, zd) vùng không gian khảo sát giới hạn: xmin ≤ xd ≤ xmax; ymin ≤ yd ≤ ymax; zmin ≤ zd ≤ zmax với góc hướng Euler tâm khâu (φ, θ, ψ) số Cấu hình tay máy song song khảo sát với vị trí tâm khâu xd = yd = 0, zd =3,5 m Hình 3.1 Tập hợp điểm làm việc với góc hướng tâm khâu số Ta nhận xét tất điểm khảo sát thỏa mãn điều kiện ràng buộc giới hạn chiều dài chân dẫn động Vì vậy, thay đổi vùng không gian khảo sát, ta có phân bố điểm làm việc khác tay máy song song hình 2.1 thể tập hợp điểm làm việc tâm khâu thỏa mãn điều kiện ràng buộc chiều dài chân dẫn động Để xem xét rõ vùng làm việc tay máy song song, từ phân bố điểm làm việc đạt không gian, ta xác định đường bao bên (tập hợp điểm nằm cùng) phân bố điểm làm việc Nếu xem vùng không gian lân cận điểm làm việc thỏa mãn ràng buộc chiều dài chân dẫn động tập hợp tồn khơng gian lân cận gọi vùng làm việc tay máy song song Vùng làm việc tay máy (hình 2.2) thể với góc nhìn khác để quan sát vùng lõm tạo ràng buộc liên kết chuyển động chân dẫn động Hình 3.2 Vùng làm việc với góc hướng tâm khâu số Như vậy, nhận xét rằng, vùng làm việc góc hướng tâm khâu số phụ thuộc vào giới hạn chiều dài chân dẫn động, không gian khảo sát ràng buộc liên kết chuyển động chân dẫn động tay máy song song 3.3.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến vùng làm việc robot delta góc hướng tâm số 3.3.2.1 Ảnh hưởng giới hạn góc khớp Ngồi giới hạn chiều dài chân dẫn động, giới hạn góc chuyển động khớp nối mặt phẳng (angle_baseimin, angle_baseimax) chuyển động (angle_topimin, angle_topimax) yếu tố ảnh hưởng đến khả làm việc tay máysong song Các góc hình thành từ cấu khí, vị trí khớp nối mặt phẳng chuyển động tay máy Tiến hành khảo sát vùng làm việc tay máy song song ta số điểm làm việc tâm khâu đạt từ 12.984 điểm giảm xuống 7.516 điểm (giảm 42,1 %) Như vậy, nhận xét rằng: giới hạn góc khớp làm suy giảm số điểm làm việc thu nhỏ vùng làm việc tay máy song song 3.3.2.2 Ảnh hưởng bán kính mặt phẳng Một thông số ảnh hưởng đến vùng làm việc tay máy song song bán kính đường tròn tạo vị trí khớp nối mặt phẳng chuyển động (rb, rp) Để xem xét ảnh hưởng thông số này, ta tiến hành khảo sát vùng làm việc tay máy song song, với bán kính rb thay đổi: rb = m So sánh kết ta số điểm làm việc giảm từ 12.984 điểm xuống 3.494 điểm (giảm 73%) Bên cạnh đó, vùng làm việc bị thu nhỏ kéo thấp xuống khớp cầu mặt phẳng dịch xa (bán kính rb tăng), giới hạn chiều dài chân dẫn động không thay đổi Kết luận ảnh hưởng tác động đến vùng làm việc Như vậy, tiến hành xem xét số ảnh hưởng tác động đến vùng làm việc robot delta, nhận xét sau: • Chiều dài chân dẫn động lớn vùng làm việc tay máy song song lớn ngược lại • Góc khớp lớn vùng làm việc tay máy song song (số điểm khảo sát đạt khơng gian) lớn ngược lại • Khi giới hạn chiều dài chân dẫn động giới hạn góc khớp khơng thay đổi, bán kính đường tròn mặt phẳng nhỏ vùng làm việc tay máy song song lớn ngược lại Các kết luận nêu dễ dàng nhận thấy, việc tạo giải pháp toán học chứng minh chúng kết định lượng cần thiết để phát triển nghiên cứu PHẦN CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB FLEXPICKER Song song