BG qua trinh tuan tu co chon lua

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TPHCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNHCÔNG NGHỆ QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ CÓ CHỌN LỰA ĐỊNH NGHĨA Quá trình có chọn lựa trình có rẽ nhánh gồm nhiều giai đoạn xảy không đồng thời nhau, kết hợp với phương thức tác động ta có trình công nghệ 2 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN: Trong đó: Xi : Tín hiệu báo kết thúc giai đoạn làm việc Yi : Giai đoạn làm việc Xp: Giều kiện rẽ nhánh THUẬT TOÁN:  Về phần cấu chấp hành cần đặt tiếp điểm thường hở giai đoạn tương ứng với nhiệm vụ cấu chấp hành song song với nối tiếp với cuộn dây cấu chấp hành 4 CÁC BƯỚC THỰC HIỆN CƠ BẢN Bước 1: Vẽ sơ đồ thuật toán Bước 2: Lập bảng Input Output Bước 3: Viết thuật toán dựa vào sơ đồ thuật toán Bước 4: Dựa vào thuật toán để viết chương trình VÍ DỤ Ví dụ 1: Mô tả hệ thống đóng nhãn phát hiện, xử lí vật lỗi Hệ thống mô tả hình vẽ Xi lanh A kẹp phôi vật thể, đưa phôi vật thể vào vị trí đóng nhãn Ở vị trí đóng nhãn, cảm biến phát vật lỗi phát phôi lỗi Khi phôi vật thể không lỗi, Xi lanh B thực trình đóng nhãn cho phôi Nếu phôi lỗi, Xi lanh C thực trình loại bỏ phôi Sau đó, Xi lanh A lại quay thực tiếp trình cung cấp phôi SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN: Bảng I/O: Stt Tagin Address Comment Tagout Address Comment START I0.0 Nút bắt đầu Y1 Q0.0 A+ A1 I0.1 Công tắc hành trình Y2 Q0.1 A- A2 I0.2 Công tắc hành trình Y3 Q0.2 B+ B1 I0.3 Công tắc hành trình Y4 Q0.3 B- B2 I0.4 Công tắc hành trình Y5 Q0.4 C+ C1 I0.5 Công tắc hành trình Y6 Q0.5 C- C2 I0.6 Công tắc hành trình Xp I0.7 Cảm biến phát THUẬT TOÁN CƠ CẤU CHẤP HÀNH Ví dụ 2: • • • • • • Xe qua trái(QT) qua phải(QP) dừng lại(D) với thời gian(T) Giả sử ban đầu xe vị trí hình Khi nhấn START xe qua trái(QT1) Nếu gặp vật cản(X) trước đến vị trí(X2) xe dừng Nếu không gặp vật cản(X) đến vị trí(X2) xe tiếp tục qua trái(QT2) Nếu gặp vật cản(X) xe dừng lại(D1) với thời gian(T1) 3s quay phải(QP1) dừng lại vị trí(X2) • Nếu không gặp vật cản(X) xe dừng lại(D2) vị trí(X1) với thời gian(T2) 10s quay phải(QP2) • Nếu gặp vật cản(X) trước đến vị trí(X2) xe dừng lại(D3) với thời gian(T3) 4s qua trái(QT3) dừng lại X1 • • Nếu không gặp vật cản(X) đến vị trí(X2) xe tiếp tục qua phải(QP3) Nếu gặp vật cản xe dừng lại(D4) với thời gian(T4) 3s qua trái(QT4) dừng lại vị trí(X2) • Nếu không gặp vật cản(X) dừng vị trí(X3) Bảng I/O: Input Stt Tagin Address Comment START I0.0 Nút bắt đầu STOP I0.1 Nút dừng X I0.2 Tín hiệu phát vật X1 I0.3 Công tắc hành trình X2 I0.4 Công tắc hành trình X3 I0.5 Công tắc hành trình Output Stt Tagout Address Comment Forward Q0.0 Xe qua trái Reverse Q0.1 Xe qua phải Sơ đồ giải thuật: • Trong đó: QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái QP = {QP1, QP2, QP3}: giai đoạn qua phải D = {D1, D2, D3, D4}: giai đoạn dừng ứng với T = {T1, T2, T3, T4}: timer X: vật cản X1, X2, X3: vị trí Chương trình thuật toán Ví dụ 3: Vật cản xuât chổ Ban đầu xe vị trí hình vẽ nhấn Start xe qua phải , gặp vật cản trước gặp X4 xe dừng luôn, gặp vật cản sau gặp X4 dừng lại 3s xe qua trái để dừng lại X4 Nếu không gặp vật cản xe gặp X3 dừng 10s để qua trái Qua trái gặp vật cản trước gặp X4 xe dừng 3s qua phải để dừng lại X3 gặp vật cản sau gặp X4 xe dùng Và gặp vật cản trước gặp X2 xe dừng Nếu gặp vật cản sau gặp X2 dừng 3s qua phải để dừng lại X2 Nếu không gặp vật cản xe dừng lại X1 Bảng I/O: INPUT Stt Tagin Address Comment START I0.0 Nút bắt đầu X I0.1 Tín hiệu phát vật X1 I0.2 Công tắc hành trình X2 I0.3 Công tắc hành trình X3 I0.4 Công tắc hành trình X4 I0.5 Công tắc hành trình OUTPUT Stt Tagout Address Comment Forward Q0.0 Xe qua trái Reverse Q0.1 Xe qua phải Sơ đồ trạng thái trình : • Trong đó: QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái QP = {QP1, QP2, QP3,QP4}: giai đoạn qua phải D = {D1, D2, D3, D4}: giai đoạn dừng ứng với T = {T1, T2, T3, T4}: timer X: vật cản X1, X2, X3,X4: vị trí Chương trình thuật toán:  ... Address Comment Forward Q0.0 Xe qua trái Reverse Q0.1 Xe qua phải Sơ đồ trạng thái trình : • Trong đó: QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái QP = {QP1, QP2, QP3,QP4}: giai đoạn qua phải... nhấn Start xe qua phải , gặp vật cản trước gặp X4 xe dừng luôn, gặp vật cản sau gặp X4 dừng lại 3s xe qua trái để dừng lại X4 Nếu không gặp vật cản xe gặp X3 dừng 10s để qua trái Qua trái gặp... Comment Forward Q0.0 Xe qua trái Reverse Q0.1 Xe qua phải Sơ đồ giải thuật: • Trong đó: QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái QP = {QP1, QP2, QP3}: giai đoạn qua phải D = {D1, D2, D3,