các mô hình điều khiển robot

... gian điều chỉnh Bài tập lớn Cơ-Điện tử MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT ... tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC Hình 1.4: Robot Omni tránh vật cản sử dụng hồng ngoại Bài tập lớn Cơ-Điện tử MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH ... MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BÁNH ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ OMNI ROBOT 1.1Giới thiệu chung robot Robot từ người lao động hệ ngôn ngữ Sla-vơ Cho đến có nhiều định nghĩa khác robot...

Ngày tải lên: 19/03/2020, 11:23

... “THIẾT KẾ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẬC TỰ DO.” nhằm mụch đích tạo điều khiển cho robot với giá thành rẽ áp dụng cho mơ hình điều khiển khác 1.2.2 Giới hạn đề tài - Đề tài nghiên cứu mô động học ... phun sơn Các công việc người môi trường khắc nghiệt lị đúc, xưởng rèn, xưởng hàn phóng xạ dần thay Robot Hình 1.1: Robot hàn Hình 1.2: Robot nâng, chuyển Một số nghiên cứu điều khiển Robot liên ... thuật tốn tích hợp PLC điều khiển Robot tích hợp sẵn - Cách đưa quỹ đạo Robot thân thiện thay cho Robot truyền thống đưa quỹ đạo cho Robot thực cách lập trình theo ngơn ngữ Robot(ACL ), file tọa...

Ngày tải lên: 30/11/2021, 22:42

... “THIẾT KẾ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẬC TỰ DO.” nhằm mụch đích tạo điều khiển cho robot với giá thành rẽ áp dụng cho mơ hình điều khiển khác 1.2.2 Giới hạn đề tài - Đề tài nghiên cứu mô động học ... phun sơn Các công việc người môi trường khắc nghiệt lò đúc, xưởng rèn, xưởng hàn phóng xạ dần thay Robot Hình 1.1: Robot hàn Hình 1.2: Robot nâng, chuyển Một số nghiên cứu điều khiển Robot liên ... toán điều khiển quỹ đạo, toán điều khiển tối ưu Trang Hình 8.9: Wrist Hình 8.10: Khung đế robot Trang 99 Hình 8.11: Bản vẽ lắp tay kẹp Trang 100 Hình 8.12: Bản vẽ lắp Shoulder Wrist Trang 101 Hình...

Ngày tải lên: 20/12/2022, 18:53

... “THIẾT KẾ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẬC TỰ DO.” nhằm mụch đích tạo điều khiển cho robot với giá thành rẽ áp dụng cho mơ hình điều khiển khác 1.2.2 Giới hạn đề tài - Đề tài nghiên cứu mô động học ... thuật tốn tích hợp PLC điều khiển Robot tích hợp sẵn - Cách đưa quỹ đạo Robot thân thiện thay cho Robot truyền thống đưa quỹ đạo cho Robot thực cách lập trình theo ngơn ngữ Robot(ACL ), file tọa ... phun sơn Các công việc người mơi trường khắc nghiệt lị đúc, xưởng rèn, xưởng hàn phóng xạ dần thay Robot Hình 1.1: Robot hàn Hình 1.2: Robot nâng, chuyển Một số nghiên cứu điều khiển Robot liên...

Ngày tải lên: 02/02/2023, 10:03

... kế có robot delta khâu xoay - Tìm hiểu modul điều khiển wifi ESP 8266 - Thiết kế, chế tạo robot delta kích thước 100cmx80cmx80cm - Thiết kế, chế tạo điều khiển robot dùng sóng wifi để điều khiển ... cứu, thiết kế chế tạo mơ hình robot delta đề thu số kết sau: - Hoàn tất việc thiết kế, chế tạo thử nghiệm phần khí robot delta mạch điều khiển - Thiết lập giải thuật điều khiển tự động cho máy - ... nghiệp, loại robot đời, thay dần loại robot trước đây, robot song song, với đặc tính trội so với robot cổ điển như: − Khả chịu tải lớn − Các thành phần cấu tạo nhỏ nên tổng trọng lượng robot nhỏ...

