Bài giảng này sẽ nhắc lại cho chúng ta các khái niệm cơ bản về các đại lượng vật lý và công thức tính, sau đó sẽ xét đến phần dao động của hệ một bậc tự do, phần này sẽ xét các trường hợp dao động tự do không cản, dao động tự do có cản( trong đó xét cả 2 trường hợp là cản khô và cản nhớt), dao động cưỡng bước (cũng xét 2 trường hợp là có cản và không cản).
MÁY VÀ TỰ ĐỘNG HÓA XẾP DỠ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Giảng viên: PGS.TS Lê Anh Tuấn Trợ giảng lý thuyết: Phòng làm việc: P.704 nhà A6 Vũ Văn Tập ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC NỘI DUNG BÀI GIẢNG Các khái niệm Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.1 Dao động máy xếp dỡ bậc tự không cản 2.2 Dao động máy xếp dỡ bậc tự có cản 2.2.1 Dao động máy xếp dỡ tự có ma sát ướt (nhớt) 2.2.2 Dao động máy xếp dỡ bậc tự có ma sát khô 2.3 Dao động máy xếp dỡ bậc cững có cản 2.4 Dao động máy xếp dỡ bậc cững không cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Các khái niệm Tải trọng hay lực gì? Đại lượng có hướng, có độ lớn (thay đổi không thay đổi) tác nhân sinh công ( lượng) tải trọng Ngoại lực lực tác dụng lên máy cấu Nội lực lực tương hỗ chi tiết cụm chi tiết với động làm việc Lực lực mà công không phụ thuộc vào hình dáng quỹ đạo chuyển động mà phụ thuộc vào điểm đầu điểm cuối quỹ đạo, ngược lại lực không Lực không đổi lực có độ lớn chiều không đổi theo thời gian Lực biến thiên lực biến thên theo thời gian Lực liên kết lực khối lượng gây liên kết tác dụng lên khối lượng khác hệ động lực khảo sát lực thay cho tác dụng liên kết khối lượng hệ động lực ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Các khái niệm Hãy xác định lực hình sau lực gì? Lực hoạt động lực bên tác dụng lên hệ có sinh công Lưu ý: Lực hoạt động ngoại lực Lực liên kết: Là nội lực xét toàn hệ Là ngoại lực xét riêng vật rắn chất điểm hệ Tọa độ suy rộng số tham số dùng để xác định vị trí khối lượng hệ động lực Số bậc tự hệ số tọa độ suy rộng độc lập tối thiểu đủ để xác định vị trí khối lượng hệ thời điểm ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Động gì? Thế gì? Động (T) lượng cần thiết giúp cho khối lượng chuyển động Thế (П) lượng cần thiết để di chuyển khối lượng được, để thắng lại lực cản tác dụng vào khối lượng, thắng lại lực đàn hồi gọi lực tương ứng Định luật chuyển động khối tâm: Tổng tất ngoại lực tác dụng vào khối tâm khối lượng m làm khối tâm di chuyển với gia tốc xác định theo biểu thức: Phương trình Lagrange loại 2: ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.1 Dao động tự không cản Xét mô hình cấu nâng cầu trục gồm có sơ đồ thực sơ đồ tính toán hình vẽ Thiết lập phương trình mô tả chuyển động hệ động lực cho C – độ cứng cáp nâng hàng ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.1 Dao động tự không cản Giải phương trình ta có nghiệm (2.1) Tìm C1 C2 ta phương trình dao động tự không cản có dạng: Viết lại (2.1) dạng khác ta ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát ướt (nhớt) Xét mô hình cấu nâng cầu trục gồm có sơ đồ thực sơ đồ tính toán hình vẽ Thiết lập phương trình mô tả chuyển động hệ động lực cho C – độ cứng cáp nâng hàng b – hệ số cản nhớt ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát ướt (nhớt) Áp dụng định luật chuyển động khối tâm với khối lượng hàng ta có Đặt: Ta phương trình vi phân dao động bậc tự có cản ướt (2.2.1) Khi lực cản lớn Nghiệm phương trình vi phân chuyển động có dạng: ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát ướt (nhớt) Đây phương trình dao động đường cong q(t) cắt trục Ot không lần ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát khô Ta hệ phương tình Giải hệ ta được: ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát khô ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát khô ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát khô ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng có cản r – bán kính rô tô m1 – khối lượng rô tô ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng có cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng có cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng có cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng không cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng không cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng không cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng không cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng không cản ... TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng có cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động cưỡng có cản ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.3 Dao động. .. tự có cản với ma sát khô ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát khô ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao. .. dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động tự có cản với ma sát khô Ta hệ phương tình Giải hệ ta được: ĐỘNG LỰC HỌC MÁY TRỤC Dao động máy xếp dỡ bậc tự 2.2 Dao động tự có cản 2.2.1 Dao động