Đang tải... (xem toàn văn)
Nghiên cứu này nhằm mục đích xác định điều kiện để hạt đậu tương có thể di chuyển trên đĩa gieo khi lực ly tâm nhỏ hơn rất nhiều so với lực ma sát (lực cản chuyển động) và đồng thời xác định thời gian di chuyển của hạt sao cho lượng hạt cần thiết ở vùng lấy hạt được duy trì và thuận lợi cho việc lấy hạt của lỗ đĩa. Bằng phương pháp xây dựng mô hình và phân tích lý thuyết về động học và động lực học đã xác định được: Với góc của cánh gạt dẫn hướng dạng thẳng đặt cố định so với phương ngang ≥7050’ thì hạt đậu tương sẽ di chuyển dọc theo cánh dẫn hướng, tỷ lệ giữa thời gian để hạt di chuyển hết chiều dài cánh gạt dẫn hướng với thời gian quay của đĩa trong vùng nghiên cứu gần như là một hằng số (k = 0,23) mà không phụ thuộc vào tốc độ quay của đĩa gieo.
Vietnam J Agri Sci 2019, Vol 17, No 8: 679-685 Tạp chí Khoa học Nơng nghiệp Việt Nam 2019, 17(8): 679-685 www.vnua.edu.vn PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HẠT TRÊN ĐĨA PHẲNG TRONG BỘ PHẬN GIEO HẠT ĐẬU TƯƠNG Nguyễn Chung Thông*, Lê Minh Lư, Nguyễn Xuân Thiết Khoa Cơ - Điện, Học viện Nông nghiệp Việt Nam * Tác giả liên hệ: ncthong@vnua.edu.vn Ngày chấp nhận đăng: 06.11.2019 Ngày nhận bài: 16.09.2019 TÓM TẮT Nghiên cứu nhằm mục đích xác định điều kiện để hạt đậu tương di chuyển đĩa gieo lực ly tâm nhỏ nhiều so với lực ma sát (lực cản chuyển động) đồng thời xác định thời gian di chuyển hạt cho lượng hạt cần thiết vùng lấy hạt trì thuận lợi cho việc lấy hạt lỗ đĩa Bằng phương pháp xây dựng mơ hình phân tích lý thuyết động học động lực học xác định được: Với góc cánh gạt dẫn hướng dạng thẳng đặt cố định so với phương ngang ≥7050’ hạt đậu tương di chuyển dọc theo cánh dẫn hướng, tỷ lệ thời gian để hạt di chuyển hết chiều dài cánh gạt dẫn hướng với thời gian quay đĩa vùng nghiên cứu gần số (k = 0,23) mà không phụ thuộc vào tốc độ quay đĩa gieo Từ khóa: Bộ phận gieo, cánh gạt dạng thẳng, đĩa gieo, động học động lực học, hạt đậu tương Kinematic and Dynamic Analyses of Seed on Disc in Soybean Sowing Unit ABSTRACT This study aims to determine the conditions for soybean seeds to be able to move on the sowing disc when the centrifugal force created is much smaller than the friction force and the travel time of the seed so that the number of seeds required in the seed collection area is maintained and facilitates for the getting seed of the disc hole By method of modelling and theoretical analysis of kinematic and dynamic, we have been identified: the angle of the straight