KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 2

Môn học: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương Võ Thành – Bộ môn Cơ điện tử Email : vnthanh@dut.udn.vn Mobile: 0903532083 Chương Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Mối quan hệ đại lượng biến động hệ thống vật lý miêu tả phương trình vi phân Nếu số hạng phương trình vi phân luỹ thừa bậc biến phụ thuộc đạo hàm chúng phương trình vi phân tuyến tính Trường hợp có số hạng lũy thừa khác tích, siêu việt biến phụ thuộc đạo hàm chúng phương trình vi phân phi tuyến Chương Chương 2: Mơ tả hệ điều khiển tự động Ví dụ 1: Chương Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Ví dụ 1: Chương Chương 2: Mơ tả hệ điều khiển tự động Ví dụ 2: Chương Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Tổng quát: Chương Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Tổng quát: Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Để giải tốn phương trình vi phân ta thường sử dụng biến đổi Laplace Biến đổi Laplace: Là công cụ toán học trung gian để đơn giản hoá việc tính tốn Trong hệ thống liên tục người ta sử dụng phép biến đổi Laplace để biến đổi từ miền thời gian sang miền tần số phức Từ phương trình vi phân chuyển đổi thành phương trình đại số thông thường Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Biến đổi Laplace: 10 Hệ Cơ khí - Xoay • Tìm hàm truyền θ2(s)/T(s) Hệ Cơ khí - Xoay a Mơ-men xoắn J1 chuyển động J1; b mô-men xoắn J1 chuyển động J2; c Tổng sơ đồ cho J1 Hệ Cơ khí - Xoay a Mơ-men xoắn J2 chuyển động J2; b mô-men xoắn J21 chuyển động J1; c Tổng sơ đồ cho J2 Hệ Cơ khí - Xoay Hệ phương trình Laplace Giải phương trình dùng Cramer rules => Hệ Cơ khí - Xoay • Tìm hàm truyền θ2(s)/T(s) • Làm nhóm Hệ Cơ khí - Xoay • Tìm hàm truyền θ2(s)/T(s) • Đáp án Hệ Cơ khí – Bánh răng, Các truyền động • Hàm truyền Hệ Cơ khí – Bánh răng, Các truyền động Hàm truyền theo θ2(s) Hàm truyền theo θ1(s) •Mơ-men xoắn động •Mơ-men xoắn khơng đổi •Dòng phần ứng •Điện áp đầu vào •Điện trở phần ứng •Điện cảm phần ứng •Lực điện phản hồi (EMF) •EMF không đổi •Vận tốc góc rơto •Tải mơ-men xoắn •Đo qn tính quay động mang •Phân số khơng đổi Động điện Có dạng bậc => Động điện Động điện Tìm hàm truyền Quan hệ momen xoắn tốc độ điện áp 100V : Đáp số: (tự giải) Quan hệ Hệ Cơ – Điện Quan hệ Hệ Cơ – Điện Quan hệ Hệ Cơ – Điện ... Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động 17 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động 18 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động 19 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động 20 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự. .. Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Ví dụ 1: Chương Chương 2: Mơ tả hệ điều khiển tự động Ví dụ 1: Chương Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Ví dụ 2: Chương Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự. .. tự động 21 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động 22 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động Chia đa thức Dựa vào bảng khai triển thành phần thức đơn giản 23 Chương 2: Mô tả hệ điều khiển tự động