KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG chuong3 2

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CHƯƠNG 3: TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG  Khái niệm ổn định  Tiêu chuẩn ổn định đại số  Điều kiện ổn định hệ thống Tiêu chuẩn ổn định Routh Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz  Phương pháp quỹ đạo nghiệm số  Khái niệm QĐNS  Phương pháp vẽ QĐNS  Xét ổn định hệ thống dùng QĐNS  Tiêu chuẩn ổn định tần số  Khái niệm đặc tính tần số  Đặc tính tần số khâu  Đặc tính tần số hệ thống  Tiêu chuẩn ổn định Bode  Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Tiêu chuẩn ổn định Bode Biểu đồ Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Bode * Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính t G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ t * Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh G(s) có độ dự trữ biên độ dự trữ pha cương: Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Bode: Thí dụ * Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hệ hình vẽ Xác đònh độ dự trữ biên, độ dự trữ p Hỏi hệ kín có ổn đònh không? Tiêu chuẩn ổn định Bode Vẽ gần biểu đồ Bode biên độ bằn * Giả sử hàm truyền hệ thống có dạng G(s) = KsαG1(s)G2(s)G3(s)… (α>0: hệ thống có khâu ci phân lý tưởng α