directive vaneis fixed to the horizontal position greater than or equal to 70 degrees 50 minutes, the seeds moved along the directive vaneand the ratio of the time the seed moves through the directive vane length with the disc's rotation time is a constant (k = 0.23), independent on the rotation speed of the sowing disc Keywords: Sowing unit, straight directive vane, sowing disc, kinematic and dynamic, soybean seed ĐẶT VẤN ĐỀ Trong quy trình canh tỏc cỷa mt cõy trng, gieo họt ỵc coi khâu quan trọng, đòng vai trđ tin cho chỗt lỵng cỷa mng, cổn õm bâo khoâng cách mêt độ hät cho cú th sinh trỵng v phỏt trin tt nhỗt i vĆi cĄ giĆi hòa đồng bộ, khâu gieo cđn cò vai trủ quy nh chuốn cho cỏc loọi mỏy trỵc v sau, nhỵ cỏc mỏy lm ỗt, chởm sũc, thỷy lợi, bâo vệ thăc vêt thu hoäch Canh tác ờu tỵng nỵc ta nhng nởm gổn ồy, ngoi vic lm ỗt ó ỵc ỏp dýng bỡng mỏy, mt s mỏy gieo cỷa nỵc ngoi ó ỵc mua v nhỵng chỵa ỵc s dýng rng rói khụng phự hợp vĆi đðc điểm đồng ruộng, u cỉu nơng học, nhiều hóng hóc khơng có thiết bð thay Máy gieo tÿ kết quâ nghiên cĀu nỵc chợ mang tớnh th nghim, n l v chỵa ng b vi quy trỡnh canh tỏc Thờm vo ũ, quy trỡnh canh tỏc ờu tỵng củn phc tọp, nhiều cơng độn, thąi gian gieo hät ngín (vý đơng),… v c bit ỏp dýng c gii hũa chỵa ỵc nhiu nờn din tớch canh tỏc v sõn lỵng ờu tỵng nỵc cũn rỗt thỗp Theo Tng cýc Thng kờ (GSO), din tớch canh tỏc ờu tỵng nỵc ta chợ khoõng 100 nghỡn vi tng sõn lỵng trung bình không 160-165 679 Phân tích động học động lực học hạt đĩa phẳng phn gieo ht u tng nghỡn tỗn/nởm (Niờn giỏm Thng kờ, 2017) Theo bỏo cỏo cỷa Cýc Xỳc tin Thỵng mọi, B Cụng thỵng (2017), hin chỳng ta phõi nhờp khốu khoõng 80% ờu tỵng lm nguyờn liu sõn xuỗt, ũ ỗt b bú hoang nhiều, đðc biệt vý đơng Để tên dýng ỗt ai, m rng ỵc din tớch canh tỏc ờu tỵng nỵc, ngoi vic xõy dng quy trỡnh canh tác phù hợp việc täo hệ thống cỏc mỏy canh tỏc, thu hoọch ng b l rỗt quan trng Cỗu trỳc tng th v nguyờn lý lm việc cûa phên gieo máy gieo hät đêu tỵng kt hp vi bún phõn (mỏy gieo - bũn) theo hỵng c gii húa ng b ó ỵc gii thiệu nghiên cĀu cûa Nguyễn Chung Thông & cs (2018) Trong nội dung này, tác giâ tiếp týc trình bày kết q phån tích động học ng lc hc cỷa họt ờu tỵng (họt) trờn ùa phỵng cûa phên gieo để làm cĄ sć cho việc tính tốn, thiết kế chế täo máy gieo - bón PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Vật liệu nghiên cứu Bộ phên gieo (Hình 1) máy gieo - bón làm việc theo nguyên lý cĄ học kiểu đïa ngang lỗ nhó bên (Nguyễn Chung Thơng & cs., 2018) Nhą lăc chèn