Robot Omni là một loại mobile robot di chuyển bằng những bánh xe đã được ứng dụng nhiều trong thực tế do quỹ đạo chuyển động của nó rất đa dạng. Đặc biệt là Omni có kết cấu lạ với 3 bánh xe, nhưng chính do sự phối hợp hoạt động của 3 bánh xe lại cho ta khả năng điều khiển tốt quỹ đạo của robot.Omni robot thuộc hệ robot di động tự hành, tự định hướng và tự tránh được vật cản. Ứng dụng của nó là phục vụ trong công tác dịch vụ chăm sóc y tế, đặc biệt là trong điều kiện môi trường lây nhiễm cao hay môi trường có cường độ phóng xạ cao thay con người.Và robot 3 bánh nó cũng được sử dụng trong khách sạn đóng vai trò như 1 nhân viên tiếp tân.
MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ OMNI ROBOT 1.1Giới thiệu chung robot Robot từ người lao động hệ ngôn ngữ Sla-vơ Cho đến có nhiều định nghĩa khác robot Những định nghĩa có nội dung tương tự Robot hay người máy loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot tác nhân khí, nhân tạo, thường hệ thống khí-điện tử Với xuất chuyển động mình, robot gây cho người ta cảm giác giác quan giống người Từ "robot" (người máy) thường hiểu với hai nghĩa: robot khí phần mềm tự hoạt động Ngày nay, người ta tranh cãi vấn đề: “Một loại máy đủ tiêu chuẩn để gọi robot?” Một cách gần xác, robot phải có vài (khơng thiết phải đầy đủ) đặc điểm sau đây: Không phải tự nhiên, tức người sáng tạo Có khả nhận biết mơi trường xung quanh Có thể tương tác với vật thể mơi trường Có thơng minh, có khả đưa lựa chọn dựa môi trường điều khiển cách tự động theo trình tự lập trình trước Có khả điều khiển lệnh để thay đổi tùy theo yêu cầu người sử dụng Có thể quay tịnh tiến theo hay nhiều chiều Có khéo léo vận động Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC 1.2 Giới thiệu chung Omni Robot ứng dụng Robot Omni loại mobile robot di chuyển bánh xe ứng dụng nhiều thực tế quỹ đạo chuyển động đa dạng Đặc biệt Omni có kết cấu lạ với bánh xe, phối hợp hoạt động bánh xe lại cho ta khả điều khiển tốt quỹ đạo robot Omni robot thuộc hệ robot di động tự hành, tự định hướng tự tránh vật cản Ứng dụng phục vụ cơng tác dịch vụ chăm sóc y tế, đặc biệt điều kiện môi trường lây nhiễm cao hay môi trường có cường độ phóng xạ cao thay người.Và robot bánh sử dụng khách sạn đóng vai trò nhân viên tiếp tân Robot Omni có đặc điểm kết cấu đơn giản, có quỹ đạo di chuyển linh hoạt nên phát triển để thay cho loại mobile robot truyền thống 1.3 Một số nghiên cứu (lịch sử) Omni Robot giới Việt Nam Trên giới, Omni robot phát triển từ lâu ngày có nhiều ứng dụng đa dạng tích hợp cơng nghệ Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hình 1.1: WowWee Rovio Robot Đặc điểm: - Di chuyển đa hướng hệ thống bánh xe linh hoạt - Điều khiển web browser truyền hình ảnh qua sóng wifi nhà Vì thiết bị dùng wifi điều khiển đc laptop, PDA chẳng hạn - Là IP Camera nên truy cập qua internet từ đâu, nên bạn xa ngó nghiêng ngóc ngách nhà - Tích hợp speaker mic nên trò chuyện qua - Tự động tìm trạm hết pin mà ko cần điều khiển - Di chuyển uyển chuyển - Cho phép điều khiển qua wi-fi - Có thể điều khiển qua mạng internet - Có thể tự