Phân tích trang bị điện cầu trục RTG hãng KALMAR cảng vip greenport

CHƢƠNG : KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦU TRỤC RTG CỦA KALMAR CẢNG VIP GREENPORT 1.1 Khái quát chung cầu trục RTG hãng Kalmar Cầu trục giàn RTG hãng Kalmar Đức thiết kế loại cầu trục bánh lốp tự hành, hoạt động độc lập, sử dụng điện lưới để vận hành Nó dùng xếp dỡ bãi container đc minh họa hình 1.1 Hình 1.1 Cầu trục giàn RTG hãng Kalmar Từ cabin lái, người vận hành nhìn rõ tất chức hoạt động thực người lái biểu diễn hình 1.2 Cầu trục RTG Kalmar trang bị kĩ thuật điều khiển đại, độ tin cậy suất cao Hình 1.2 Hệ thống trang bị thiết bị điều khiển kĩ thuật đại Kalmar Kalmar nhà sản xuất giới cung cấp cho người khai thác kĩ thuật cách hoàn chỉnh lối dẫn đến cabin xe bậc thang đảm bảo an toàn cho người vận hành RTG kỹ thuật viên bảo dưỡng sửa chữa Với nhận thức an toàn ưu tiên hàng đầu sản xuất, cầu trục RTG có tiến an toàn cách lối có tay vịn, lối đến bốn đầu cáp tời, trục truyền động có chức di chuyển che chắn cách cẩn thận, hình điều khiển bên buồng điện tách biệt với phần tử điện Ngoài trọng lượng khung chụp siêu nhẹ so với nhà sản xuất khác nên tiết kiệm nhiều nhiên liệu 1.2 Các cấu chuyển động RTG hãng Kalmar cảng Vip Greenport 1.2.1 Cơ cấu di chuyển giàn Trên hình 1.3 biểu diễn hai động cấu di chuyển giàn cầu trục Ở phía chân cầu trục có động cơ,động làm nhiệm vụ di chuyển cầu trục theo phương ngang động di chuyển theo phương chéo, động truyền động cho bánh xa truyền động Hai động động khơng đồng có cơng suất 55 KW Cầu trục RTG có bánh, bánh có phanh thủy lực 10 bar Hình 1.3 Động cấu di chuyển giàn cơng suất 55KW Trên hình 1.4 1.5 cảm biến nhận diện phản hồi lắp chân cầu trục limit switch Hình 1.4 Cảm biến cấu di chuyển giàn Trên hình 1.4 biểu diễn cảm biến cấu di chuyển giàn Cảm biến thuộc loại cảm biến siêu âm, phận phát nhận sóng siêu âm gồm đĩa gắn bề mặt cảm biến Đĩa có khả phát thu sóng siêu âm Khi có điện áp với tần số cao đưa vào đĩa đĩa rung động tạo sóng siêu âm Khi sóng siêu âm phát gặp phải vật cản dội ngược lại sóng siêu âm có tần số tương tự nhỏ Khi cảm biến nhận diện phản hồi,bộ so sánh tính cách so sánh thời gian phát nhận tín hiệu sóng siêu âm, vận tốc sóng siêu âm để tính qng đường sóng siêu âm khoảng cách cảm biến vật cản Trên hình 1.5 biểu diễn cơng tắc hành trình cấu di chuyển giàn cầu trục Kalmar : Hình 1.5Limit Switch cấu di chuyển giàn Trên hình 1.5 ta có limit switch đặt đường hoạt động cấu di chuyển giàn, dùng để giới hạn hành trình Khi cấu đến vị trí giới hạn tác động tác động vào công tắc làm ngắt nguồn cung cấp cho cấu làm khơng thể vượt qua vị trí giới hạn 1.2.2 Cơ cấu nâng hạ hàng Cơ cấu nâng hạ hàng coi cấu biểu diễn thường xuyên hệ thống cầu trục RTG, nên ta thấy tầm quan trọng cấu vấn đề hoạt động cầu trục Trên hình 1.6 ta có khung nâng cấu nâng hạ hàng cầu