Ứng dụng phương pháp tách chuyển động để nghiên cứu cơ hệ GYROXCOP và cơ hệ ROBOT

J TRUOKG DAI HOfl TOFG HOP Fguyen UNG DUFG FGHIEN CUU HTUOFG HlAiP CO HE FOI Thành Mau TACH GYROXGOP HA L^ CFUYKN' VA BOFG CO HE DE RO BÒT Chuyén nghànfe :Co' l y tbuyet 10220 Ms so Luan an t i e n sy Tosn l y I '^'^'gijò'i hu^ng d a n : Giao sip,,tien sy :Pham Huyen ^•cc * » I II I — I l — I ^ i ^^vvC •: i.v::*: ^òi 'TS^ji*;-^ Ha npi 1990 :•• V, u [23,28,43,65,69, vao dau nhimg nam 60 x u a t h i f n cac cong t r i n h ^ • ' ' * ' •* ngij»ò'i t a dùng phii'o'ng phap gan dùng l i é n t i l p Tuy vay phn'cfng phap khong co l o g i e chat che Vifc bo d i hay giiie I g i mot so hsng dò t r o n g càc phi?o'ng t r i n h gan dùng l i é n t i l p mang cam t i n h Vi vày Pavlov de pham s e i lam dàng t i l c /'^^J Tu' nhu'ng nàm 70 l e i day ngu'ò'i t e da dùng nhu'ng phu'o'ng ; phàp toan hpc b i e n d^i hdn Phu*o'ng phap t r u n g binh hồ ' -^ phifo'ng phàp tiém can Bògoiiubov -^'litcroponxki '^ -^ H^n che cue nhuTig phiro'ng phàp l c h i cho k e t qua o' chi dp chuyén dpng dikig v i v^y phijo'ng phàp t i é m can Tikhonov - V a x i l i e v a tien t h a n cua phu'o'ng phàp t a c h chuyén dong da diTo'c àp dung vào co' hpc ( ^ >-^ >-^ »-^ >^ J ,-t^hiPo'ng phap t a c h chuyén dpng co cau t r u c t o a n hpc c h a t che , lò'i g i i cho b i e u tliù'c g i a i t i c h dep v i vày nhieu nhà co' hpc khàc cung da dùng phu'o'ng'phàp /'6,24,57,38,461 T Tr TM-^ - -,- ^' * ' ' * • ' I.V, Fovognjlov dung phuo'ng phap de làm èn dinh co' he gyroxcop Ph'^'o'ng phàp tach chuyén dpng du'p'c dùng rpng rei de giai quyet céc van de dieu khien ro bot ma càc két ouà cùa ' u u-1 * • * r ,5 ,20 ,55 no cho nhuTig l e i g i a i dfp - ' » '"^^-^ Càc t h i e t b i d i chuyln bang txt c h i co nhu'ng kha nàng r a t dac b i f t , 'm v i p t ho'n ca ngìjrò'i , nhu'ng l mpt co' he r a t ph^jc t ^ p - Rat nhieu bac tu' cho nen càc b i t o n cùa nò phijc t g p Fgày ngu'ò'i t a dùng may t i n h de t h i e t k l , ci che tgo r o bot - Day cung l mpt hu'ó'ng nghién c'm ló'n i Troncr r/^r, t i l i e u d i cong bè , co kha n h i l u t c g i -3** cap - den *>f ^* ' ve«^ cac ' 4-u.