Đang tải... (xem toàn văn)
Hiện nay hệ băng tải được sử dụng rất nhiều trong khâu vận chuyển hàng hóa liên tục trong các dây chuyềnnhà máy. Và để điều khiển được tốc độ băng tải thì chúng ta cần phải có 1 hệ thống điều khiển. Trong báo cáo này em xin trình bày các bước và cách để mô hình hóa 1 bộ điều khiển tốc độ băng tải.
Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Cơ Khí BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài: Mơ mỏng, mơ hình hóa Hệ điều khiển vận tốc băng tải GVHD: Thầy Khổng Minh Họ tên: Đặng Sỹ Sơn Lớp: Cơ Điện Tử – K11 Mã SV:1141020147 Mục lục: Chương I: Tổng quan đề tài Chương II: Lịch sử hình thành phát triển I.1 Cấu tạo hệ băng tải thông thường Chương III: Phân tích mơ hình hóa hệ thống III.1 Mơ hình vật lý hệ Hình : Các lực tác dụng lên vât rulo chủ động quay với moment M’ .8 Để cho vật khơng đổ động khởi động thì: Mp >= Mqt Trong đó: Mp = Từ suy ra: P.l >= Fqt*h .8 M’ = Mqt Trong đó: Mp = Và Mqt = (Fqt=M’/R) Từ suy ra: P.l >= Fqt*h >= M’ = (12.M1+Mđai) n.R thay giá trị vào ta có: M>=(12.0,2+1,2) 0,05 = 4.10^-4( Nm) Hay M>= 4.10^-4 suy công suất W >= M.w = 4.10^4.3000.2.π = 7,5 (W) ( Đây động có vận tốc 3000 rpm ) Moment khởi động tối đa để vật không bị đổ: (từ (**) ) M = M’/n =7,5 W vừa đỡ gây tốn Tên+Mã hiệu Baureihe 1.13.021.6 01 Baureihe 1.13.049.2 02 Baureihe 1.13.021.6 02 Côn g suất (W) 11 Điện Dòn Tốc độ Áp g ko tải (V) điện (rpm) (A) 12 1.3A 4300 Tốc độ có tải (rpm) Momen t (Ncm) 3200 3.2 13 24 4600 3100 4.0 11 24 1.3 4300 3200 3.2 Em chọn động Baureihe 1.13.049.202 Mô Parameter Baureihe 1.13.049.202 sau: k = kt = ke = 4.9 Ncm/A = 4,9.10^-2 Nm/A J = 52 g.cm^2 = 52.10^-7 kg.m^2 R = 7,4 ohm L = 4,8 mH = 4,8.10^-3 ohm b=0 b1 = n = 1/100 K = 0.95 IV.2 Mô hệ thống matlab simulink Hàm truyền : G(s) = = IV.2.1 Mô hệ P Giá trị P = 1411 tối ưu Ta thấy thay đổi giá trị P thời gian xác lập hệ sai số xác lập giảm nhiên độ vọt lố hệ lại tăng lên cách rõ dệt IV.2.2 Mô hệ PI Trong trường hợp em thấy P= 3146.2, I= 78596là hệ tối ưu Lúc hệ có sai số xác lập e bé so với hệ P, Tuy nhiên ta thấy thêm I vào hệ có độ vọt lố lớn Khi thay đổi P I: Trên đồ thị ta thấy thay đổi P, I để có độ vọt lố thấp sai số xác lập lại tăng lên thời gian xác lập tăng lên IV.2.3 Mô hệ PID Với PID em thấy P= 422.95, I= 33508.78và D= -0.282là hệ tối ưu nhất, tối ưu so với hệ P PI Khi thay đổi giá trị P, I, D hệ hệ thay đổi sau: Khi thay đổi hệ số PID hệ gần k thay đổi nhiều Như hệ băng tải điều khiển PID điều khiển tối ưu nhất, dễ điều khiển Nguồn tài liệu tham khảo: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home Nigerian Journal of Technology (NIJOTECH) Các trang lấy số liệu tham khảo: http://bangtaithanhcong.com/bang-tai-thuc-pham/ http://thienlongbt.com/bang-tai-long-mang-nganh-xay-dung.html https://www.alibaba.com/trade/search? fsb=y&IndexArea=product_en&CatId=&SearchText=dc+motor+10W& isPremium=y (1 vài tài liệu PDF em gửi kèm folder) ... cách để mơ hình hóa điều khiển tốc độ băng tải Tóm tắt báo cáo Chương trình bày cấu tạo chung hệ băng tải Chương vào phân tích mơ hình hóa hệ thống Chương tiến hành mô hệ thống điều khiển phần... IV.1.1 Vận tốc băng tải a, Vận tốc băng tải thực tế - Băng tải thực phẩm: 0-30 m/phút - Băng tải vật liệu xây dựng: 0-0.25 m/s - Băng tải công nghiệp sấy, chai nhựa, thủy tinh, … : 0-0.25 m/s b, Vận. .. Lịch sử hình thành phát triển I.1 Cấu tạo hệ băng tải thông thường - hệ băng tải thong thường có Khung, giá đỡ Khung nơi làm nên kết cấu hình dạng băng tải đồng thời phận chịu lực hệ băng tải Con