Ngày tải lên: 26/09/2019, 20:47

... sử dụng bộ điều khiển MRAC Nguyên tắc làm việc của bộ điều khiển MRAC như sau: Để hệ kín, bao gồm đối tượng điều khiến và bộ điều khiển, luôn có được mô hình như mong muốn thì bộ điều khiển cần ... tìm được các các đa thức C4), D(), E4) 1.1.2 Điều khiển thích nghỉ có mô hình theo dõi Nếu sử dụng mô hình mẫu mong muôn như một thiết bị theo đối, ta có thê bỏ qua cơ cấu nhận dạng mô hình đối ... định tham số p của bộ điều khiển Như vậy các thuật toán điều khiển thích nghỉ đã trình bày đều dựa trên cơ sở mô hình đối tượng có dạng tuyến tính Đối với các đối tượng có mô hình toán học phi tuyến,...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... Tối uăcácăthôngăsố của mô hình. Điều khin chuynăđng của robot rắn bằngăcáchăđiều khin:ăhng, vn tốc và góc phi. Thiết kế các b điều khinăPIDăđ điều khin chuynăđng của robot rắn ... chọnăđề tàiă“ăMô Hình Hoá Và Điều Khiển Robot Rắn”ăđ nghiên cứu.  Khóăkhĕnăchủ yếuătrongăđiều khin robot rắn là: - Xây dựng mô hình robot rắn (nhiều biến) - PhơngătrìnhăRobotărắn phi ... khốiă“SnakeăRobot” 52 Hình 5.5: Sơăđồ b điều khinăđịaăphơng 56 Hình 5.6: Sơăđồ chi tiết b điều khin C Φ 56 Hình 5.7: Sơăđồ mô phỏng b điều khin vn tốc ( C υ ) của Robot Rắn 57 Hình 5.8:...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... 52 Hình 5.5: Sơ đồ điều khiển địa phương 56 Hình 5.6: Sơ đồ chi tiết điều khiển CΦ 56 Hình 5.7: Sơ đồ mô điều khiển vận tốc ( Cυ ) Robot Rắn 57 Hình 5.8: Sơ đồ mô điều khiển ... Hình 6.2: Sơ đồ mô điều khiển Cυ Matlab 69 Hình 6.3: Sơ đồ mô điều khiển Cξ Matlab 69 Hình 6.4: Sơ đồ hệ thống điều khiển robot rắn dùng PID sử dụng giải thuật GA 70 Hình 6.5: Kết mô ... dựng hệ thống điều khiển theo cấp: Điều khiển địa phương điều khiển vòng - Tối ưu thông số điều khiển PID dùng giải thuật PSO - Mô hệ thống điều khiển - Thiết kế thi công mô hình robot rắn - So...

Ngày tải lên: 20/05/2016, 22:36

... đạo điều khiển 95 Hình 4.7 Sơ đồ điều khiển dùng động lực học ngược với điều khiển PID 96 Hình 4.8 Bộ điều khiển PID 98 Hình 4.9 Mô hình hệ thống điều khiển PID 99 Hình ... 62 Hình 2.19 Mô hoạt động robot 63 Hình 2.20 Robot vẽ hình xoắn ốc 63 Hình 3.1 Mô hình vật rắn thứ i tách riêng 69 Hình 3.2 Mô hình động lực học robot 72 Hình ... điều khiển Quỹ đạo khâu công tác sau điều khiển: 94 Hình 4.5 Quỹ đạo khâu thao tác sau điều khiển Hình 4.6 Phóng to quỹ đạo điều khiển 4.2.3 Phân tích kết điều khiển Ưu điểm:  Chất lượng điều khiển...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:22

... s Hình 12: Sơ đồ mô toàn hệ thống Hình Sơ đồ mô điều khiển C Các thông số KP, KI, KD, KP1, KI1, KD1, KP2, KI2 KD2 điều khiển PID điều khiển C , C C tối ưu robot phần mềm Matlab 4.2 Bộ điều ... robot rắn 4.2.2 Bộ điều khiển hướng Hàm truyền C C ( s)  K P  Hình 8: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot rắn KI  KD2s s 4.1 Bộ điều khiển đòa phương: Chúng ta dùng điều khiển PID cho điều ...    Hình trình bày sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot rắn Bộ điều khiển bao gồm cấp điều khiển: i i 1 27 Journal of Thu Dau Mot university, No5(7) – 2012 Hình 10 Sơ đồ mô điều khiển vận...