trục Kalmar Khung nâng mở rộng từ 20 feet 40 feet Trọng lượng khung chụp nhẹ giúp tiết kiệm đc nhiều nhiên liệu so với nhà sản xuất khác Hình 1.6 Khung nâng hạ hàng cầu trục hãng Kalmar Khi thực cấu nâng hạ, giàn hạ xuống để bốc xếp container động làm nhiệm vụ vào giàn theo phương ngang Ngồi có động đóng mở xoay chốt cảm biến nhận diện đóng mở chốt gọi cảm biến áp chốt bao gồm bốn bốn góc giàn để thực công việc bốc xếp hàng lên cao hạ hàng xuống Ngồi ta có tín hiệu đóng mở chốt nằm khung nâng, có áp chốt cho đóng mở bốn cảm biến cho phép giàn di chuyển chậm Trên hình 1.7 minh họa hệ thống nâng hạ nằm xe cầu trục Động cấu nâng hạ hàng làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại Các nút ấn tay trang bàn điều khiển cabin cầu trục lựa chọn chế độ làm việc Động truyền động có cơng suất 160 KW.Đây động có cơng suất lớn tất động lắp đặt điều giải thích cho q trình làm việc nặng nề cấu Hình 1.7Hệ thống nâng hạ cấu nâng hạ hàng Khi hệ thống di chuyển giàn ngừng làm việc cấu hoạt động Cơ cấu nâng hạ lắp đặt khung xe hình vẽlà hệ thống cho tang nâng thông qua hộp giảm tốc bánh phanh hãm lắp đặt trục bánh hộp giảm tốc để giữ hàng hóa cho cố điện 1.2.3 Cơ cấu di chuyển xe Trên hình 1.8 biểu diễn cấu di chuyển xe cầu trục RTG, phận chuyển động đường ray cầu trục, đặt cấu nâng hạ cấu di chuyển cho xe Xe di chuyển dọc theo chiều dài dầm đáp ứng vận chuyển đến vị trí theo yêu cầu Hình 1.8 Cơ cấu di chuyển xe cầu trục RTG Cơ cấu di chuyển xe có động truyền động cấp nguồn từ biến tần đặt buồng điện Cơ cấu di chuyển xe có đặc điểm động làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại Trên hình 1.9 minh họa tay trang cabin điều khiển bên phía bên trái thực việc điều khiển động cơ,có nút bàn điều khiển để lựa chọn chế độ làm việc Hình 1.9 Tay trang điều khiển cabin cầu trục RTG hãng kalmar Trên hình 1.10 động truyền động động dị rotor lồng sóc có cơng suất 30 KW Hình 1.10 Động cấu di chuyển xe có cơng suất 30KW 1.3 Cấu trúc chung hệ thống điều khiển giám sát RTG hãng Kalmar cảng Vip Greenport Trên hình 1.11 ta có PLC S7-300 CPU 315F-2PN/DP Siemens Simatic điều khiển cầu trục RTG hãng Kalmar Nó nhận lệnh từ người điều khiển lệnh từ ổ cứng để thực hoạt động xác định PLC S7-300 sử dụng PLC hệ thống cầu trục RTG Chúng hỗ trợ số lượng lớn tín hiệu vào mở rộng modul,hệ thống vào chia thành modul riêng Chúng liên kết đến CPU theo đường truyền thơng Profibus DP Hình 1.11PLC S7-300 Siemen Simatic Về cấu trúc phần cứng, sơ đồ sau thành phần phần cứng bus truyền thông, chúng liên quan đến hệ thống điều khiển chung PLC Các thành phần tương tự tìm thấy cấu trúc phần cứng Siemens Step7 hình 1.12, 1.13 hình 1.14 Hình 1.12 Cấu trúc phần cứng buồng điện (EE- House ) Trên hình 1.12 ta thấy Profibus DP có nhiều ưu điểm nên sử dụng rộng rãi nhiều hệ thống đặc biệt cầu trục RTG này.