với trình phát triển, cải tiến robot phát triển hệ thống điều khiển cho robot Quá trình phát triển điều khiển robot có gắn kết chặt chẽ với nhau, thúc đẩy phát triển Đi với dòng robot Abb Flexpicker, ABB cho đời hệ thống điều khiển hệ thứ IRC5 (Industrial Robot Controller) với nhiều cải tiến phần cứng với phần mềm Trên sở thập kỉ hoạt động lĩnh vực robot, IRC5 đánh dấu bước tiến lớn nghành công nghiệp robot Kế thừa thành tựu lĩnh vực điều khiển chuyển động, tính linh hoạt, khả ứng dụng, tính an tồn bền vững, IRC5 có thêm bước tiến cấu trúc dạng modul, khả tương tác với người sử dụng, điều khiển đa robot kết nối PC Điều khiển chuyển động, IRC5 dựa vào mô hình linh hoạt tiên tiến tối ưu hóa hoạt động robot để thu chu trình làm việc ngắn (QuickMove) độ xác cao đường (TrueMove) Cùng với đường với tốc độ tùy biến, hệ thống tự động dự đoán trước hoạt động hiệu mà ko cần đến người dùng lập trình Tính an tồn hoạt động IRC5 ưu điểm bật hệ thống điều khiển này, đáp ứng tốt tiêu chuẩn kiểm nghiệm quốc tế Các công tắc xác định vị trí tự động khiến IRC5 đạt đến bước tiến lĩnh vực an toàn, thay hoàn toàn giải pháp điện tử trước đó, khiến cho hệ thống khóa trạm làm việc linh hoạt chắn Với khả tương tác robot người điều khiển, khả (SaveMove) cung cấp nhiều tính an tồn hưu ích IRC5 có phiên khác nhằm cung cấp giải pháp tiết kiệm chi phí cho nhu cầu riêng biệt Trong sử dụng modul biến thể hàng đầu, đặt modul bên cạnh đặt trạm robot đặc tính bật tạo điều kiện thuận lợi cho việc tối ưu hóa vị trí đặt robot bố trí trạm làm việc robot Phiên panel- mounted không cần vỏ tạo khả tích hợp cao với hệ thống cần cự nhỏ gọn cho đặc biệt mơi trường Hình 4.1 Modul hệ thống điều khiển IRC5 4.1 PHẦN CỨNG Nguồn điện: ba pha 200-600 V, 50-60 Hz, kết nối qua máy biến áp kết nối trực tiếp với lưới Môi trường làm việc: từ - 45, độ ẩm 95%, có lọc khí cho mơi trường làm việc (bụi ẩm mảnh nhỏ ẩm) Hệ thống điều khiển IRC5 có tới 4096 tín hiệu vào (I/O), có cổng kết nối ngồi truyền thơng qua cổng COM, cổng kết nối USB, ổ đĩa mềm… Hệ kết nối với loại cảm biến điều khiển lực, máy quan sát, theo dõi hành trình, theo dõi băng tải Tính chất vật lý Tủ đơn Tủ kép Modul động Modul điều khiển Tủ trống để khách hàng đựng thiết bị Panel-mounted Modul điều khiển Modul động Kích thước Trọng lượng 970 x 725 x 710 mm 1370 x 725 x 710 mm 720 x 725x 710 mm 720 x 725x 710 mm 720 x 725x 710 mm(nhỏ) 970 x 725 x 710 mm(lớn) 150 kg 180 kg 50 kg 130 kg 35 kg 42 kg 375 x 948 x 271 mm 20 kg Hình 4.2 Modul tủ đơn tủ điều khiển Giao diện dành cho người sử dụng tích hợp tủ điều khiển kết nối tới máy tính để điều khiển từ xa Ngồi ra, ABB có thiết bị ABB Flexpendant hỗ trợ dạy học điều khiển robot trường Hình 4.3 Thiết bị điều khiển Flexpendant 4.2 PHẦN MỀM Khả cài đặt, lập trình IRC5 điểm mạnh hệ thống điều khiển Ngơn ngữ lập trình RAPID tạo kết hợp hồn hảo tính đơn giản, linh hoạt mạnh mẽ Đây ngôn ngữ thực ko có giới hạn, hỗ trợ chương trình có cấu trúc tốt, ngôn ngữ tương tác thực có tính bật việc sử lý lỗi tự động hỗ trợ theo yêu cầu khách hàng Ngồi ngơn ngữ lập trình phần mềm RobotStudio công cụ PC mạnh để làm việc