ép cûa khối hät bên cốc rung động cûa máy nên hät tÿ cc nh lỵng ỵc ri ngoi ùa gieo 2, họt s trờn ùa di chuyn vựng cỗp hät rĄi xuống lỗ đïa đïa gieo, hät lỗ chuyển động vĆi đïa gieo vào buồng nhâ hät Täi đåy, lỗ đïa gieo trùng vĆi lỗ đïa cố đðnh họt s ri vo ỵng ng dộn xung rónh ó räch sïn Trong phên gieo, đïa gieo chi tit quan trng nhỗt ùa gieo cũ nhim vý chớnh l nh lỵng v lỗy họt, gi họt v nhõ xung ng dộn họt theo ỳng s lỵng, khoõng cỏch (thi gian) v õm bõo cỏc yờu cổu v chỗt lỵng họt (khụng õnh hỵng n chỗt lỵng, t l nõy mổm cỷa họt) Nhỵng cú th lỗy v gieo họt ỵc thỡ trỵc tiờn cổn phõi di chuyn họt t ca cc nh lỵng n vựng lỗy họt Để hät di chuyển tÿ mép ngoi cỷa ùa, k thuờt thỵng cú cỏc bin pháp sau (Nguyễn Bâng, 1978; Đðng Thế Huy & cs., 1982): - Dùng đïa cò gòc lĆn hĄn gũc ma sỏt cỷa họt vi ùa (thỵng 5-10) Tuy nhiên, chiều dæy cûa đïa lĆn, chế täo phĀc täp hĄn đïa phỵng đồng thąi để hät có th di chuyn vo vựng lỗy họt thỡ vộn cổn phõi cú cỏnh gọt dộn hỵng (vỡ họt cú th nìm ć vð trí khơng thích hợp) Chú thích: 1: Cốc định lượng; 2: Đĩa gieo; 3: Buồng nhả hạt; 4: Lỗ đĩa; 5: Đĩa cố định; 6: Lỗ cố định; 7: Tấm biên; 8: Tấm dẫn hướng Hình Sơ đồ nguyên lý phận gieo hạt đậu tương 680 Nguyễn Chung Thông, Lê Minh Lư, Nguyễn Xuân Thiết - Dùng đïa phỵng trĄn hc có gân vĆi u cæu tốc độ quay cûa đïa gieo phâi lĆn để lăc ly tâm lĆn hĄn lăc cân lên hät, trỵng hp lc ly tõm nhú dựng ùa phợng trn nhỵng cổn cú thờm b phờn cỏnh gọt dộn hỵng dũng họt ùa gieo phợng cú nhiu ỵu im ch tọo v lớp ghộp nờn ỵc chn lm cĄ sć cho nghiên cĀu Các thông số cûa ùa gieo cũ õnh hỵng ln n cỏc chi tiờu v chỗt lỵng gieo Trong ũ, ỵng kớnh cỷa ùa gieo D (mm) v ỵng kớnh ỵng trũn chung qua tâm lỗ đïa gieo Dl cć sć để xác đðnh điều kiện chuyển động cûa hät, tốc độ quay cûa đïa gieo số lỗ đïa, đồng thąi ânh hỵng n vic ch tọo, lớp ghộp, iu chợnh v sāa chĂa phên gieo Theo kết quâ lăa chọn v phỵng ỏn canh tỏc nhỵ ó trỡnh by nghiờn cu trỵc, khoõng cỏch gia hai hng kộp phên gieo thăc điểu chỵnh không 150-200 mm (Nguyễn Chung Thơng & cs., 2018) Theo kết quâ nghiên cĀu quy luêt chuyển động cûa hät ống dén (hät không va chäm vĆi thành ống), vð trí đðt ống dén hät ùa c nh phõi t nghiờng so vi hỵng tin cûa máy Do đò, để thuên tiện cho nghiên cĀu ny cỹng nhỵ họn ch lỵng nghiờn cu thc nghim thỡ lỗy ỵng kớnh cỷa ùa gieo D = 255 mm v ỵng kớnh ỵng trũn chung qua tâm lỗ đïa gieo Dl = 240 mm 2.2 Phương pháp nghiên cứu Chuyển động cûa hät đïa gieo phý thuc vo cỏc thụng s cỗu tọo, ng hc động lăc học cûa đïa