THIẾT kế bộ điều KHIỂN bám ĐƯỜNG CHO PHƯƠNG TIỆN THỦY sử DỤNG THIẾT bị đẩy KHỚP nối từ

HỘI NGHỊ KHCN TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC NĂM 2017 Ngày 14 tháng 10 năm 2017 Trường ĐH Bách Khoa – ĐHQG TPHCM THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM ĐƯỜNG CHO PHƯƠNG TIỆN THỦY SỬ DỤNG THIẾT BỊ ĐẨY KHỚP NỐI TỪ Trần Ngọc Huy1, Phạm Nguyễn Nhựt Thanh1, Thái Bảo Hồng Võ2 Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM Phòng thí nghiệm trọng điểm Quốc gia Điều khiển số Kỹ thuật Hệ thống, ĐHQG TP.HCM TÓM TẮT: Vấn đề điều khiển phương tiện tự động bám theo mục tiêu hay quỹ đạo định sẵn có nhiều ứng dụng quan trọng lĩnh vực quân sự, quan trắc địa hình, khảo sát chất lượng mơi trường nên nghiên cứu nhiều nước giới Bài báo trình bày kết tìm hiểu phương pháp điều khiển phương tiện thủy mặt nước sử dụng thiết bị đẩy khớp nối từ để bám theo quỹ đạo hình xung vng hay zig-zag cách sử dụng giải thuật Line of sight (LOS) kết hợp với điều khiển Backstepping Hệ thống xét bao gồm khối Guidance – Control – Ship Trong Guidance giúp chọn điểm waypoint hình thành quỹ đạo, sử dụng giải thuật LOS với khoảng cách lookahead để điều chỉnh tính góc heading mong muốn Control với giải thuật Backstepping tính lực moment áp vào mơ hình động học tàu khối Ship Vị trí góc tàu feedback trở khối GuidanceControl để tính tốn xử lý Tính hiệu thuật tốn trình bày qua kết mơ sử dụng MATLAB/SIMULINK Từ khóa: Guidance, Path-Following, Line of sight, Lookahead distance, Control, Backstepping Trang 417