với hệ thống điều khiển Cùng với Flexpendant, RobotStudio cung cấp tính cho mơi trường PC bao gồm khả điều khiển từ xa, sử dụng off-line, cung cấp liệu đầy đủ hệ thống robot với đặc tính lập trình mơ cao Nó kết hợp chặt ché hỗ trợ mạnh cho nhiều ứng dũng xử lý khác Các chuẩn giao tiếp đa dạng Ngồi chuẩn truyền thơng có từ trước RS232, RS485 IRC5 có chuẩn khác đại (Ethernet) Giao diện cảm ứng hóa điều khiển từ xa Hình 4.4 Hệ thống làm việc băng tải Công nghệ Multi Move cho phép điều khiển robot từ điều khiển cách bổ xung modul điều khiển thu gọn cho robot thêm vào Multi Move mở khả mà trước chưa nghĩ tới kết hợp xác thành phần chuyển động phức tạp Mặc dù có phức tạp với hỗ trợ RobotSdudio cơng việc người dùng bấm nút PHẦN QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN VÀ ỨNG DỤNG TRONG CƠNG NGHIỆP 5.1 HƯỚNG PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LAI Năm 1998, ABB giới thiệu tới giới robot delta cho việc chọn đóng gói sản phầm mang tên Flexpicker Sau gần 20 năm phát triển, với nhiều cải tiến kĩ thuật khí kĩ thuật điều khiển, ABB cho đời hệ thứ dòng robot FlexPicker với nhiều tính ưu việt PlexPicker trang bị hệ thống chân khơng tích hợp ln vào robot, có khả nhấc nhà nhanh vật có khối lượng đến kg Robot dẫn hướng thiết bị quan sát hãng Cognex trang bị điều khiển ABB S4C (hiện điều khiển IRC5) Robot trang bị điều khiển chuyển động hệ thống quan sát hãng Adept Technology Tốc độ làm viêc robot đạt đến mức đáng kinh ngạc mà vơ xác, khoảng 10 m/s 3,6 deg/s (khoảng 150 lần nhấc phút), gia tốc lên đến 100 m/s2 1,2 rad/s2 Không nâng cao tốc độ làm việc, ABB cải thiển khả mang tải Ban đầu, robot mang tải định mức 1kg 3kg tới năm 2013 nâng tải lên thành 8kg, tức tăng khoảng đến lần so với tải trọng tối đa mang robot IRB340 FlaxPicker mang trước Việc làm cho khả vận chuyển robot tốt vận chuyển nhiều sản phẩm Ngoài việc nâng cao tốc độ làm việc, khả mang tải mà tốc độ xử lý lên đến 100 chu kỳ phút, tốc độ xử lí để nhận biết sản phẩm giúp cho IRB 360 tiếp nhận làm việc với 500 sản phẩm phút Nhờ mà hiệu suất trung bình robot tăng lên nhiều Phạm vi làm việc IRB 360 tăng lên đến 1600mm so với ban đầu có 800mm, điều cho phép IRB 360 làm việc phạm vi rộng nhiều Hình 5.1 Các robot dòng IRB 360 FlexPicker 5.2 ỨNG DỤNG CỦA ROBOT Với nhiều đặc điểm bật vậy, robot ABB 360 ứng dụng nhiều ngành cơng nghiệp đặc biệt xếp hàng hóa đóng gói sản phẩm Ba phân khúc thị trường mà họ hướng tới ngành công nghiệp thực phẩm, dược điện tử Hình 5.2 Robot gắp bánh Hình 5.3 Các robot gắp xúc xích ... chế tạo loại robot để phục vụ sản xuất Cùng với trình phát triển robot công nghiệp, loại robot đời, thay dần loại robot trước đây, robot ABB FlexPicker, với đặc tính trội so với robot cổ điển... hiểu cấu tạo nguyên lý hoạt động robot • Tổng hợp tài liệu tính tốn Động học vị trí, Động lực học robot • Điều khiển robot Cấu trúc đề tài Mở đầu Phần Tổng quan robot ABB Flexpicker Phần Xây... gắn dịch chuyển Robot song song Delta đánh giá thiết kế robot song song thành cơng giới với hàng nghìn robot hoạt động Năm 1999, giáo sư Reymond Clavel nhận giả thưởng Golden Robot Award tài