gieo, đò kết q tính tốn, phân tích dăa cĄ sć lý thuyết tính tốn động học động lăc học c hc, giõi tớch v ỵc mụ phúng bỡng phæn mềm thiết kế 2D, 3D tiên tiến (Acad, Inventor, ) Phỵng trỡnh chuyn ng cỷa họt l mt hm phi tuyn nờn kt quõ tớnh toỏn ỵc giõi bỡng phỵng phỏp gổn ỳng Mụ hỡnh toỏn v ng học động lăc học chuyển động cûa hät ùa phợng ỵc xõy dng vi mt s giõ thuyt: - Lỵng cung cỗp cỷa cc nh lỵng cõn bỡng vi lỵng họt ỵc gieo - Trong khoõng di chuyn t ca cc nh lỵng n vựng lỗy họt, họt tiếp xúc vĆi mðt đïa KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 3.1 Phân tích điều kiện chuyển động hạt Mơ hình chuyển động cûa hät đïa phỵng (Hỡnh 2), Coi họt nhỵ l mt chỗt im trỵt mðt đïa, hät chðu tác dýng cûa lc nhỵ trng lc G, phõn lc phỏp tuyn N, lăc ly tâm Flt lăc cân ma sát cûa đïa vĆi hät Fms Mơ hình tốn cüng ó ỵc nhiu nh khoa hc nghiờn cu v cờp n, nhỵng nghiờn cu cỏc tỏc giõ thỵng bú qua õnh hỵng cỷa lc ma sỏt cỷa ùa lờn họt vỡ coi lc ly tõm rỗt ln so vĆi lăc ma sát (Nguyễn Vën Đồn, 1998; Chåu Đình Thỏi, 1995) Tuy nhiờn, trỵng hp ùa quay chờm, lc ly tõm nhú nhỵ nghiờn cu ny thỡ khụng ỵc bú qua õnh hỵng cỷa lc cõn ma sát, mà cæn kiểm tra điều kiện lăc ly tâm phâi lĆn hĄn lăc ma sát nghỵ täi thąi điểm họt ri ca cc nh lỵng họt cú th di chuyn vựng lỗy họt mộp ngoi cûa đïa gieo Điều kiện chuyển động cûa hät theo lc ly tồm ỵc xỏc nh theo cụng thc sau: Flt - Fms hay m.2ñ Vën Tą & cs., 2004) Dc - m.g.fñ (Phäm (1) TĀc vên tốc góc cûa đïa gieo phâi đâm bâo điều kiện theo cơng thĀc sau: đ m.g.fđ Dc 11,24 rad s (2) đò: ωđ vên tốc góc cûa đïa gieo, rad/s Dc ỵng kớnh cỷa cc nh lỵng, chn Dc = 90 mm fđ hệ số ma sát giĂa hät vĆi ùa gieo, f = tg = 0,58 (ỵc xỏc nh bỡng thc nghim) g l gia tc trng trỵng, g = 9,81 m/s2 681 Phân tích động học động lực học hạt đĩa phẳng phận gieo hạt đậu tương (a) (b) Chú thích: a: Hệ tọa độ không gian oxyz; b: Hệ tọa độ phẳng oxy Hình Mơ hình lực tác động hạt đĩa Tuy nhiên, theo kết q tính tốn iu kin lỗy họt (họt ri xung l ùa), vờn tc gúc cỷa ùa gieo khụng ỵc ln hn * = 2,7 rad/s Nhỵ vờy, họt t ca cc nh lỵng di chuyn mộp ngoi ùa ti vựng lỗy họt theo iu kin ly tõm mụ hỡnh khơng thể mà cỉn phâi có thêm cánh gọt dộn hỵng dũng họt Cỏnh gọt dộn hỵng cú th cú biờn dọng l ỵng thợng hoc ỵng cong Theo lý thuyt v ỵng oõn thi (thi gian ngớn nhỗt di chuyn) ó ỵc Bernouilli ỵa nởm 1696 đề cêp nghiên cĀu cûa Træn Thð Nh Hỵng & cs (1987), biờn dọng hp lý nhỗt cỷa cỏnh gọt dộn hỵng l ỵng cong Cycloid Tuy nhiờn, quóng ỵng di chuyn cỷa họt nghiờn cu ny rỗt