^^ U-* chan up [3,59,60,79,80/ de bai X toan thiet V bj nhieu ^-^>'"^> » -^ » J Nhieu cong trinh giai quyet van de ve viec to chijc * /27 47 ' di chuyén hai chàn phuc vy viec che tpo ro bot * •' » F g o i r a dpng lyc hpc ro bot diro'c nghién ctiu bang càc phu'o'ng phàp khàc nu»a : Phufo'ng phàp b i t o a n ngu'o'c ' Phiro'ng phap b i t o n niPa ngu'p'c ^'^»"^ ^^ > J , Mpt hu'ó'ng nghién cu'u khàc Làm 6n dinh chuyén dong—giù* vimg dàng d i e u cua r o b o t k h i d i u "^ d^Hg /chuyén ^/ 9-^^, 9^ ,' Ì ',82]-', Phut)'ng phàp xung lu'o'ng cung du'O'c co' hoc ò' Màtxco'va su' dung ' » • "'-' mpt tru'ò'ng p h a i Mpt huò'ng nghién cu'u day t i n h thifc dung ve càc nhà CO' hpcfobèt F h a t ben / , 7 , J ^ Qua càc beo cae càc nbè co' hpc r o b o t L i é n x6 -^ va t h I gió'i ^ -^ t a t h a y nhu'ng nàm 80 va 90 nsy v i e c n g h i é n c'm r o bot dang d i é n r e t h e o càc h'fó'ng chinh sau nghicm - M6 hinh hoà r o bot nhu» co' so' np;hién o'm de nghién crm d i e u k h i e n , che t a o ro b o t - F g h i é n ciJu thi.Tc hành nhu'ng ro b o t dfc thi biet - Khao s a t thi/c hành nhu'ng r o bot t h e he bac cao ho'n Màc dù v i e c nghién cim ro cung nhieu v i e c ma chu'a co e i c h a t / p h u y é n dpng t g i thò'i diem dau màt ^^^ ti/a t c dung l é n r o b è t t j i bot da dpng nhu' t h I nhifng khao s t d i n : Dò l t i n h cua r o b o t , phan lijfo cue lue xuat p h t v v Tinh hinh ve gyroxcop cung t^ro^ng t y Phu'o'ng phàp t a c h chuyén dpng mó'i c h i du'p'c dùng de g i a i q u y l t nhu'ng b i t o n ló'n '" ' •' , Vi vày anh hu'ó'ng cùa me s t nhó't , cùa lire dàn hoi , cua de quay deu d i n gyroxcop hau nhii' ehu?a co a a i khan) s t bang mpt cong ep t o n hpc ehinh xàc , c h a t che Chinh v i nhu'ng l y nhi? vay , d^vc sy c h i dan cùa T i e n sy Fovogiu'lov I.V va t i e n sy Pham Huyen t o i da g i a i quyet h e i méng van de t r é n bang mpt ph^j^o'ng phep co h i e u ' o -cacn cnuyen dpng : hong r a n g se nang cao -4du^e dp chinh xàc ve gyroxcop va tin sray cua lò'i giai càe toan • va r5 bot Luan àn gom : Lò'i nói dau , ba chifcPng ve chun mon, kit luan, tài lifu cong bo , tài lieu tham khao Lò'i nói dau : Tong quen ve su' nghién cim va ro bot , nhipm vu cùa lu^n vàn gyroxcop v Chu;2ns_I - Tom tat ly thuylt " tach ehuyen dpng " Chuan hoà he phu'o'ng trinh vi phan chuyén d dpng Càch tpo tham so bé o' dgo hàm bac ló'n nhst Dinh ly Tikhonov- Vaxilieva Tach chuyén e dpng dèi vó'i he ph^fo'ng trinh vi phan co nhieu tham so be o' dgo hàm b§c ló'n nhat Ohuo'ng II-Phu'o'ng phàp tàch chuyén dpng co' he gyroxcop , cac khài ni§m co' ben ve gyroxcop - phito'ng trinh chuyén dpng cua gyroxcop can bang già eec dàng trén de dpng T Gyroxcop co truc dèi x^mg dàn boi - Gyroxcop trén de queydiu Gyroxcop trén de chuyén dpng eó già toc • — 0 * Chwng_III- -t'h'.m'ng phep tach chuyén dpng' co' he