chương 7 hợp chuyển động của điểm cơ lí thuyết spkt

chương 7 hợp chuyển động của điểm cơ lí thuyết spk đây là tài liệu dành cho những bạn họ cơ lí thuyêt, tài liệu rất đầy đủ, dễ hiểu, giúp các ạn nứm vững kiến thức các bạn có thể tải về để phục phụ việc hoc

https://sites.google.com/site/trangtantrien/ trangtantrien@hcmute.edu.vn LOGO Khái Niệm Hợp Vận Tốc Của Điểm Hợp Gia Tốc Của Điểm Hợp Vận Tốc Góc Của Vật Rắn Hợp Gia Tốc Góc Của Vật Rắn MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG * Xây dựng sơ đồ tính phù hợp cho toán kỹ thuật * Nhận biết toán hợp chuyển động * Xác định thành phần vận tốc tuyệt đối, vận tốc tương đối vận tốc kéo theo Thiết lập mối quan hệ chúng * Xác định thành phần gia tốc tuyệt đối, gia tốc tương đối, gia tốc kéo theo gia tốc Coriolis Thiết lập mối quan hệ chúng * Ứng dụng Matlab, Maple để phân tích toán hợp chuyển động Khái Niệm Khái Niệm Hợp Vận Tốc Của Điểm * xy hệ tọa độ cố định y * x1y1 hệ tọa độ vừa tịnh tiến, vừa quay hệ trục cố định B y1 * Ta có:    rB  rA  rBA    rBA  xB i1  yB j1  rB  j yB  rA  i    * Quan hệ vận tốc: vB  v A  rBA      * Trong đó: rBA  x B i1  xB i1  y B j1  y B j1  j1 A  i1 x1  rBA xB  x Hợp Vận Tốc Của Điểm    * Quan hệ vận tốc: vB  v A  rBA      rBA   xB i1  y B j1   xB i1  yB j1  * Ta có:     i1   j1 ; j1   i1 * Thực phép biến đổi:       i1   i1 ; j1   j1      rBA   vBA  x y    rBA 1 y B  y1  rB  j yB  rA  i  j1 A  i1 x1  rBA xB  x Hợp Vận Tốc Của Điểm * Hợp vận tốc:      vB  v A    rBA   vBA  x y 1  vB : vận tốc điểm B đo hệ trục cố định xy  v A : vận tốc gốc tọa độ A hệ trục tọa độ động đo hệ trục cố định xy   : vận tốc góc hệ trục tọa độ động đo hệ trục cố định xy  rBA : véc tơ vị trí điểm B so với điểm A   vBA  x1 y1 : vận tốc điểm B so với điểm A đo hệ tọa độ x1 y1 Hợp Vận Tốc Của Điểm * Hợp vận tốc:      vB   v A    rBA    vBA  x y    va  ve  vr 1     ve  v A    rBA   vr   vBA  x1 y1  va : vận tốc điểm B so với hệ trục cố định chuyển động tuyệt đối  ve : vận tốc điểm B chuyển động với hệ động chuyển động kéo theo  vr : vận tốc điểm B so với hệ động (được đo hệ động) chuyển động tương đối Hợp Vận Tốc Của Điểm * Hợp vận tốc:    va  ve  vr => Ở thời điểm, vận tốc tuyệt đối điểm B tổng hình học vận tốc tương đối vận tốc theo y x1 y1 B  A x  va : vận tốc điểm B so với hệ trục cố định vận tốc tuyệt đối  ve : vận tốc điểm B chuyển động với hệ động vận tốc kéo theo  vr : vận tốc điểm B so với hệ động (được đo hệ động) vận tốc tương đối Example: The Geneva mechanism is used in a packaging system to convert constant angular motion into intermittent angular motion The star wheel A makes one sixth of a revolution for each full revolution of the driving wheel B and the attached guide C To this, pin P, which is attached to B, slides into one of the radial slots of A, thereby turning wheel A, and then exits the slot If B has a constant angular velocity of ωB=4rad/s, determine angular velocity and angular acceleration of wheel A at the instant shown Example: The slotted yoke is pinned at A while end B is used to move the ram R horizontally If the disk rotates with a constant angular velocity ω = rad/s, determine the velocity and acceleration of the ram at the instant θ=90° The crank pin C is fixed to the disk and turns with it Example: An electric motor turns the tire at at a constant angular velocity, and friction then causes the tire to roll without slipping on the inside rim of the Ferris Wheel Using appropriate numerical values, determine the magnitude of the velocity and acceleration of passengers in one of the baskets Do passengers in the other baskets experience this same motion? Explain Example: The crank AB turns counterclockwise at a constant rate ω causing the connecting arm CD and rocking beam DE to move Draw a sketch showing the location of the IC for the connecting arm when θ=00, 900, 1800 and 2700 Also, how was the curvature of the head at E determined, and why is it curved in this way? Example: The bi-fold hangar door is opened by cables that move upward at a constant speed Determine the position θ of panel BC when the angular velocity of BC is equal but opposite to the angular velocity of AB Also, what is this angular velocity? Panel BC is pinned at C and has a height which is different from the height of BA Use appropriate numerical values to explain your result Example: If the tires not slip on the pavement, determine the points on the tire that have a maximum and minimum speed and the points that have a maximum and minimum acceleration Use appropriate numerical values for the car’s speed and tire size to explain your result Computer-Oriented Problems Problem 1: The disk rotates about a fixed axis with a constant angular velocity ω0=10rad/s Pin A is fixed to the disk Determine and plot the magnitudes of the velocity and acceleration of pin A relative to the slotted member BC as functions of the disk angle θ over the range 0