nhú, thuờn tin cho vic ch tọo v lớp ghộp chỳng tụi chn cỏnh gọt dộn hỵng dũng họt cú dọng thợng v ỵc tớnh toỏn theo điều kiện hät di chuyển tÿ cāa cốc nh lỵng ti vựng lỗy họt 3.2 Mụ hỡnh lc tác động lên hạt góc đặt cánh gạt dẫn hướng Mơ hình lăc tác động lên hät theo cánh gọt dộn hỵng dọng thợng cho hỡnh 3, lc tác động lên hät bao gồm: lăc tác động cûa bề mðt đïa gieo lên hät Ftđ (lăc có tác dýng đèy hät chuyển động dọc theo cánh gät), lăc ma sát cûa cánh gät lên hät Fmsc 682 Xột họt v trớ M bỗt k trờn cỏnh gọt dộn hỵng, phỵng trỡnh tng hp lc tỏc dýng lờn họt theo cỏc phỵng AB (cỏnh gọt dộn hỵng) v phỵng vuụng gũc vi phỵng AB cho cỏc công thĀc (3a) (3b) Điều kiện để hät di chuyn ỵc l tng hp lc theo phỵng AB phõi lĆn hĄn không, tĀc lăc T phâi lĆn hĄn lăc ma sát Fmsc cûa cánh lên hät (Đðng Thế Huy & cs., 1982; Phäm Vën Tą & cs., 2004) FAB T Fmsc FVAB N'c Nc (3a) (3b) vĆi T = Ftđ.sin( - ) Nc = Ftđ.cos( - ) ta có Fmsc = Nc.fc = Ftđ cos( - ).fc đò: Ftđ lăc tác động cỷa b mt ùa gieo lờn họt, Ft cũ phỵng vng gòc vĆi bán kính täi điểm đðt lăc chiều theo chiều quay cûa đïa Ftđ = G.fđ fc hệ số ma sát cûa hät vĆi cánh, cỏnh gọt dộn hỵng v ùa gieo ỵc ch tọo vêt liệu nên fđ = fc đðt bìng f Thay vo phỵng trỡnh (3a), ta cũ: Gh.f.sin( - ) Gh.f2.cos( - ) (4) Suy ra: tg( - ) f = tg hay - = 30 (5) Nguyễn Chung Thông, Lê Minh Lư, Nguyễn Xuân Thiết Hình Mơ hình lực tác động lên hạt theo cánh gạt dẫn hướng dạng thẳng Cánh gät dæn hỵng dọng thợng nờn = const, m họt di chuyển phía ngồi cánh gät góc tëng lên Do đò, điều kiện cơng thĀc (5) u cỉu hät ć vð trí ngồi cûa cánh gät (vð trí B) Xét tam giác OAB trờn hỡnh 4: Họ ỵng cao AK, ta cú: OK OA.cos KB AK.cot g( ) AK OA.sin Ta ỵc: OB = OK + KB = OA.[cos + sin.cotg( - )] (6) đò: OA = Dc/2 = 45 (mm) OB = Dđ/2 – Bbh = 85 (mm) Bbh bề rộng buồng nhâ hät, chọn Bbh = 42,5 mm Thay vo phỵng trỡnh (6) ta ỵc: 4050 Nhỵ vờy, iu kin họt trỵt theo cỏnh dộn hỵng l 7050 õm bõo họt trỵt theo cỏnh dộn hỵng, chn = 75 lm c s cho việc xác đðnh chuyển động cûa hät đïa theo cỏnh gọt dộn hỵng 3.3 Thi gian di chuyn ca ht Theo kt quõ tớnh toỏn trờn, ta cũ phỵng trình quỹ đäo chuyển động cûa hät theo cánh gät dộn hỵng: Hỡnh Gúc t cỏnh gt dn hng y tang.x Dc tang 3,732.x 167,942 (7) ọo hm bờc nhỗt v bờc hai cỷa x, y theo thi gian t lổn lỵt s l vờn tc v gia tc cỷa họt theo cỏc phỵng x y (Phäm Vën Tą & cs., 2004): v x x(t ) v y y (t ) 3,732.x(t ) (8) a x x(t ) by y (t ) 3,732.x(t ) (9) Theo đðnh luêt II Newton, ta có: n m h a Fi (10) Chiếu lăc lờn cỏc phỵng