Ở thiết bị điều khiển PLC hay thiết bị điều khiển trình khác trao đổi thơng tin với thiết bị trường phân tán I/O thiết bị đo thông qua Bus nối thông tin tốc độ cao gửi đến buồng điện, xe sillbeam Ở đây, ta thấy địa điểm cố định, hệ thống truyền hình vệ tinh thu tín hiệu vệ tinh sử dụng ăng-ten Khi có thơng báo điều chỉnh 10 CHƢƠNG : PHÂN TÍCH TRANG BỊ ĐIỆN CÁC CƠ CẤU CHUYỂN ĐỘNG CẦU TRỤC RTG CẢNG VIP GREENPORT Sau ta vào phân tích trang bị điện cấu chuyển động cầu trục RTG bao gồm : cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển giàn cấu di chuyển xe Ngồi ta phân tích thêm hệ thống liên lạc cầu trục, sơ đồ kết nối mạch vẽ thống kê số lượng tín hiệu vào chính, PLC hệ thống điều khiển cầu trục giàn RTG 3.1 Trang bị điện cấu nâng hạ hàng cầu trục giàn RTGcủa Kalmar 3.1.1 Các phần tử sơ đồ nguyên lý cấu nâng hạ hàng - U1 : Biến tần công suất 250KW/490A - K4 : Cơng tắc tơ cấp nguồn cho động nâng hạ hàng - M601 : Động nâng hạ công suất 160KW - B601 : Encoder động nâng hạ dùng để đo tốc độ động - M603 : Phanh động nâng hạ, phanh có tiếp điểm để báo hành trình phanh - B603 : Encoder tuyệt đối cấu nâng hạ - A41 : Modul sensor dùng để giao tiếp tín hiệu đầu với Drive – Cliq biến tần minh họa hình 3.1 : Hình 3.1 Các modul sensor buồng điện - K80 : Tiếp điểm rơ le dừng khẩn cấp, tín hiệu hoạt động liên quan đến K80 Nếu có lỗi xảy K80 không hoạt động 35 - X30, X300, X695, X2, X23, X312, X626 : Các khối thiết bị đầu cuối (Terminal Block ) dùng để kết nối dây điện cách an tồn có tổ chức minh họa hình 3.1: Hình 3.2 Tủ điện dùng Terminal Blocks 3.1.2 Nguyên lý hoạt động cấu hạ hàng cầu trục RTG Hai Busar W25 W26 từ vẽ 1B.C49 vẽ 1B.E49 cấp nguồn cho biến tần U1 công suất 250KW Biến tần U1được kết nối với dẫn DC Busbar biến đổi ngược lại thành dòng xoay chiều để điều khiển động nâng hạ M601 Dòng dẫn đến cơng tắc tơ K4 cấu di chuyển giàn vẽ 3B Tiếp điểm K4 đóng cuộn hút cơng tắc tơ K4 lựa chọn chế độ nâng hạ vẽ 6K.T6 có điện Từ K4 cấp nguồn đến động nâng hạ công suất 160KW Động đấu đấu vào X695 động có điện trở nhiệt, điện trở sấy nối với encoder đo tốc độ động phanh động Cũng từ K4 cấp nguồn cho cấu di chuyển giàn vẽ 3B 36 Công tắc tơ F72 vẽ 1U.29 cấp nguồn đến K80 tiếp điểm rơ le dừng cố khẩn cấp, tín hiệu hoạt động liên quan đến K80 K80 đóng nhận tín hiệu từ đầu PLC (A31) vẽ 6N Hai chân EM.STOP U1qua điểm đấu trung gian X2 đến Motor Module U2 vẽ 3A, Motor Module U4 vẽ 4A, Module Control A45 vẽ 6A3 Trong U1 ta có Drive – Cliq ba đường dây kết nối mạng cho phép kết nối tới thành phần bổ sung Modul Sensor A41 A41 sử dụng để giao tiếp tín hiệu đầu Drive – Cliq Sinamic Các đầu X531 X521 A41 quacác thiết bị đầu cuối X312 X626 tới Encoder đo tốc độ động điện trở nhiệt động Dây cáp cáp chống nhiễu để tránh việc nhiễu điện từ hoàn cảnh bên tác động vào ánh nắng mặt trời, môi trường dây điện… 3.2 Trang bị điện cấu