Modelica Thiết kế hệ thống cơ điện tử

1 Sơ đồ động cánh tay robot bậc tự do: Bảng D-H Động học thuận robot: Ma trận D-H biểu diễn vị trí tương đối khâu: cos(i )  cos(a i ) *sin(i ) sin(a i ) *sin(i ) a *cos(i )   sin( ) cos(a ) *cos( )  sin(a ) *cos( ) a *sin( )  i i i i i i     sin(a i ) cos(a i ) di   0   C1 S A1   0  0 S1 C1 0  C2 S A2   0  0  S2 C2 0 a2 * C2  a2 * S     C3 S A3   0  0  S2 C2 0 a2 * C2  a2 * S3     0  d1   1 C1C23 S C A3  A1 *1 A2 * A3   23  S 23   0  0R A3   T3 0 C1S 23  S1S 23 C23 S1 C1 (a C2  a 3C23 )  C1 S1 (a C2  a 3C23 )  d1  a2 S  a3 S 23    r3   1 Trong đó: r3 : tọa độ khâu thao tác R3 : ma trận hướng khâu thao tác Cánh tay robot bậc tự do: khâu động, khớp động (góc quay thay đổi động cơ), khâu cố định (đế) Các phần tử tương ứng Modelica:  BodyShape (tương ứng với khâu) Thông số khối “bodyShape”: r: Vị trí điểm tác động a lên b gốc a r_CM: Vector trọng tâm khâu, gốc a m: khối lượng khâu  Revolute: khớp xoay Thông số khối “Revolute”: phi: góc xoay ban đầu w: tốc độ ban đầu a: gia tốc đầu  Khối World: Hệ tọa độ cố định gắn với đất  Khối Step: tạo tín hiệu đầu vào dạng bước nhảy  PositionAsis: truyền động cho khớp qua giảm tốc, có điều khiển PID: ví trí vận tốc Khối PositionAsis nằm thư viện youBot: Nguồn: http://www.youbot-store.com/modelica-model-of-youbotarm?fbclid=IwAR0IqKzY0xS8oGyVURa74isGXVjXXTMs4KiMpNxVqsgfWzNnQxfEzMzht8 Link tải: ftp://ftp.youbotstore.com/software/models/youbot_manipulator_modelica_3.2.zip Thông số khối bao gồm thông số động cơ, PID,… 3 Mơ hình mơ phỏng: Đổi tên khối mơ hình để thuận tiện cho việc mô 4 Kết mô phỏng: Sau điền thơng số cần thiết mơ hình: góc quay, vận tốc,… Thì ta tiến hành bấm mơ phỏng: Nhập thời gian mô phỏng: Kết mô với đáp ứng theo thời gian:  Đáp ứng gia tốc:  Đáp ứng góc quay:  Đáp ứng vận tốc:  Đáp ứng mômen lực: ... tác Cánh tay robot bậc tự do: khâu động, khớp động (góc quay thay đổi động cơ) , khâu cố định (đế) Các phần tử tương ứng Modelica:  BodyShape (tương ứng với khâu) Thơng số khối “bodyShape”: r:... ftp://ftp.youbotstore.com/software/models/youbot_manipulator _modelica_ 3.2.zip Thông số khối bao gồm thông số động cơ, PID,… 3 Mơ hình mơ phỏng: Đổi tên khối mơ hình để thuận tiện cho việc mô 4 Kết mô phỏng: Sau điền thơng số cần thiết mơ hình: góc quay, vận tốc,… Thì... http://www.youbot-store.com /modelica- model-of-youbotarm?fbclid=IwAR0IqKzY0xS8oGyVURa74isGXVjXXTMs4KiMpNxVqsgfWzNnQxfEzMzht8 Link tải: ftp://ftp.youbotstore.com/software/models/youbot_manipulator _modelica_ 3.2.zip