x, y ta cũ h phỵng trỡnh sau: m h x(t) Fmsc cos N 'c sin Ftñ sin m h y (t) Fmsc sin N 'c cos Ftđ cos (11) Trong đò: Nc l phõn lc phỏp tuyn cỷa cỏnh dộn hỵng lờn họt, N mh v Gh l lỵng v trng lỵng cỷa họt Thay phỵng trỡnh (9) vo phỵng trỡnh (11) ta ỵc h phỵng trỡnh (12) T h phỵng trỡnh (12), ta ỵc h phỵng trỡnh 13 683 Phân tích động học động lực học hạt đĩa phẳng phận gieo hạt đậu tương Gh x(t) N 'c f.cos N 'c sin G h f.sin g Gh g 3,732.x(t) N 'c f.sin N 'c cos G h f.cos (12) G h f 3,732.sin cos N ' c 3,732.f cos 3,732 f sin g.f f.cos sin 3,732.sin cos x(t) g.f.sin 3,732.f cos 3,732 f sin (13a) (13) (13b) Hình Sơ đồ động học hạt dọc cánh gạt dẫn hướng Bâng Bâng kết quâ tính thời gian di chuyển hạt Số vòng quay nđ (vòng/phút) Vận tốc góc đ (rad/s) Thời gian quay vòng đĩa tv (s) Thời gian di chuyển hạt tAB (s) 15 1,57 4,000 0,920 16 1,67 3,750 0,862 17 1,78 3,529 0,811 18 1,88 3,333 0,766 19 1,99 3,158 0,726 20 2,09 3,000 0,690 21 2,20 2,857 0,657 22 2,30 2,727 0,627 23 2,41 2,609 0,600 Phỵng trỡnh (13a) v (13b) l cỏc phỵng trỡnh vi phõn phi tuyn, Nc v x ( t ) hàm phý thuộc vào , nhỵng l lọi hm cỷa thi gian nờn chợ cú th giõi bỡng phỵng phỏp gổn ỳng Coi chuyn ng cỷa họt dc cỏnh gọt dộn hỵng l chuyn động thỵng biến đổi đều, cò sĄ đồ động học nhỵ hỡnh Thi gian chuyn ng cỷa họt tÿ điểm đæu đến điểm cuối cûa cánh gät dén hỵng ỵc xỏc 684 nh theo phỵng trỡnh (14) (Phọm Vën Tą & cs., 2004) Thay số, ta có kết q tính tốn thąi gian chuyển động cûa hät theo tốc độ quay cûa đïa gieo cho bâng v ỵc biu din bỡng th hỡnh 6: t AB 2.AB VA VB (14) đò: VA, VB vên tốc cûa hät täi điểm A v B trờn cỏnh dộn hỵng Nguyn Chung Thụng, Lờ Minh Lư, Nguyễn Xuân Thiết 0,92 0,95 0,86 0,90 0,81 0,85 0,77 0,80 0,73 0,69 0,66 0,63 0,60 0,57 0,55 tAB (s) 0,75 0,70 0,65 0,60 0,55 0,50 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 tv (s) Hình Đồ thị quan hệ thời gian quay vòng đĩa thời gian di chuyển hạt OA D e c VA e sin 2.sin e OB V B sin max (15a) (15b) Kết q tính tốn bâng hình cho thỗy ùa gieo quay cng nhanh thỡ thi gian di chuyn cỷa họt t ca cc nh lỵng ti vựng lỗy họt cng giõm Thi gian di chuyển cûa hät tĆi vùng nhên hät bìng 0,23 lỉn thąi gian đïa quay hết vñng nên đâm bâo iu kin cung cỗp họt cho vựng lỗy họt (k = tAB/tv = 0,23) KẾT LUẬN Mơ hình lăc tỏc ng lờn họt cho thỗy i vi b phờn gieo hät kiểu đïa phỵng đïa gieo có tốc quay nhú, lc ly tõm nhú hn rỗt nhiu lăc cân ma sát cûa đïa gieo vĆi hät cỉn phâi có thêm phên cánh gät dén hỵng dũng họt, lỳc ny lc tỏc ng cỷa b mðt đïa