di chuyển giàn cầu trục RTG 3.2.1 Các phần tử sơ đồ nguyên lý cấu di chuyển giàn cầu trục - K5 : Cơng tắc tơ cấp nguồn cho động di chuyển giàn - M203 : Động di chuyển giàn công suất 55KW - B203 : Encoder đo tốc độ động di chuyển giàn - Y203 : Phanh cấu di chuyển giàn - A43 : Modul Sensor - X30, X200, X2, X200 : Các terminal block 37 3.2.2 Nguyên lý hoạt động cấu di chuyển giàn cầu trục RTG Nguồn cấp từ biến tần U1 đến công tắc tơ K5, tiếp điểm K5 đóng cuộn hút cơng tắc tơ lựa chọn chế độ di chuyển giàn có điện Từ K5 cấp nguồn cho động di chuyển giàn cầu trục M203 dây nối đất an toàn từ U1 nối đến vỏ động xuống đất Động có điện trở sấy để chống ẩm, điện trở nhiệt, encoder để đo tốc độ động di chuyển giàn phanh động Y203 Bộ nhớ X500 Modul Sensor A42 có đường dây cáp liệu kết nối mạng với Drive – Cliq X401 biến tần U1 Nguồn cấp đầu vào A42 lấy từ U2 cầu dao F73 vẽ 1U Các đầu A42 X531 X532 qua rắc cắm X21, X121, X102 cấp nguồn Encoder động giàn chân số 3, X531 mắc với điện trở nhiệt động di chuyển giàn 3.3 Trang bị điện cấu di chuyển xe cầu trục RTG 3.3.1 Các phần tử cấu di chuyển xe cầu trục - U4 : Motor Module công suất 46KW - M604 : Động xe công suất 30KW - B602 : Encoder đo tốc độ động xe - Y601 : Phanh xe - A44 : Modul Sensor - X300, X695, X23, X626 : Các thiết bị đầu cuối (Terminal Block) 3.3.2 Nguyên lý hoạt động cấu di chuyển xe cầu trục RTG Motor Module U4 giống giống U1 vẽ 2A kết nối với dẫn DC Busbar để biến đổi nguồn chiều thành xoay chiều điều 38 khiển động di chuyển xe M604 Động có điện trở sấy điện trở nhiệt cấu Ngồi có Encoder đo tốc độ động phanh xe Y601 Tương tự cấu nâng hạ hàng di chuyển giàn A44 Modul Sensor với nhớ X500 kết nối với dây liệu Drive – Cliq U4 đầu A44 kết nối với Encoder động xe hai chân 3,4 X531 nối với điện trở nhiệt động xe M604 3.4 Phân tích sơ đồ mạch hệ thống liên lạc cầu trục RTG Kalmar 3.4.1 Các phần tử có sơ đồ - A60 : Thiết bị trung gian kết nối cấp nguồn cho điện thoại buồng điện, cabin rear sill beam - A61 : Thiết bị liên lạc buồng điện - A260 : Thiết bị liên lạc rear sill beam - B210 : Loa nói rear sill beam - A710 : Thiết bị liên lạc cabin - B720 : Loa nói cabin - A710 : Microphone 3.4.2 Nguyên lý hoạt động sơ đồ Từ vẽ 1U.E39 1U.S34 cấp nguồn 24V đến A60 thiết bị trung gian có chân nối từ đến Trong đó, chân số 5, dùng để nối đất cho hệ thống làm việc an toàn, chân lấy nguồn 400V từ cầu dao dự phòng F38 vẽ 1J, chân số 3, cấp nguồn cho điện thoại buồng điện A61, rear sill beam A260 cabin A710 B210 B270 hai loa dùng để nhận diện âm người nói rõ hơn, giúp người nghe thực thi nhiệm vụ cách dễ 39 dàng Trong A710 ta thấy điện thoại loa nói dùng nguồn 24V biểu diễn từ chân số đến 4, chân số 5, nối tới nút ấn S725 còi thơng báo trongbảng điện vẽ 8D, chân L nhận nguồn 220V chân N nối đất, chân số 9,10 biểu diễn công tắc bảng điện vẽ 8C bật thực chức