robot: ^àc khài niém co' ben , càe già thiet chu yegr phu>D'ng trinh vi phan chuyén dpng cua ro hai - Chuyén dpng mpt pha tyca- Chuyén dpng hai pha tya Cac kit qua trinh bay o' day da du^o'c bào cao tgi càc xémine co' hpc dai ciTo'ng bpi cC hpc Viét nam va càc xémine co' hpc i.mg dung dei hoc giao thong Chùng toi cung da bào cao tai boi nghi co' hpc toàn quoe th^r IV tgi Ha npi va tpi boi nghi dao dpng toàn quoc nàm 1989 tgi Ha npi Fàm 1986 chùng toi cung de bào cào ò' cac xémine khoa hpc cua to bp mon co' hpc irng dung trifò'ng dji hpc Tong ho'p Iviatxco'va Nàm 1987 chùng toi d'a trinh bay t^i hoi Mgtri dong khoa hpc to bp mon co' hpc -mg dung tr'i'ò'ng M.G.U Hpi dong da kben ngo'i càc kit qua trén , mpt phan càc kit quetren du'o'c gu'i dSng 0' tgp chi Vextnik M.G.U.v.v -5Hai -Tap chi ce hpc - Vifn khoa hpc Viét nam ba bai, \ B * thong beo khoa hpc dei hpc su' phjm I hai bei , bei baò bao C hpi ngbj ce hpc Toàn quoc va dao dpng toan quoc (xem phin » tài lipu cong bo ) Chu^'ns^I- PHUOFG PHAP TACH CHUYÉN DOFG Chùng ta deu da biet : Ohuyln dpng tiln dpng co' he gyroxcop nhò' co mo men gyroxcop rat ló'n nen xay rat "cbém", còng chuyén dpng tiro'ng dpng lei mpt dao dpng tan so ló'n- Nò dee dpng "nhanh" Trong co' he ro bot ky thu§t nói chung va rò bot nói riéng b| so kbuyich dji dièu khién rat ló'n cho nen lifp'ng dieu khién nho va nò biln doi "cham" càe biln so khàc bien doi "nhanh" Nhè vay bé phu'o'ng trinb vi phàn chuyén dpng dira ve dang chuan se chu'a them so be o' dgo barn bac ló'n nhat Nàm 1952 Tikhonov A.F ''^^-/lan dau tién cho dò-i mpt tht tồn khao sàt nb^.^ng b | phu'o'ng trình vi phàn lo^i De thuàt tồn nà;^ din dirgi'c vó'i gió'i ky thu|it cung phai trai qua gin 20 nàm Fàm 19^1 I.V Fovogiu'lov mó'i bat dau nghién cu'u de -mg dting pbiro'ng phàp ve nàm -seu mo'i hoàn tbành ling dung dò Din da co mpt thuat tồn hồn chinh de " tàch " cec cbuyfn dpng "cham " ve "nhanh" Fó deng du'p'c \mg dung kha rpng rai de nghién cim càc hifn tu'o'ng vat ly va co' hpc v,v ó' cbiTo'ng chùng toi trinh bay càch du^e he phu'o'ng trinh vi phàn chuyén dpng ve d^ng chuan-Oàch tao tham so bé - Càch xay dyng càc pb'^'ng trinh tiém can - Cech xày d\/ng nghiem tiém can Te se nghién eiju nhi-Tng b^ phu'o'ng trinh vi phan co chi'i'a tham so bé Nghiém cùa nhu'ng phu'o'ng t r i n b v i phàn thu'ò'ng l pbp tbupc vào thò'i g i a n t va M ^ - ^ = ^^^jl'^} a day - "^ - \ x \ -^o nen > nhu'ng hf pbi?o'ng t r i n b v i phàn khong t h è t i m du'o'^ngbifm x ma ngu\5'i e h rt h -6- t a c h