Ngày tải lên: 28/07/2017, 21:41

... học robot thiết kế theo mẫu robot IRB 6660205/1.9 a Khâu robot Hình 16 Các thông số động lực học khâu robot b Khâu robot Hình 17 Các thơng số động lực học khâu robot c Khâu robot Hình 18 Các ... học khâu robot 15 d Khâu robot Hình 19 Các thông số động lực học khâu robot e Khâu robot Hình 20 Các thơng số động lực học khâu robot f Khâu robot Hình 21 Các thơng số động lực học khâu robot 16 ... học robot thiết kế theo mẫu robot IRB 7600500/2.55 a Khâu robot: Hình 22 Các thơng số động lực học khâu robot b Khâu robot: Hình 23 Các thơng số động lực học khâu robot c Khâu robot: Hình 24 Các...

Ngày tải lên: 21/02/2020, 07:24

... 91 Hình 3.13: Mơ hình robot hai khâu cứng R-R dẫn động động điện 93 Hình 4.1: Thành phần điều khiển PID 96 Hình 4.2: Sơ đồ điều khiển PID 96 Hình 4.3: Đồ thị tín hiệu điều khiển ... quan điều khiển PID xây dựng điều khiển PD cho hệ Đã giải hai toán điều khiển vị trí tay máy tốn điều khiển bám quỹ đạo không gian thao tác Các kết thực phần mềm Matlab - Simulink Hàm điều khiển ... số 98 Hình 4.4: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KI , Kp KD số 99 Hình 4.5: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KD, Kp KI số 100 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển PD + bù trọng lực 103 Hình 4.7:...

Ngày tải lên: 14/12/2020, 18:20

... 91 Hình 3.13: Mơ hình robot hai khâu cứng R-R dẫn động động điện 93 Hình 4.1: Thành phần điều khiển PID 96 Hình 4.2: Sơ đồ điều khiển PID 96 Hình 4.3: Đồ thị tín hiệu điều khiển ... số 98 Hình 4.4: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KI , Kp KD số 99 Hình 4.5: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KD, Kp KI số 100 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển PD + bù trọng lực 103 Hình 4.7: ... 59 Hình 3.4: Mơ hình tay máy robot phẳng hai khâu đàn hồi quay (R-R) khâu phần tử 65 Hình 3.5: Mơ hình tay máy robot phẳng hai khâu cứng T-R 75 Hình 3.6: Mơ hình tay máy robot...

Ngày tải lên: 27/12/2020, 15:24

... pháp điều khiển robot rắn dùng mô hình nội .88 II.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot rắn dùng mô hình nội .88 II.2 Kết mô hệ thống điều khiển robot rắn dùng mô hình ... ngành :Điều Khiển Học Kỹ Thuật MSHV :ĐKKT13.015 I - TÊN ĐỀ TÀI : Mô Hình Hóa Và Điều Khiển Robot Rắn II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : Xây dựng mô hình robot rắn Nghiên cứu chế điều khiển chuyển động robot ... chương: • Chương I: Mô hình hóa robot rắn • Chương II: Phương pháp điều khiển chuyển động robot rắn • Chương III: Xây dựng hệ thống điều khiển • Chương IV:Mô hệ thống điều khiển robot rắn Matlab...

Ngày tải lên: 09/02/2021, 15:51

... 91 Hình 3.13: Mơ hình robot hai khâu cứng R-R dẫn động động điện 93 Hình 4.1: Thành phần điều khiển PID 96 Hình 4.2: Sơ đồ điều khiển PID 96 Hình 4.3: Đồ thị tín hiệu điều khiển ... quan điều khiển PID xây dựng điều khiển PD cho hệ Đã giải hai toán điều khiển vị trí tay máy tốn điều khiển bám quỹ đạo không gian thao tác Các kết thực phần mềm Matlab - Simulink Hàm điều khiển ... số 98 Hình 4.4: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KI , Kp KD số 99 Hình 4.5: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KD, Kp KI số 100 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển PD + bù trọng lực 103 Hình 4.7:...

