Qua trinh tuan tu co chon lua TDHQTCN

TRƯỜNG ĐH GIAO THÔNG VẬN TẢI TPHCM KHOA ĐIỆN – ĐTVT TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ CÓ CHỌN LỰA Khái niệm: - Qúa trình có chọn lựa trình có rẻ nhánh gồm nhiều giai đoạn xảy không đồng thời nhau,kết hợp với phương thức tác động  QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ Mô hình Xi-1 Xi Xa1 Ya1 Xa2 Xp=0 Yi Xaj-2 Xaj-1 Xaj Xi+1 Yaj-1 Ya2 Yaj Xp=1 Yb1 Xb2 Xb1 Yb2 Xbj-1 Xbj-2 Ybk-1 Ybj Xbj Yi+1 Xi-1 Xi Xa1 Ya1 Xa2 Xp=0 Yi Xaj-2 Xaj-1 Xaj Xi+1 Yaj-1 Ya2 Yaj Xp=1 Yb1 Xb2 Xb1 Yb2 Thuật toán cho trình Xbj-1 Xbj-2 Ybj-1 Ybj Xbj Yi+1 Ví dụ  Ví dụ 1: Thực trình sau Phân chia giai đoạn b2 b1 Y3 Xp=0 Y2 a2 Start a1 c1 Y8 c2 Y5 Y4 Xp=0 Y1 Xp=1 Y6 b2 b1 a1 Y7 c2 c1 Y8 Bảng I/O INPUT OUTPUT Địa Ký hiệu I0.0 START I0.1 Ký hiệu Q0.0 A Q0.1 B Q0.2 C STOP I0.2 a1 I0.3 a2 I0.4 b1 I0.5 b2 I0.6 Địa c1 Xp=0 Y1 c2 c1 Y5 Y4 b2 Y8 a1 b1 c2 Y6 I0.8 a1 Y3 Y2 a2 Start Xp=1 I0.7 b1 Xp=0 Xp Y7 c2 c1 Y8 Thuật toán chương trình: b2 b1 Xp=0 Y2 Start Xp=0 Y1 Xp=1 a1 Y3 c2 Y5 Y4 b2 Y6 c2 c1 Y8 a1 b1 Y7 c1 Y8 Ví Dụ Xe qua trái qua phải (QT,QP) Giả sử ban đầu xe vị trí hình, Khi nhấn Start xe QT Nếu gặp vật cản trước gặp X2 xe dừng Nếu gặp vật cản sau gặp X2 xe dừng lại 3s QP để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe gặp X1 10s QP Nếu gặp vật cản trước gặp X2 xe dừng lại 4s QT để dừng lại X1 Nếu gặp vật cản sau gặp X2 xe dừng 3s qua trái để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe dừng X3 Chuỗi thực trình trên:         Xe qua trái qua phải (QT,QP) Giả sử ban đầu xe vị trí hình, Khi nhấn Start xe QT Nếu gặp vật cản trước gặp X2 xe dừng Nếu gặp vật cản sau gặp X2 xe dừng lại 3s QP để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe gặp X1 10s QP Nếu gặp vật cản trước gặp X2 xe dừng lại 4s QT để dừng lại X1 Nếu gặp vật cản sau gặp X2 xe dừng 3s qua trái để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe dừng X3 Bảng I/O INPUT Địa Ký hiệu I0.0 START comment Bắt đầu I0.1 X Phát vật cản I0.2 X1 SL1 I0.3 X2 SL2 I0.4 X3 SL3 I0.5 STOP Kết thúc OUTPUT Địa Ký hiệu comment Q0.0 QT Xe di chuyển qua trái Q0.1 QP Xe di chuyển qua phải Thuật toán Mô hình Hình chiếu Hình chiếu đứng Ví Dụ Có dây chuyền vặn nắp chai hình vẽ Ấn nút START để khởi động băng chuyền Chai ( đặt nắp lên ) từ công đoạn khác chuyển qua, chạy băng chuyền Khi chai đến vị trí gắn cảm biến X để phát nắp chai Nếu chai chưa có nắp xi-lanh A đẩy chai qua băng chuyền B để lấy nắp Nếu chai đặt nắp dừng băng tải, xi-lanh B đẩy để giữ chai Xi-lanh C thả xuống để vặn nắp chai Sau thực xong, xi-lanh C kéo về, xi-lanh B kéo tác động b1 Hình chiếu Hình chiếu đứng X= B+ Y2 START BT+ a2 C+ C- Y3 Y4 a1 Y1 A+ X= Y6 AY7  Có dây chuyền vặn nắp chai hình vẽ  Ấn nút START để khởi động băng chuyền  Chai ( đặt nắp lên ) từ công đoạn khác chuyển qua, chạy băng chuyền  Khi chai đến vị trí gắn cảm biến X để phát nắp chai  Nếu chai chưa có nắp xi-lanh A đẩy chai qua băng chuyền B để lấy nắp  Nếu chai đặt nắp dừng băng tải, xi-lanh B đẩy để giữ chai  Xi-lanh C thả xuống để vẹn nắp chai  Sau thực xong, xi-lanh C kéo về, xi-lanh B kéo tác động b1 b1 c1 c2 b2 BY5 Bảng I/O INPUT OUTPUT Địa Ký hiệu I0.0 START I0.1 STOP Địa Ký hiệu Q0.0 A+ Q0.1 B+ Q0.2 C+ Q0.3 A- I0.2 a1 I0.3 a2 Q0.4 B- I0.4 b1 Q0.5 C- I0.5 b2 Q1.0 BT I0.6 c1 I0.7 c2 I0.8 X  X= Thuật toán chương trình: B+ Y2 START BT+ a2 A+ X= Y6 C+ C- Y3 Y4 a1 Y1 AY7 b1 c1 c2 b2 BY5 ... X1 Nếu gặp vật cản sau gặp X2 xe dừng 3s qua trái để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe dừng X3 Chuỗi thực trình trên:         Xe qua trái qua phải (QT,QP) Giả sử ban đầu xe vị trí... SL1 I0.3 X2 SL2 I0.4 X3 SL3 I0.5 STOP Kết thúc OUTPUT Địa Ký hiệu comment Q0.0 QT Xe di chuyển qua trái Q0.1 QP Xe di chuyển qua phải Thuật toán Mô hình Hình chiếu Hình chiếu đứng Ví Dụ Có dây... dừng lại X1 Nếu gặp vật cản sau gặp X2 xe dừng 3s qua trái để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe dừng X3 Bảng I/O INPUT Địa Ký hiệu I0.0 START comment Bắt đầu I0.1 X Phát vật cản I0.2 X1 SL1