di chuyển xung quanh nhà có nguồn dự trữ Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Các thi RoboCup lần Mackworth đề xuất vào năm 1993 Mục đích áp dụng phương pháp kỹ thuật từ robot, tầm nhìn trí tuệ nhân tạo (AI) để tạo đội robot thành cơng để chơi bóng đá Ngày nay, RoboCup tổ chức số giải đấu khác mô phỏng, giải nhỏ, Kích thước trung bình giải đấu Robot chân (Kitano, 1997a, Kitano cộng sự, 1997 Kitano, et al, 1998) Các robot giải đấu cỡ trung nên sử dụng cảm biến cục tầm nhìn cục Mỗi đội có số lượng tối đa bốn robot có dấu chân tối đa 2000cm2 Họ giao tiếp với thơng qua máy tính trung tâm thơng qua liên kết vơ tuyến Các quy tắc thi giống quy tắc bóng đá quốc tế chúng thực tế hóa cho robot (Kitano, 1997b) Gần đây, hầu hết rô bốt di động thông thường sử dụng chế có bánh xe Như chế bao gồm hai bánh lái độc lập chịu trách nhiệm cho tất chuyển động robot cần thiết (cơ cấu lái phía trước phía sau bánh lái) Hạn chế chuyển động vấn đề lớn việc sử dụng chế rơ bốt di động Ngồi có chế đề xuất khác chế bánh xe phổ quát, bánh xe, bánh xích chế bánh xe bù đắp (Watanabe, 1998, West, 1992, Nakano, 1993) Robot di động định hướng Omni sử dụng phổ biến số ứng dụng đặc biệt robot cầu thủ bóng đá xem xét thi Robocup Những rơ bốt tiếp cận với vị trí mà khơng quay vòng qua đường thẳng, chúng mang lại tính di động cao mà không bị giới hạn chuyển động Trong robot này, việc cung cấp tốc độ cao với mức lỗi chấp nhận yếu tố quan trọng môi trường cạnh tranh động Robocup Tuy nhiên, hệ thống định vị omni hướng, hệ thống omni-vision chế omni-kick robot cầu thủ bóng đá chưa kết hợp Tình mang ý tưởng robot khơng có định hướng đầu, tức robot cầu thủ bóng đá đa hướng tồn diện Một robot phản ứng nhanh có khả cho hành vi tinh vi qua bóng giữ mục tiêu (xem Hình 1) Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hình Một robot đa hướng tồn diện có tầm nhìn định hướng omni, hệ thống chuyển động đá Kiểm sốt tự địa hóa rơ bốt di động có hướng đa hướng vấn đề quan trọng đội khác thi Robocup sử dụng kỹ thuật khác để giải Ngồi việc kiểm sốt đáng tin cậy mạnh mẽ, người ta cần phải có đánh giá tốt ước tính cho hệ số PID để có điều chỉnh điều khiển nhanh Đó thời gian trình tiêu thụ để thiết lập hệ số điều khiển PID tay mà không cần trước ước tính dựa thử nghiệm lỗi Mặt khác, giải tập hợp phương trình vi phân ghép đơi phức tạp khơng thực tế thực tế kiểm soát thời gian (Kalmar-Nagy, et al, 2002) Một số nhóm tách rời tốn học mơ hình hệ thống người khác sử dụng chiến lược kiểm soát chịu lỗi cho hệ thống (Jung, et al, 2001) Tạo đường dẫn thời gian thực dựa đa thức Sử dụng hệ thống đo thị lực sửa đổi, để bù đắp hiệu ứng trượt lái xe bánh xe, kèm với cảm biến tầm nhìn omni hướng đáng tin cậy phương pháp tự địa hóa xác cho rô-bốt lái xe Để cải thiện hiệu suất thân thị giác tự địa hóa (trong hệ phản hồi), độ nhạy phân tích thực Kết cho thấy sử dụng phương pháp cho tất điểm lĩnh vực không đạt Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC u cầu Do đó, rơ bốt chúng tơi sử dụng số mốc lĩnh vực để tăng khả tự địa hóa tầm nhìn trục nội suy với dự đoán