Ngày tải lên: 10/02/2021, 14:49

... chuyển động hàm điều khiển hệ sau: 137 Hình 3.67: Đồ thị so sánh hàm điều khiển PD hàm điều khiển trượt Hình 3.68: Đồ thị so sánh chuyển động quay điều khiển PD điều khiển trượt Hình 3.69: Đồ thị ... điều khiển PD điều khiển trượt 138 Hình 3.70: Đồ thị so sánh chuyển vị ngang đỉnh dầm điều khiển PD điều khiển trượt Hình 3.71: Đồ thị so sánh vận tốc chuyển vị ngang đỉnh dầm điều khiển PD điều ... khiển PD điều khiển trượt Hình 3.72: Đồ thị so sánh góc xoay đỉnh dầm điều khiển PD điều khiển trượt 139 Hình 3.73: Đồ thị so sánh vận tốc góc xoay đỉnh dầm điều khiển PD điều khiển trượt Qua...

Ngày tải lên: 11/02/2021, 19:25

... đạo điều khiển 95 Hình 4.7 Sơ đồ điều khiển dùng động lực học ngược với điều khiển PID 96 Hình 4.8 Bộ điều khiển PID 98 Hình 4.9 Mơ hình hệ thống điều khiển PID 99 Hình ... 17 Hình 1.17 Robot hoạt động theo tọa độ góc 17 Hình 1.18 Robot kiểu SCARA 17 Hình 1.19 Sơ đồ điều khiển robot theo mạch hở 19 Hình 1.20 Sơ đồ điều khiển robot theo ... 62 Hình 2.19 Mơ hoạt động robot 63 Hình 2.20 Robot vẽ hình xoắn ốc 63 Hình 3.1 Mơ hình vật rắn thứ i tách riêng 69 Hình 3.2 Mơ hình động lực học robot 72 Hình...

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:03

... 91 Hình 3.13: Mơ hình robot hai khâu cứng R-R dẫn động động điện 93 Hình 4.1: Thành phần điều khiển PID 96 Hình 4.2: Sơ đồ điều khiển PID 96 Hình 4.3: Đồ thị tín hiệu điều khiển ... quan điều khiển PID xây dựng điều khiển PD cho hệ Đã giải hai tốn điều khiển vị trí tay máy tốn điều khiển bám quỹ đạo khơng gian thao tác Các kết thực phần mềm Matlab - Simulink Hàm điều khiển ... số 98 Hình 4.4: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KI , Kp KD số 99 Hình 4.5: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KD, Kp KI số 100 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển PD + bù trọng lực 103 Hình 4.7:...

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:03

... chuyển động hàm điều khiển hệ sau: 137 Hình 3.67: Đồ thị so sánh hàm điều khiển PD hàm điều khiển trượt Hình 3.68: Đồ thị so sánh chuyển động quay điều khiển PD điều khiển trượt Hình 3.69: Đồ thị ... điều khiển PD điều khiển trượt 138 Hình 3.70: Đồ thị so sánh chuyển vị ngang đỉnh dầm điều khiển PD điều khiển trượt Hình 3.71: Đồ thị so sánh vận tốc chuyển vị ngang đỉnh dầm điều khiển PD điều ... khiển PD điều khiển trượt Hình 3.72: Đồ thị so sánh góc xoay đỉnh dầm điều khiển PD điều khiển trượt 139 Hình 3.73: Đồ thị so sánh vận tốc góc xoay đỉnh dầm điều khiển PD điều khiển trượt Qua...

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:35

... pháp điều khiển robot rắn dùng mô hình nội .88 II.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot rắn dùng mô hình nội .88 II.2 Kết mô hệ thống điều khiển robot rắn dùng mô hình ... ngành :Điều Khiển Học Kỹ Thuật MSHV :ĐKKT13.015 I - TÊN ĐỀ TÀI : Mô Hình Hóa Và Điều Khiển Robot Rắn II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : Xây dựng mô hình robot rắn Nghiên cứu chế điều khiển chuyển động robot ... chương: • Chương I: Mô hình hóa robot rắn • Chương II: Phương pháp điều khiển chuyển động robot rắn • Chương III: Xây dựng hệ thống điều khiển • Chương IV:Mô hệ thống điều khiển robot rắn Matlab...

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:44