i co t h e xày d;mg g i n dùng nghifm dò dijR5i dgng mpt cbuoi" l u y thira cua tham so bé ^^ • X(i^i^) ^x'^'ctì ^^x'"lt)i- - Sy^^^^'^Vy X (t) bé so kbai trién tong riéng (l^iJ thif K theoyW Già su' ta co Te dànb già sai so |(x(tì ) - x || cua kbai trién (1,12) a daj II Ij ky hifu cbuàn cùa véc to' Ehi danh già sai so trén co thè xay hai'tru'ò'ng hp'p sau day : 1) Flu |x - 3: ll->0 n-^^còn J^ =eonst thi ta nói rang chuoi (1.11) boi tu din hàm x(t, M ) Fghia le vóiL mpi 0, 5? F cho n^F thi //x-x^/) N so bang • Nhung t r o n g tbi/c t i tbmyng chi xày d^rng duve nhumg tiém can hồe so hgng Fbimg t i n h t o n t i l p t h e o r a t phù'c t a p khong t h e tbi/c b i e n du'p'c Vi vay dànb g i s a i so bupc p h a i dùng s a i so t i é m can Chuoi h p i t u k h i K^yW^ b i e n n h i é n co •6inh e h é t tiém e^n khiM->0 ) ^'hi:PÒng t h i khong xàc dinh du'g'e ben kinh hpi t u y^^ cho nhu'ng chuoi boi t u , cho nen ngu'ò'i t e c o i nò nhir tiém càn ti^c lèjU-»0 ' ^li.£""_^llliÌS !l2Ì_^c_ pbiTo'ng^ t r i n h v i phàn ehuyen dpng; Chùng t s t b a y , nbifng do'n v i cue t a t ce càc d a i lut)'ng eó màt t r o n g b i t o n deu co the Ir^e chpn mpt càch t ù y y V | màt d o , cac do'n vj cua nhu'ng'dai lu'g'ng.dpc l ^ p , co t h e nhàn nhu'ng g i t r i b a t ky t h e o nhir dinh n g h i a Con do'n vi cua càc dpi lu'cng phyi tbupc t h i b i l n doi theo nhu'ng g i t r i cua càe d e i liwng dpc l a p S i é u cho phép t e dv^'e càc phu'o'ng t r i n h cue b i t o n ve mot d^ng - g p i l dgng cbuàn 0' dò càc phiTo'ng t r i n h du'g'c v i l t du'ó'i hinh thirc càc so turo'ng d ó i , già t r i nb'fng so khong vu'o't qua ^ -i D'tó'i day t a t r i n n bey qua t r i n b cbuàn hoà pbu^o'ng t r i n b cue càc he dpng li/c h p c Dò l he càc phu'o'ng t r i n h v i phàn th;?ò'ng Già su' he du'o'c mS t a bo'i : nhieu tuyln co dp eó dp Cbuyen dpng cua b f ( ) xay re t r o n g khong c h i e u ( X^^^X^ ) V| pbai'ehu'e ce cec t t e i t t i n h ve phi t u y l n Coi X^ jX^ l e càe dpi khàc nbau T - Thò'i g i a n , A^ , B ^ , C^-Là càc khàc nbeu g i a n pha so hcng lu'g'ng d^i liro'n^ Be b p ( ) co d^ng chuan, tru'ó'c h i t t a doi b i l n so \ -33- Dilu kién : '^ Xc Xl ] ò ^ ^^±i ^ ^ trén , Bai t o n diayc g i a i bang mày t i n h dign tif Chircng t r i n h cùa b i t o n dift^c l ^ p theo ngon ng5"Basés": 1.0 2.0 3.0 4.0 BAI TOAN NGUOI MAY T(20) ,Er(20),RT(20),AP(21) = TO 20 = (1-11 05 : T ( I ) = RI : E r ( I ) = = EXP(-R 1) LPRIN T I , T ( I ) , E r ( I ) ONEXT I 6.0 AP(21) = : AP (20) = 7.0 POR YO = 22 TO STKP 8.0 POR I = TO 20 RY ( I ) = + (YO - ) 2l(I)/40 LPRI13T RY(I) 100 NSXT I 110 POR ZD = - TO STSP 120 REM TINH AEPHA 130 POR 1= 20 TO STSP -1 140 AP(I-1) = AP(I1 - AP(I*1)+ + RY(I) (.25 SIN ( A P ( I ) ) - ZO - T ( I ) 150 160 170 180 igo RE\II DIM FOR RI LPRIHT P ( I ) I^^XT I LPRIl^n" " = " " Y = " YO,"ANPeA = " , AP(1) NEXT NEEE STOP 20 YO - 9^- Bàng e i a t r j thu di^^c Khi j •^o 0,22 0,298 0,376 0,454 0,532 0,610 0,688 0,766 0,344 C,92r: 0 ,C.^5 0,C50 0,075 0,10 0,125 0,175 chsy - ,474 -0,4 - ,t4 ^ - 1,456 - 1,492 - 1,493 - 1,504 - 1,510 - 1,516 - 1,528 - ì,534 - -i,63i - 'i,635 - 1,637 - 1,639 -•1,642 - 1,644 - ,c.48 chsy : Bang g i t r i thu axnqc k h i -0,^40 ^,790 - 2,145 - 1,474 -0,425 - -0,475 - - -0,12 -0,26 ^,5 ^',:>5 ^ = 0,22 „ _— 1,519 1,260 - 1,12B - 0,864 -o,e>o - C,597 -0,65 - 0,>27 -0,C75 ! - 0,192 -^,70 ! - 5,e^45 "0,725 +7 ,95i ^0^ — 0,175 i -95-0 ! ! ! ! ! -0,75 -0,8 •K),85 -0,90 -0,95 ! -1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 ! ! ! ! ! 1' 0,215 0,488 0,760 1,031 1,300 1,568 ! - 4,482 ! - 4,921 ! - 3,357 ! - 5,792 ! - ,229 - ,669 - 7,112 - 7,558 - 7o = ' ^bin vào bang già t r ^ , va t b i , k i t hc^p VÓI dièu k i f n tru'yt cHàn( 5.4,14) t a co bai khoang già t r i VJ t r i xuat pbat sau : ' ^j'^^'^ '^/ ^ù/, £ ^ %é^y^ ^^ "^ Xa 4rCìj 2.5- - ó ^o B KHpcoHosa T o - IkocKHe JiyMeKHbis MOfleJiii flByHorofi xu^ OH - M.T X i.976 ff-4 e i - 5ii ^ 1 - EejieuK^^B B.B.H flp.- jnpasJieHHe xofl-BỊoiì H flHHaw-^Ka flByHorHx CHCT - ÓHOMexaHHKa - Pura 1975 e 627-631 « 12- EejieuKHii B.B H flp -lipiwuHnn KOM$opTa(5eJibHocTM B fly!Haj^;-KH flBy- _ Horoi! xoffBfiH- BecTH M r y i.979 F e 64-uS Ì - BeJieuKHH D B - KoHMKOsa H.G.- PkKTaqKfl xofl-BÓH B HesecoMOCTH ^ M.T.T.i97S N? e 43-D3 il.M.M i979 BKn.4cK l ì - EeJieuKKfi a.B.JIaBpoBCKHl ? K - sa^a^e CTOHH:^H mararon^ero annapaTa^ 15- EeJIe^KKI> HyflWHOB J I C - JìmevsHaR saflaya CTHjiMsanHH B safla^e^ l é - BeJiemOTH 3.i3.%àiHHOB n.C.-llapaMeTp>TwecKaH onTmraBau/iHB sa^aqe fls^^ HoroK XO;^T,(5H -M.T;?: J.974 fi^ e - l7-Ee;ieuKHi* B S H flp - UJIOCK-AB HeJiweHHaii Mofle.ib ^ByHoroìi xofl-,6H- ^ BecTH m i y JL980 r e r - I j I8-EorflaHOB i^.A.-bHOMsxaHMKa JioKOMOLp^m qsJioseKa - feswoJiorKH flBPrseHMiQ nayKa x976 e - S I I i9-Eo;iOTm ID.B.-O paafleJienwH m^mm X • B sa^a^e CTad-TJiMsauH.: A^I^OVOVI ^'^" ••" e - nn il.S.-ynDaB.iieKPTe noxoff-^'OH flsyHororo -.naraio- - 205 mero annapaTa - M T T 1977 P e 4' ' '/7 _ r o '2I-ByjiraK0B iJ.B.-HpHKJiaflHaH TeopHH r;:pocKonoB -PocTex m i9bò 22-ByTeHHH ivi.B.-u pfiimeH'AVi CBoSoflHoro r^pocKona npn pasHOMepHOM Bpa^ HieHMH OCHOBdHMH -£5.0^.3 OpHOCTO x953 T !'- b ^3-JbyTeH>iH M.B-ACTaTM^ecKHfi rapocKon e cyxm.^ TpeneeM B OCHX Kap^anoBa noflseca , ycTaHOBJieHHoro HenoflBPr^Ho Ha seMJie- by3.npii6opocTp I9D' 24-i:yTeHjTH m.B.-Jl;BVDieH'Ae mpocKona e CVXHM TpeniieM B OCHX npi-T Bpamei ocHOBaHHH - Tp JleHHHpp, aBLiau, nppidopoCTp X97D BHD 97 2b-BacMJibeBa A.E EyTy;^^^ B,5.-AcHMnT0TH^ecK^ie pasJio'^eHijH peineHi^n c^HpyjiHpHo BosfAymeHHHx ypaBHeHMK - nayna ivi 1973 i 26-DMTeH30H K.G.'JlyiHmAi'mecKì-ie yasu xo;i;^6bi -EnoMex, K^ra i975 e 251 27-ByjiKo6paTOBM^ m.-IuararoiqMe poéoTH IM aHTponoMopipHbie Mexaniisfffl -am] i975 , 541 e ipocKonM^ecKKX CHCTeM -B KH pasB MGx PHpocK M MHGpii; CMCTeM I973c 368-378 57-HOBO.^KJIOB H.B.-BBefleHMe Majioro napaMeTpiiuecKoro BeJii-mi^H BypasneH flBHHeHHH - Tp HHCT MBX M F y - 1973 ¥' 29 e D - I 58-HOBO;KHJIOB 'A.B.rzfasReJien/.e flBii-KeHHn peJibCOBoro aKi'ina^a-MT'"^ J.980F b9-0xoifKNiCKiii^ jx.K.-AjiTopvLTuu ynpasJieHHH ma.ram{iA}A annapaTOM, cnocoG^hu npooflOJieBaTb npenHflCTBHfl-M3B AH.V^CCP TBXH KiAÓep x973 N^ 5c3t)0-Oxoi]j{MCKHK R.SiT M flp -ynpaBJienne jiHTerpaJibHKivi JIOKOMOIIHOHHHM pò 60T0M-H3B AH'.' UGCP TexH KHÓepH 1974 ['' b e 5b-D4 bl-iia3JiOB A.B.-$M3H^ecKHe npw^i'^HH ,o6ycJio3.^eHHHe CHCTeMaTM^ecKMK yxofl rpip.B ero pesyTaTe nyTaii KOJiedaHMH-Bon.npiiKJi r^pocKoiinK BHHS 62-IIa3;io3 A.B,-K Bonpocy oC uccjieflOBaHi-iH flsi^eHHfl rnpocKona B noflSH Hoi5 CMCTOMe Koop.-Bon npHKJi rwpocKonPìH BHn, i Iy6t; u3-IIaBTO3 A.B.-BTopoe np^gjiOTenne peuieHMH CKC ypaBHi4K,onHCbiB JiBm ^HpocKona B KapflaaoBOM noflBece- Bon npMKJi r n p c6 flOK.^.cyfl I9DU b4-iiejibnop ^ C - U BJIMHHMM MHep pa^A Kapfl na fl:sirK CBofioflHoro rnpo CKona, ycTaHOJieHKoro Ha Katiaromeìì nJiaTxopMe- npnfiopocTp f^" Irb8 •• '' - — " - rjipocK c:^CTeM-T.I c i S S - I t ì b , 232-j>25 : t^ì'TpocK CHCTeM-T I I e - 8 , 10767-PofiTeH6epr H.H.-rupocKonH - HavKa ìJl, i972 óS-PoiìTeHCepr fl.H.-o flsiKeHHH rvipocKon.'^gecKHx CHCTeM nofl fleKcTBBM cjij^aiiHHx CMJi- TD.Bcec Cbesfla no Teop H npHKJi Mex.BHn.2 M 1965 69-CMOJIHI^KMÌI X J I - O j\BimeKmi r^pocKona B Kapfl noflBece na paBMepnoM BpainaromeMCH ocHOsaHMM- ìl.'A.li BHn.5 1967 70-Cuoji'AipMVi X.JI.-06UJPI6KH rapocKona B Kapfl noflsece , HaxoflH^eMCH He noflBMHOM ocHoaaHM^i-M.T.T 1971 W e 41-46 7I-Cefl.0B jI.H.-MeTOflp nofloÒHH vi pasMepKocTK MexaHHKe-M Hayna 1972 72-1'HxoHOB A.H.-CncTeMH flM$^.ypa3HeHHH,coflep?^amiix MaJiHe napaMeTpK np npoteBOflpHx rwaT CÓODHHK 31 7 / 1952 ^^ e 575- 536 73-TpyflH "6 " Bcec Cbesfl no Teop K npr^KJi Mex '' Tax^eHT I98bc 74-TpyflK Me^fl KOH'Ì HHCTHTyTa iiHjKenepoB-aJieKTpoHMKOB /I.I?}'E.li / no po6oTOTexHi-iKe v asTOMaTHi-ce -CaH$p UIT i-iajiMdopHiiH -19^6 c - 75-5opMa;ibCKHiì A.^.-IIepeMeineHne anTponoMopHHx MexaHMSMOB-KavKa 1982 76-^ìyKHfla Tonino -MccJieflOBaHHe mỊKoro noflsiCKHoro po6oTa, cHa6*:eHHro CHCTeMOM ynpaBJieHHiì nepeMenoM KOH*Hrpar].iffl, coflepicamen ^iHorosBeHHHH KOJiécHHii MexaHMSM - coodm k;-Hi'ixoH KHEd raKKafi poi^óynco -uox nepes có m CTaT - I98U N^ b e - 25 Tien^ anh - Tienp; l^ìfc 7 - Kato I e t ab M o d e l l i n s aftd c o n t r o l of bipcd e a i t Tokyo : Waseàa U a i v 1970 ? - K a t o I , T s p i k i ft The h y d r e u i y c a l l y powered biped walìciRg machine WìtK a: High capaci ty.* l a : Broc th- I n t e r n Symt-.on Exterv\Ql Control of H-uiwxn fxtrremites , Pabro\nai\c, Ifusoslavìa, 79- Wac Ghce R.B , O r i n DV B mafchertati c a i prcsiffanmins arproach fro c o n t r o l of ^'oLnt p o s i t i o n s and t o r q a e s iti l e s g e ^ Locomotioa SySyeMS - I n : Second ClSM - U=TOMM SyHapocium , 130MA^tSi - 76 Warsaw, Poland , ^976, p 231-239 do-OlchotsimSfcCL D.E • I n t c g r a t e d Walkitts r o b o t simiulafciort and modeLLing - I n : l a n d , S e r t 1978 e^- HfDiaai ft., Cvetklovic V S P o S t u r a i S t a b i l i s y of twoblped ffrodelS v i s Lapun^v S a c o n d - I È E E !Prans on AatoDiat C o n t r o l , T977, V.22, hi^l,p.ec^7Q 62'Remami H Camaua P C N o n l i n e a r feedbak i n siraple locomotion Systems lEEF T r a n s OB Automat C o n t r o l , , v , N ° , p 855-860 - Magnas K B e i t r a g e Zur Dynsmik d e s K a r a t e f r e i e n Kaédanisc g e l e g e r t e n K r e i s e l s , z e i t s c h r i f t f i i r A n g e r u d t l - Mathematic flTìH Ma^honìir Rcnd , Heft 1/2 J s n u e r - Februar 1955 ... he gyroxcop , cac khài ni§m co' ben ve gyroxcop - phito'ng trinh chuyén dpng cua gyroxcop can bang già eec dàng trén de dpng T Gyroxcop co truc dèi x^mg dàn boi - Gyroxcop trén de queydiu Gyroxcop. .. ló'i g i a i càc b i t o a n cue chùng va nàng cao t i n cay cua cec mey móc Gyroxcop t r o n g già càc dang, nhò' vào kha nàng t u y e t vò'i cue nò l giù» duo'c hrró'ng ben dau cua t r u c r... dang d i n chuyén dpng cua gyroxcop t r o n g g i cac dànglà F i k ó l a i E.P.^ -^ l I S l i n x k i cung denghién oxan s^t tiro'ng t c giiTa khung cac dàng va gyroxcop^ -^^-^-' J^guò^i t