vận tốc hàm trục đề xuất sử dụng (Paromatchik, et al, 1994) Đối với rô bốt chúng tôi, xem xét hai chuyển động đơn giản để ước tính giá trị ban đầu cho hệ số PID PD đáng tin cậy mạnh mẽ kiểm sốt, chúng tơi sử dụng chế phản hồi tầm nhìn kết hợp Một chủ đề quan trọng khác thi bóng đá robot trí tuệ nhân tạo (AI), cho bóng đá cần hành vi hợp tác phối hợp tác nhân cần hình thức thơng minh Do đó, kiến trúc toàn diện thiết kế cho mục đích ba lớp riêng biệt xác định rõ, trao quyền nhóm làm việc với đội ngũ động linh hoạt, không thêm tính tốn kiến trúc phức tạp cho hệ thống Vấn đề thảo luận nhân tạo phần kiến trúc thông minh chi tiết Bằng cách kết hợp chiến lược sử dụng rơ bốt định hướng tồn diện (Samani, et al al, 2004), nhóm Persia Middle Size quản lý để giành vị trí số giới Cuộc thi Thách thức Kỹ thuật Robocup Bồ Đào Nha 2004 hạng Ý 2003 Những nghiên cứu Omni Robot Việt Nam thực thời gian gần sinh viên giáo viên trường đại học Những nghiên cứu đạt kết bước đầu, tạo sản phẩm thực nghiệm Robot Omni khoa khí đại học bách khoa thành phố Hồ Chí Minh chế tạo Hình 1.3: Robot Omni đại học bách khoa thành phố Hồ Chí Minh thiết kế Omni Robot tránh vật cản sử dụng cảm biến hồng ngoại nhóm sinh viên đại học BÁCH khoa Hà Nội chế tạo Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hình 1.4: Robot Omni tránh vật cản sử dụng hồng ngoại Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH *Mục tiêu mơ hình Điều khiển xác vị trí hướng mơ hình ,xác định thơng số điều khiển KP KD KI Mơ hình hóa mơ bước làm việc động cơ, tốn xác định vị trí hướng , xây dựng hàm truyền cho điều khiển PID 2.1 Mơ hình vật lý Bánh xe định hướng Omni khung gầm robot Robot định hướng Omni thường sử dụng bánh xe đặc biệt Những bánh xe gọi omni bánh xe lăn đa hướng Các bánh xe phổ biến bao gồm sáu cọc lăn xoay tự trục quay chúng Hình Bánh xe đa hướng đa hướng Omni Về cấu trúc bánh xe, tất lăn ghi vòng tròn hồn chỉnh gây rung động thấp bánh xe (Hình 2) Tuy nhiên, bánh xe có tiếp xúc bề mặt nhỏ so với bánh xe thơng thường Vì vậy, dễ bị trượt trường hợp Do đặc tính rung động thấp, nhiều bánh xe lăn thích hợp cho chế hoạt động xem xét độ trượt chúng, họ ứng cử viên tốt cho chế tạo phản hồi Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hình Hình Để giải vấn đề này, sử dụng hai loại bánh xe robot Các bánh xe nhiều lăn hoạt động truyền động kết nối trực tiếp với Động DC (Hình 3) Để tránh tác động trượt bánh xe loại nhiều lăn, loại omni khác bánh xe định hướng cho chế phản hồi sử dụng Ba Tư Bộ mã hóa trục sau đặt bánh xe Các bánh xe bao gồm số lăn hình trụ nhỏ gắn thân Như thể hình 5, loại bánh xe có đa giác hình dạng chuyển mức rung động cao từ mặt đất đến khung gầm robot Đến giảm hiệu ứng này, bánh xe chế phản hồi gắn vào thân robot cấu trúc linh hoạt (Hình 6) Hình Hình Cấu trúc Robot bao gồm ba bánh xe đa hướng đen lớn cho chuyển động hệ thống (Hình 3) ba bánh xe nhỏ tự làm chế phản hồi nơi trục mã hóa gắn chúng (Hình 6) Bằng cách này, robot khơng cân mặt phẳng dễ dàng làm theo quỹ đạo có chế phản hồi đáng tin cậy để tự địa hóa 2.2 MƠ HÌNH TỐN HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Sử dụng bánh xe định hướng omni, giao diện sơ đồ robot động học hiển thị sau Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC =- |(28) Đầu điều khiển định hướng là: W=KD +KD (29) Điện áp từ đầu điều khiển định hướng sau thêm vào điện áp thu từ đầu điều khiển vị trí Điện áp áp dụng cuối động sau tính sau: ui= vi +w (30) Điện áp áp dụng cho động để đạt điểm mong muốn Kể từ hệ thống phận nhạy cảm bảng điện tử, máy tính, pin, vv, bị hỏng quay nhanh chóng robot, cần áp dụng ngưỡng ngưỡng cho đầu điều khiển định hướng Thực tế đặt ngưỡng ± 10 Volts Các hệ số PID PD lấy từ hai trường hợp trước, sử dụng ước tính Điều điều kiện làm việc robot ma sát, bánh hộp giải phóng mặt dung sai, động thời gian khí liên tục mà khơng xem xét mơ hình Các hệ số thích hợp sau điều chỉnh thực nghiệm thi Kết cho thấy, trường hợp thực tế, thay đổi tối đa giá trị tính tốn khoảng 10% Do đó, việc đơn giản hóa tốt xấp xỉ cho mơ hình điều khiển Trong giảm đáng kể yêu cầu thời gian điều chỉnh Bài tập lớn Cơ-Điện tử MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC 3.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU Hàm truyền cho điều khiển liên tục PID: PID(s) = + + = Có số cách để lập đồ từ mặt phẳng s đến z-plane Một xác z = eTs Chúng ta có chức biến đổi PID theo cách chức truyền rời rạc thời gian có nhiều zero cực, mà khơng thể thực Chúng ta sử dụng phép biến đổi bilinear: S = Chúng ta lấy điều khiển PID riêng biệt với đồ chuyển đổi bilinear Tương tự, C2D lệnh MATLAB giúp chuyển đổi liên tục theo thời gian PID bù cho thời gian rời rạc PID bù cách sử dụng phương pháp "tustin" Phương pháp "tustin" sử dụng xấp xỉ miliard để chuyển đổi sang thời gian rời rạc Theo Phương pháp Thiết kế PID cho Động DC , K p = 100, K i = 200 K d = 10 đáp ứng yêu cầu thiết kế Chúng ta sử dụng tất thông số Nhập code vào Matlab: R = 1; L = 0.5; Kt = 0.01; J = 0.01; b = 0.1; num = Kt; den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)]; motor = tf(num,den) Ts = 0.12; motor_d= c2d(motor,Ts,'zoh') sys_cl = feedback(motor_d,1) [Y,T] = step(sys_cl,12); stairs(T,Y); xlabel('Time (s)') ylabel('Velocity (rad/s)') title('Stairstep Response:Original') % Discrete PID controller with bilinear approximation Kp = 100; Ki = 200; Kd = 10; Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC PID = tf([Kd Kp Ki],[1 0]); contr = c2d(PID,Ts,'tustin'); sys_cl = feedback(contr*motor_d,1); [x2,T] = step(sys_cl,12); stairs(T,x2) xlabel('Time (seconds)') ylabel('Velocity (rad/s)') title('Phan ung bac thang voi bo dieu khien PID') Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Ta nhận đáp ứng bậc thang kín: Từ sơ đồ trên, phản ứng vòng kín hệ thống khơng ổn định Vì vậy, phải có sai với hệ thống bù đắp Vì vậy, nên xem xét locus gốc hệ thống bù đắp Thêm vào Matlab code sau: rlocus(contr*motor_d) title('Root Locus of Compensated System') Ta nhận gốc Locus với điều khiển: Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Từ biểu đồ gốc-locus, thấy mẫu số điều khiển PID có cực -1 mặt phẳng z Chúng ta biết cực hệ thống nằm ngồi vòng tròn đơn vị, hệ thống không ổn định Hệ thống bù luôn không ổn định lợi ích tích cực có số cực số bên phải cực -1 Do cột ln ln di chuyển sang trái bên ngồi vòng tròn đơn vị Cực -1 đến từ bù, thay đổi vị trí cách thay đổi thiết kế bù Ta chọn để hủy bỏ số không -0.62 Điều làm cho hệ thống ổn định cho số lợi ích Hơn chọn lợi ích thích hợp từ cốt locus để đáp ứng yêu cầu thiết kế cách sử dụng rlocfind Nhập code chương trình Matlab: L = 0.5; Kt = 0.01; J = 0.01; b = 0.1; num = Kt; den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)]; motor = tf(num,den) Ts = 0.12; motor_d= c2d(motor,Ts,'zoh') % Discrete PID controller with bilinear approximation Kp = 100; Ki = 200; Kd = 10; PID = tf([Kd Kp Ki],[1 0]); contr = c2d(PID,Ts,'tustin'); sys_cl = feedback(contr*motor_d,1); [x2,T] = step(sys_cl,12); stairs(T,x2) xlabel('Time (seconds)') ylabel('Velocity (rad/s)') title('Phan ung bac thang voi bo dieu khien PID') rlocus(contr*motor_d) title('Root Locus of Compensated System') contr.den = conv([1 -1],[1/.62 1]); rlocus(contr*motor_d) title('Root Locus of Compensated System'); [K,poles] = rlocfind(contr*motor_d) sys_cl = feedback(K*contr*motor_d,1); [x3,T] = step(sys_cl,12); stairs(T,x3) Bài tập lớn Cơ-Điện tử gốc- MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC xlabel('Time (seconds)') ylabel('Velocity (rad/s)') title('Stairstep Response:with PID controller') Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Ta nhận đáp ứng với điều khiển PID Hình Đáp ứng với điều khiển PID Ta nhận thấy thời gian đáp ứng hệ < 2s, đáp ứng độ < 5%, sai số xác lập = 1% Đáp ứng tất yêu cầu đặt Như K p = 100, K i = 200 K d = 10 Ts = 0.12 đáp ứng tất yêu cầu thiết kế MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU-DC TRONG MATLABSIMULINK CÁC PHƯƠNG TRÌNH VẬT LÍ VÀ PHƯƠNG TRÌNH HỆ THỐNG Động điện chiều (DC Motor) thiết bị chấp hành dùng phổ biến điều khiển Nó cung cấp chuyển động quay, với cấu truyền động khí khác, bánh răng, tang trống, cáp, cho chuyển động tịnh tiến Mạch điện phần ứng sơ đồ tách rotor hình Giả thiết thông số hệ thống sau: Moment quán tính rotor J = 0.01 (kg.m2/s2) Hằng số giảm chấn hệ thống khí b = 0.1 .(Nm.s) Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hằng số điện Kt=Ke =K K = 0.01 .(Nm/Amp) Điện trở R = (ohm) Điện cảm L = 0.5 (H) Điện áp nguồn Input V .(V) Góc quay theta Output (rad) Dòng điện phần ứng I (Amp) Giả thiết: Rotor trục cứng vững tuyệt đối Momen trục T, có quan hệ với dòng điện phần ứng i thông qua số Kt: T = Kt.i = K.i Suất điện động phần ứng e, quan hệ với tốc độ quay qua phương trình: e = Ke = K XÂY DỰNG MƠ HÌNH Hàm truyền Hệ thống mơ hình cách lấy tổng momen quay tác dụng lên lấy tích phân gia tốc vận tốc Đồng thời, ta áp dụng định luật Kirchoff vào mạch phần ứng Trước hết, ta xây dựng mơ hình biến đổi tích phân dòng phần ứng gia tốc góc quay = = = i Trong hệ đơn vị SI, Kt ( số phần ứng) Ke (hằng số motor) kí hiệu chung K Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Từ hình vẽ trên, ta viết phương trình dựa định luật Newton kết hợp với định luật Kirchhoff: Ta có : => V = R.i + L + e V = R.i + L + K Momen cản sinh số giảm chấn b: Tc = b - Phương trình motor: J = T - Tc = K.i - b Ta có hệ phương trình: Biến đổi Laplace hệ phương trình (2.1.2) Mơ hình hệ thống có dạng: Khử I(s), ta nhận hàm truyền mạch hở Trong đó: Điện áp nguồn thông số vào V tốc độ quay động Φ = = thông số G(s) = = = (2.2.2) Từ phương trình 2.2.1 ta xây dựng sơ đồ khối hệ thống: Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Đáp ứng hệ hở Cho chạy sơ đồ khối phần mềm Matlab Simulink ta có: Ta thu gọn sơ đồ khối phép biến đổi: Kết quả: MƠ HÌNH TUYẾN TÍNH VÀO MATLAB Một mơ hình tuyến tính hệ thống (trong khơng gian trạng thái hình thức chuyển giao chức năng) chiết xuất từ mơ hình Simulink vào M ATLAB Chức thực thông qua việc sử dụng In Out khối kết nối M ATLAB chức linmod Trước hết, thay Block Bước phạm vi khối với kết nối In Block khối kết nối Out, tương ứng (các khối tìm thấy Connections chặn thư viện) Điều xác định đầu vào đầu hệ thống cho trình khai thác Lưu file simulink với tên motormodel.mdl thư mục với matlab MATLAB trích xuất mơ hình tuyến tính từ mơ hình tập tin lưu lại Tạo m-file nhập lệnh: [A, B, C, D] = linmod ( 'motormodel') [num, den] = ss2tf (A, B, C, D) Ta thu kết sau: A = -10.0000 1.0000 -0.0200 -2.0000 B = C = D = Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC num = den = 1.0000 0.0000 2.0000 12.0000 20.0200 Nhập lệnh : step(num,den); Ta thu đáp ứng sau: *TÀI LIỆU THAM KHẢO* (Hình 7) (Kalmar-Nagy, et., 2002) (Hình 6) (Asama, et al, 1995, Watanabe, 1998) (Samani, et al al, 2004) (Paromatchik, et al, 1994) (Kalmar-Nagy, et al, 2002) (Jung, et al, 2001) (Watanabe, 1998, West, 1992, Nakano, 1993) (Kitano, 1997b) (Kitano, 1997a, Kitano cộng sự, 1997 Kitano, et al, 1998) CHƯƠNG KẾT LUẬN Đã tìm hiểu đc thông số động thông số điều khiển Do kinh nghiệm nhiều hạn chế nên làm không tránh khỏi sai lầm nên mong thầy giúp đỡ chúng em Em xin trân thành cảm ơn!!! Mục lục CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ OMNI ROBOT Bài tập lớn Cơ-Điện tử MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC 1.1Giới thiệu chung robot 1.2 Giới thiệu chung Omni Robot ứng dụng 1.3 Một số nghiên cứu (lịch sử) Omni Robot giới Việt Nam 2.1 Mơ hình vật lý CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH 2.2 MƠ HÌNH TỐN HỌC 2.2.1Động lực học 2.2.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động 2.2.3 Điều khiển vị trí 2.2.4 Xây dựng hàm truyền cho điều khiển CHƯƠNG BIỂU DIỄN MATLAB& SIMBULINK 3.1 Chương trình điều khiển 3.2 Điều khiển định hướng 3.3 Bộ điều khiển Pid cho tốc độ động điện chiều CHƯƠNG KẾT LUẬN MỤC LỤC Bài tập lớn Cơ-Điện tử ... Cơ-Điện tử MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC 3. 3 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU Hàm truyền cho điều khiển liên... mơ hình điều khiển Trong giảm đáng kể yêu cầu thời gian điều chỉnh Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC... tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hình 1.4: Robot Omni tránh vật cản sử dụng hồng ngoại Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH