BG qua trinh tuan tu co chon lua

Khi phôi vật thể không lỗi, Xi lanh B sẽ thực hiện quá trình đóng nhãn cho phôi.. Ví dụ 2:• Xe có thể qua tráiQT hoặc qua phảiQP hoặc dừng lạiD với thời gianT • Giả sử ban đầu xe ở vị tr

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TPHCM

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNHCÔNG NGHỆ

QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ

CÓ CHỌN LỰA

Quá trình tuần tự có chọn lựa là quá trình có rẽ nhánh gồm nhiều giai đoạn xảy ra không đồng thời nhau, kết hợp với phương thức tác động ta có một quá trình công nghệ.

1 ĐỊNH NGHĨA

2 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN:

Xi : Tín hiệu báo kết thúc một giai đoạn làm việc

Yi : Giai đoạn làm việc Xp: Giều kiện rẽ nhánh Trong đó:

3 THUẬT TOÁN:

 Về phần cơ cấu chấp hành chúng ta chỉ cần đặt các tiếp điểm thường hở của các giai đoạn tương ứng với nhiệm vụ của cơ cấu chấp hành song song với nhau và nối tiếp với cuộn dây của cơ cấu chấp hành.

4 CÁC BƯỚC THỰC HIỆN CƠ BẢN

Bước 1: Vẽ sơ đồ thuật toán

Bước 2: Lập bảng Input và Output

Bước 3: Viết thuật toán dựa vào sơ đồ thuật toán Bước 4: Dựa vào thuật toán để viết chương trình

5 VÍ DỤ

Ví dụ 1: Mô tả hệ thống đóng nhãn và phát hiện, xử lí vật lỗi.

Hệ thống được mô tả như hình vẽ Xi lanh A kẹp phôi vật thể, đưa phôi vật thể vào vị trí đóng nhãn Ở vị trí đóng nhãn, cảm biến phát hiện vật lỗi sẽ phát hiện phôi lỗi Khi phôi vật thể không lỗi, Xi lanh B sẽ thực hiện quá trình đóng nhãn cho phôi Nếu như phôi lỗi, Xi lanh

C sẽ thực hiện quá trình loại bỏ phôi Sau đó, Xi lanh A lại quay về thực hiện tiếp quá trình cung cấp phôi

SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN:

Bảng I/O:

C-THUẬT TOÁN

CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Ví dụ 2:

• Xe có thể qua trái(QT) hoặc qua phải(QP) hoặc dừng lại(D) với thời gian(T)

• Giả sử ban đầu xe ở vị trí như hình

• Khi nhấn START xe sẽ qua trái(QT1)

• Nếu gặp vật cản(X) trước khi đến vị trí(X2) thì xe sẽ dừng luôn.

• Nếu không gặp vật cản(X) khi đến vị trí(X2) thì xe tiếp tục qua trái(QT2)

• Nếu gặp vật cản(X) thì xe dừng lại(D1) với thời gian(T1) 3s rồi quay phải(QP1) và dừng lại ở vị trí(X2).

• Nếu không gặp vật cản(X) thì xe sẽ dừng lại(D2) ở vị trí(X1) với thời gian(T2) 10s

rồi quay phải(QP2)

• Nếu gặp vật cản(X) trước khi đến vị trí(X2) thì xe dừng lại(D3) với thời gian(T3) 4s

rồi qua trái(QT3) và dừng lại ở X1.

• Nếu không gặp vật cản(X) khi đến vị trí(X2) thì xe tiếp tục qua phải(QP3)

• Nếu gặp vật cản thì xe dừng lại(D4) với thời gian(T4) 3s rồi qua trái(QT4) và dừng lại ở vị trí(X2).

• Nếu không gặp vật cản(X) thì dừng luôn ở vị trí(X3).

Bảng I/O:

Output Input

Sơ đồ giải thuật:

• Trong đó:

QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái

QP = {QP1, QP2, QP3}: giai đoạn qua phải

D = {D1, D2, D3, D4}: giai đoạn dừng ứng với T = {T1, T2, T3, T4}: timer X: vật cản

X1, X2, X3: vị trí

Chương trình thuật toán

Ví dụ 3:

Vật cản có thể xuât hiện ở bất cứ chổ nào Ban đầu xe ở vị trí như hình vẽ khi nhấn Start xe sẽ qua phải , nếu gặp vật cản trước khi gặp X4 thì xe sẽ dừng luôn, còn nếu gặp vật cản sau khi gặp X4 thì dừng lại 3s rồi xe qua trái để dừng lại ở X4 Nếu không gặp vật cản thì xe gặp X3 và dừng

ở đó 10s để rồi qua trái Qua trái nếu gặp vật cản trước khi gặp X4 thì xe dừng 3s rồi qua phải để dừng lại ở X3 còn nếu gặp vật cản sau khi gặp X4 thì xe sẽ dùng luôn Và nếu gặp vật cản trước khi gặp X2 thì xe cũng dừng luôn Nếu gặp vật cản sau khi gặp X2 thì dừng 3s rồi qua phải để dừng lại ở X2 Nếu không gặp vật cản thì xe sẽ dừng lại ở X1

Bảng I/O:

Stt Tagin Address Comment

OUTPUT

Sơ đồ trạng thái của quá trình :

QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái

QP = {QP1, QP2, QP3,QP4 }: giai đoạn qua phải

D = {D1, D2, D3, D4}: giai đoạn dừng ứng với T = {T1, T2, T3, T4}: timer

X: vật cản

X1, X2, X3,X4: vị trí

• Trong đó:

Chương trình thuật toán: