Báo cáo thực hành cảm biến trong điều khiển đọc xung encoder cung cấp cho các bạn sơ đồ nguyên lý cảm biến trong điều khiển đọc xung encoder, lập trình trên arduino,... Với các bạn chuyên ngành Điện - Điện tử thì đây là tài liệu tham khảo hữu ích.
GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NƠNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ – CƠNG NGHỆ ¯ BÁO CÁO THỰC HÀNH CẢM BIẾN TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỌC XUNG ENCODER GVHD : Ths. LÊ VĂN BẠN SVTH : Trần Đức Bảo LỚP : DH12TD MSSV : 12138017 Thang ́ 6 năm 2015 I GIỚI THIỆU ENCODER: II SƠ ĐỒ NGUN LÝ: III LẬP TRÌNH TRÊN ARDUINO: /* Chương trình ngắt cho Encoder quay Một encoder quay thơng thường có 3 chân, nhìn từ mặt trước là A C B Quay theo chiều kim đồng hồ A(on)>B(on)>A(off)>B(off) Quay ngược chiều kim đồng hồ B(on)>A(on)>B(off)>A(off) Ngồi ra còn có một chân có nút nhấn và 2 chân nguồn */ #define encoderPinA 2 // Tương ứng chân DT trên Encoder: right (labeled DT on our decoder, yellow wire) #define encoderPinB 3 // Tương ứng chân CLK trên Encoder: left (labeled CLK on our decoder, green wire) #define clearButton 8 // Chân của nút nhấn switch (labeled SW on our decoder, orange wire) // Chân + nối nguồn 5V và chân GND nối cực âm connect the +5v and gnd appropriately volatile unsigned int encoderPos = 0; // Cho vị trí đầu bằng 0 a counter for the dial unsigned int lastReportedPos = 1; // Vị trí cuối bằng 1 i change management static boolean rotating=false; // Quản lý debounce (giống như là chống nhiễu) debounce management // các biến cho trình phục vụ ngắt interrupt service routine vars boolean A_set = false; boolean B_set = false; void setup() { pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP); // INPUTPULLUP tương đương Mode INPUT và tự động nhận trạng thái HIGH hoặc LOW pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP); pinMode(clearButton, INPUT_PULLUP); // Chân encoder trên ngắt 0 (chân 2): encoder pin on interrupt 0 (pin 2) attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE); // Chân encoder trên ngắt 1 (chân 3) encoder pin on interrupt 1 (pin 3) attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE); Serial.begin(9600); // chuyển dữ liệu lên cổng Serial Port } // Vòng lặp chính, cơng việc được thực hiện bởi trình phục vụ ngắt: main loop, work is done by interrupt service routines, this one only prints stuff void loop() { rotating = true; // Khởi động bộ debounce (có thể hiểu như bộ chống nhiễu): reset the debouncer if (lastReportedPos != encoderPos) { Serial.print("Index:"); Serial.println(encoderPos, DEC); lastReportedPos = encoderPos; } if (digitalRead(clearButton) == LOW ) { encoderPos = 0; } } // Ngắt khi chuyển trạng thái của A: Interrupt on A changing state void doEncoderA(){ // debounce if ( rotating ) delay (1); // Chờ 1 chút wait a little until the bouncing is done // Kiểm tra việc chuyển đổi trạng thái, xem có thật sự thay đổi trạng thái chưa: Test transition, did things really change? if( digitalRead(encoderPinA) != A_set ) { // debounce một lần nữa: debounce once more A_set = !A_set; // Cộng 1 nếu có tín hiệu A rồi có tín hiệu B: adjust counter + if A leads B if ( A_set && !B_set ) encoderPos += 1; rotating = false; // Khơng cần debounce nữa cho đến khi được nhấn lần nữa: no more debouncing until loop() hits again } } // Ngắt khi thay đổi trạng thái ở B, tương tự như ở A: Interrupt on B changing state, same as A above void doEncoderB(){ if ( rotating ) delay (1); if( digitalRead(encoderPinB) != B_set ) { B_set = !B_set; // Trừ 1 nếu B rồi đến A: adjust counter 1 if B leads A if( B_set && !A_set ) encoderPos = 1; rotating = false; } } ... Ngồi ra còn có một chân có nút nhấn và 2 chân nguồn */ #define encoderPinA 2 // Tương ứng chân DT trên Encoder: right (labeled DT on our decoder, yellow wire) #define encoderPinB 3 // Tương ứng chân CLK trên Encoder: left (labeled ... Mode INPUT và tự động nhận trạng thái HIGH hoặc LOW pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP); pinMode(clearButton, INPUT_PULLUP); // Chân encoder trên ngắt 0 (chân 2): encoder pin on interrupt 0 (pin 2) attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE);... if (lastReportedPos != encoderPos) { Serial.print("Index:"); Serial.println(encoderPos, DEC); lastReportedPos = encoderPos; } if (digitalRead(clearButton) == LOW ) { encoderPos = 0;