phát song điện thoại, chân 11,12 biểu diễn công tắc bảng điện vẽ 8B bật thực chức chế độ nói, chân 13,14 chân nối mic A710 dùng để liên lạc cầu trục RTG 3.5 Sơ đồ mạch kết nối cầu trục RTG Kalmar Ở sơ đồ kết nối mạch điện biểu diễn khối thiết bị đầu cuối tập hợp hai hay nhiều điểm tương tự với điểm kết nối vít xuống, dùng dây điện điểm Chức khối thiết bị đầu cuối để cách nhiệt để kết nối Hình 3.3 Terminal Block điện công nghiệp Ở ta phân tích sơ đồ mạch kết nối đại diện, sơ đồ mạch kết nối khác tương tự Trong vẽ 10B sơ đồ kết nối mạch 40 buồng điện Các dây dẫn từ vẽ khác 1E, 1J qua khối X11.1, 1K qua X11.2, 1U qua X21.1, 3A qua X21.3, X21.4 Ta thấy nhóm dây qua khối định nên vẽ kí hiệu có 1, 2, … 3.5 Thống kê tín hiệu vào PLC hệ thống điều khiển cầu trục RTG Kalmar Do số lượng tín hiệu số vào lớn, ta xét tín hiệu chính, hoạt động vủa cầu trục Danh sách cụ thể trình bày bảng 3.1 sau : 41 Bảng 3.1 Danh sách tín hiệu vào Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ Loại tín hiệu I13.0 I 24VDC 6E Tiếp điểm I0.2 I Nt 6E Nt I4.0 I Nt 6E Nt Ý nghĩa Báo đóng cấp nguồn cho cơng tắc tơ Tín hiệu đóng nguồn cấu phụ Tín hiệu cấp nguồn lựa chọn chế độ nâng Hoạt động Khi tiếp điểm K50 = Khi tiếp điểm K1 = Khi tiếp điểm K4 = Tín hiệu cấp nguồn lựa I4.1 I Nt 6E chọn chế độ di chuyển Nt Khi tiếp điểm K5 = giàn I1.3 I Nt 6F Nt I1.5 I Nt 6F Nt I5.0 I Nt 6F Nt Tín hiệu cấp nguồn 400V cho xe Tín hiệu cấp nguồn cho hệ thống quạt làm mát 42 Khi tiếp điểm F15 = Khi tiếp điểm F19 = Tín hiệu cấp nguồn 230V Khi tiếp điểm F46 = từ biến áp đo lường F44 = Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ Loại tín hiệu I5.1 I 24VDC 6F2 Tiếp điểm I3.0 I Nt 6G Nt Crane On Khi S20 = I3.1 I Nt 6G Nt Crane Off Khi S21 = I3.2 I Nt 6G Nt Reset lỗi Khi S23 = I3.3 I Nt 6G Nt I2.7 I Nt 6H Cảm biến I13.2 I Nt 6J Ý nghĩa Tín hiệu cấp nguồn 24V cho xe Tín hiệu dừng nguồn 24V sau giây Tiếp điểm Tín hiệu khóa cổng cabin Tín hiệu cấp nguồn cho sạc Hoạt động Khi tiếp điểm F80 = Khi S25 = Truyền tín hiệu S302 =1 Khi tiếp điểm F18 = Tín hiệu cấp nguồn sạc I13.3 I Nt 6J Nt cho cấp nguồn Shore Khi tiếp điểm F20 = Supply I13.5 I Nt 6J Tín hiệu cấp nguồn cho Nt sạc ắc quy 24V PLC 43 Khi tiếp điểm G11 = Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ Loại tín hiệu I13.6 I 24VDC 6J Tiếp điểm I14.5 I Nt 6J Nt Ý nghĩa Tín hiệu đóng Rơ le đảo thứ tự pha Tín hiệu điều khiển bật tắt đèn buồng điện Hoạt động Khi K52 = Khi S193 = Tín hiệu cấp nguồn cho I22.0 I Nt 6S3 cấu phanh giàn cầu Nt Khi S101= trục I22.2 I Nt 6S3 Cảm biến I22.2 I Nt 6S3 Cảm biến I22.3 I 24VDC 6S3 Cảm biến 44 Tín hiệu xác định chống va chạm bên Tín hiệu xác định chống va chạm bên Tín hiệu xác đinh chống va chạm bên ngồi Truyền tín hiệu S141.1 Truyền tín hiệu S141.1 Truyền tín hiệu S141.2 Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ I140.5 I Nt 7D