vĆi hät làm cho hät chuyển động dọc theo cỏnh gọt dộn hỵng i vi cỏnh gọt dọng thợng thỡ yờu cổu gũc t so vi phỵng ngang phâi lĆn hĄn giá trð tối thiểu cho täi điểm cuối cûa cánh gät góc hợp bći giĂa cánh v phỵng ni tõm quay vi im cui phõi ln hĄn gòc ma sát cûa hät vĆi cánh gät dén hỵng Thi gian di chuyn cỷa họt dc theo cỏnh gọt dộn hỵng t l nghch vi tc quay cûa đïa gieo Tỷ số giĂa thąi gian di chuyển cỷa họt t ca cc nh lỵng n vựng nhên hät cûa đïa gieo thąi gian quay hết vòng cûa đïa gieo vùng nghiên cĀu gỉn nhỵ l mt hỡng s khụng phý thuc vo tc độ quay cûa đïa, cò giá trð nhó (0,23) õm bõo ỵc chuyn ng u cỷa dũng họt cc nh lỵng cung cỗp cho ùa gieo TI LIU THAM KHẢO Nguyễn Bảng (1978) Cấu tạo máy nông nghiệp Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp Nguyễn Văn Đồn (1998) Nghiên cứu sở tính tốn thiết kế máy bóc phân ly vỏ hạt trẩu, lai Luận án tiến sỹ Viện Cơ điện Nông nghiệp Đặng Thế Huy & Nguyễn Khắc Thường (1982) Nguyên lý máy Nhà xuất Nông nghiệp Trần Thị Nhị Hường, Đặng Thế Huy (1987) Một số phương pháp toán học học nông nghiệp, Nhà xuất Nông nghiệp, Hà Nội Châu Đình Thái (1995) Nghiên cứu xác định số thông số tối ưu phận hạt máy gieo lúa theo nguyên lý rung động ly tâm Luận án tiến sỹ Trường Đại học Nông nghiệp I Viện Cơ điện Nông nghiệp Chế biến nông sản Nguyễn Chung Thông, Lê Minh Lư & Nguyễn Xuân Thiết (2018) Một số kết nghiên cứu máy gieo hạt đậu tương kết hợp với bón phân theo hướng giới hóa đồng Kỷ yếu Hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí lần thứ V -VCME2018 Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật tr 1026-1035 Phạm Văn Tờ & Lương Văn Vượt (2004) Cơ học lý thuyết Nhà xuất Đại học Nông nghiệp Niên giám thống kê (2017) Diện tích sản lượng đậu tương Tổng cục Thống kê tr 464-466 Cục xúc tiến Thương mại, Bộ Công thương (2017) Thị trường đậu nành Việt Nam năm 2017 dự báo năm 2018 Truy cập từ http://www.vietrade.gov.vn /tin-tuc/thi-truong-dau-nanh-viet-nam-nam-2017va-du-bao-nam-2018, ngày 03/11/2017 685 ... 681 Phõn tích động học động lực học hạt đĩa phẳng phận gieo hạt đậu tương (a) (b) Chú thích: a: Hệ tọa độ khơng gian oxyz; b: Hệ tọa độ phẳng oxy Hình Mơ hình lực tác động hạt đĩa Tuy nhiên, theo.. .Phân tích động học động lực học hạt đĩa phẳng phận gieo hạt đậu tương nghỡn tỗn/nởm (Niờn giỏm Thng kờ, 2017) Theo bỏo cỏo cỷa Cýc... trỡnh (12) T h phỵng trỡnh (12), ta ỵc h phỵng trỡnh 13 683 Phõn tớch ng hc v động lực học hạt đĩa phẳng phận gieo hạt đậu tương Gh x(t) N 'c f.cos N 'c sin G h f.sin g Gh