I140.6 I Nt 7D I49.2 I Nt 7F1 I49.3 I Nt 7F1 I42.2 I Nt 7K1 I42.3 I Nt 7K1 I42.4 I Nt 7K2 I42.6 I Nt 7K2 Loại tín hiệu Ý nghĩa Dừng xe cuối hành trình tiến Dừng xe cuối hành trình lùi Dừng nghiêng trái mức Dừng nghiêng phải mức Tín hiệu mở chốt khung nâng hạ Tín hiệu khóa chốt khung nâng hạ Tín hiệu điều khiển khung nâng 20 feet Tín hiệu điều khiển khung nâng 40 feet 45 Hoạt động Tác động S605 = Tác động S605= Tác động S653 = Tác động S654 = Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ Q0.1 O 24VDC 6L Loại tín hiệu Ý nghĩa Cơng tắc tơ đóng nguồn thiết bị phụ Tín hiệu cấp nguồn chiếu Q2.0 O Nt 6L sáng cho trụ chân cầu trục Q2.3 O Nt 6L Q3.1 O Nt 6N Q3.2 O Nt 6N Đèn báo khẩn cấp buồng điện Reset lỗi biến tần Đèn tín hiệu báo cẩu hoạt động Hoạt động Khi cơng tắc tơ K1 = Khi công tắc tơ K21 = công tắc tơ K22 = Khi cơng tắc tơ K37 = Tác động tín hiệu vào A45 Đèn S20 sáng Tín hiệu cấp nguồn cho Q20.0 O Nt động lái quay đảo 6S6 Khi cơng tắc tơ K101.1= chiều Tín hiệu cấp nguồn cho Q20.1 O Nt động lái quay thuận 6S6 chiều 46 Khi công tắc tơ K101.2 = Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ Q20.4 O 24VDC 6S6 Loại tín hiệu Ý nghĩa Tín hiệu cấp nguồn cho phanh giàn cầu trục Hoạt động Khi cơng tắc tơ K111 = Tín hiệu cấp nguồn đóng Q45.3 O Nt 7K1 chốt khung nâng hạ cầu trục Tín hiệu cấp nguồn mở Q45.2 O Nt 7K1 chốt khung nâng hạ cầu trục Q45.0 O Nt 7K1 Q45.1 O Nt 7K1 Q41.0 O Nt 7M2 Q41.1 O Nt 7M2 Tín hiệu điều khiển thu giàn theo phương ngang Tín hiệu điều khiển mở giàn theo phương ngang Tín hiệu điều khiển động nghiêng trái trước Tín hiệu điều khiển động nghiêng trái sau 47 Khi công tắc tơ K650.1 = Khi công tắc tơ K650.2 = Địa I/O Mức điện áp Vị trí vẽ Loại tín hiệu Ý nghĩa Hoạt động Tín hiệu cấp nguồn cho Q41.2 O 24VDC động nghiêng trái 7M2 Khi công tắc tơ K652 = nhanh Tín hiệu cấp nguồn cho Q41.3 O Nt động nghiêng trái 7M2 Khi công tắc tơ K653 = chậm Q41.4 O Nt Tín hiệu cấp nguồn cho 7M2 động nghiêng phải sau Khi công tắc tơ K654.1 = Tín hiệu cấp nguồn cho Q41.5 O Nt động nghiêng phải 7M2 Khi công tắc tơ K654.2 = trước Tín hiệu cấp nguồn cho Q41.6 O Nt động nghiêng phải 7M2 Khi công tắc tơ K656 = nhanh Q41.7 O Nt Tín hiệu điều khiển động 7M2 nghiêng phải chậm 48 Khi công tắc tơ K657 = 49 ... CẤP NGUỒN CẦU TRỤC RTG CỦA KALMAR CẢNG VIP GREENPORT 2.1.Thông số công nghệ cầu trục RTG Kalmar 2.1.2 Thông số công nghệ cầu trục RTG Kalmar * Một số thông số : - Loại cầu trục : Cầu trục giàn bánh... chung hệ thống điều khiển giám sát RTG hãng Kalmar cảng Vip Greenport Trên hình 1.11 ta có PLC S7-300 CPU 315F-2PN/DP Siemens Simatic điều khiển cầu trục RTG hãng Kalmar Nó nhận lệnh từ người điều... 2.2 Hệ thống cấp nguồn cho hệ thống cầu trục RTG Kalmar Để nghiên cứu trang bị điện cách dễ dàng, cần biết kí hiệu quy ước sử dụng vẽ Bản vẽ phần điện cầu trục Kalmar 24 chia thành 21 hàng đánh