Điều khiển logic trong truyền động điện

Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện CHƯƠNG CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.1 KHÁI NIỆM CHUNG Xuất phát từ yêu cầu công nghệ: cần thay đổi tốc độ, thay đổi hành trình làm việc cấu sản xuất Xuất phát từ chế độ làm việc hệ thống ĐKLG TĐĐ: khởi động, chuyển đổi tốc độ, hãm, đảo chiều, dừng máy Xuất phát từ yêu cầu kỹ thuật, kinh tế: điều chỉnh tốc độ, ổn định, xác cao, an toàn kinh tế Từ cần có nguyên tắc tự động điều khiển để thực yêu cầu trên, đồng thời tự động hạn chế đại lượng cần hạn chế: dòng điện cho phép, mô men cho phép, tốc độ cho phép, công suất cho phép, Và tự động bảo vệ ngắn mạch, tải, nhiệt, thấp áp, … 3.2 NGUYÊN TẮC TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN THEO THỜI GIAN 3.2.1 Nội dung: Có đồ thị khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ: K1 +UL L1 1CD K CKT XL TN d (2) 1 K Rưf2  I, M xl I1 2 I(t)   2 ĐM Rưf1 L2 K2 e c b (1) I2 Ic (t) a Ic I I1 Iư [t1] t1 [t 2] t2 t t3 tkđ Hình - 1: Các đặc tính độ khởi động - Trên hình 3-1, trình bày đặc tính khởi động: (Iư), (t), I(t) động điện chiều kích từ độc lập, có cấp khởi động (dùng điện trở phụ hạn chế dòng khởi động) Trang 24 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện - Qua đồ thị khởi động trên, ta thấy: việc ngắn mạch cấp điện trở phụ xảy sau khoảng thời gian định: + Cấp ngắn mạch sau khoảng thời gian t1 kể từ bắt đầu khởi động + Cấp ngắn mạch sau khoảng thời gian t2 kể từ bắt đầu ngắn mạch cấp - Thời gian thực cấp khởi động thứ i ti xác định theo tính toán trình độ hệ thống TĐĐ TĐ Khi M() [ hay I() ] tuyến tính thời gian trình độ giai đoạn thứ i hai cấp tốc độ liền là: t i  T ci ln M ñgi M ñgi   M ñgi M ñgi  i1   i J  J ln ln  i M ñgi  M ñgi  M ñgi  M ñgi  (3 – 1) Trong đó: Tci – Hằng số thời gian học hệ thống TĐĐ TĐ giai đoạn thứ i Mđgi – Mô men động đầu giai đoạn thứ i Mđgi+1 – Mô men động cuối giai đoạn thứ i J – Mô men quán tính hệ thống TĐĐ TĐ  i – Độ cứng đặc tính giai đoạn thứ i  i – Mô men động đầu giai đoạn thứ i  i+1 – Mô men động cuối giai đoạn thứ i Thời gian khởi động từ tốc độ  = đến xl là: tkđ = tqđ =tqđi = ti = t1 + t2 +t3 (3-2) - Các tín hiệu điều khiển thời điểm tạo nhờ rơ le thời gian Thời gian trì rơ le thời gian đạt: tđ = 0,05s  2h, lớn - Thời gian đặt rơ le thời gian giai đoạn thứ i để thực gia tốc từ tốc độ thứ i đến tốc độ thứ i+1 là: tđi = tqđi - toi = ti – toi (3-3) Trong đó: tqđi - thời gian độ cấp tốc độ toi - thời gian tác động thiết bị, khí cụ mạch có liên quan đến tác động rơ le thời gian giai đoạn thứ i Trang 25 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.2.2 Mạch ĐKTĐ khởi động động điện chiều cấp điện trở phụ: 3.2.2.1 Sơ đồ nguyên lý: 1CD K L1 + UL ĐM CKT K L3 + UL L4 0V 2CD D M K 10 K K1 L2 K K2 K1 RTh1 13 0V RTh1 11 Rưf1 RTh2 Rưf2 a) b) RTh2 15 K2 Hình 3-2: Mạch khởi động ĐM - điều khiển tự động theo thời gian 3.2.2.2 Nguyên lý làm việc: * Khởi động động cơ: - Đóng cầu dao 1CD, 2CD, cuộn kích từ động có điện, sẵn sàng khởi động động ĐM - Ấn nút M cuộn dây K(9-10) có điện, tiếp điểm K(1-3), K(6-8) đóng lại, dẫn đến động ĐM khởi động với toàn điện trở phụ mạch phần ứng: Rưf = Rưf1 + Rưf2 , theo đặc tính (1) hình 3-1, tiếp điểm K(7-9) đóng lại để trì cho công tắc tơ K ấn M, K(5-11) đóng, làm cho cuộn dây RTh1(11-10) có điện; Sau thời gian đặt RTh1 (tđ.RTh1  t1 + to1  t1 +tK + tK1) tiếp điểm RTh1(11-13) đóng, làm cho cuộn dây K1(13-10) có điện dẫn đến tiếp điểm K1(2-4) đóng, làm ngắn mạch Rưf1, động ĐM khởi động sang đặc tính (2), tương ứng với Rưf2, đồng thời cuộn dây RTh2(13-10) có điện; Sau thời gian đặt rơle RTh2 (tđ.RTh2  t2 + to2  t2 + tK2) tiếp điểm RTh2(13-15) đóng, làm cho cuộn dây K2(15-10) có điện dẫn đến tiếp điểm K2(4-6) đóng, ngắn mạch Rưf2, động ĐM khởi động lên đặc tính tự nhiên, tiếp tục tăng tốc tốc độ xác lập * Dừng động cơ: Ấn nút D làm cuộn dây K(9-10) điện, K(1-3), K(6-8) mở, làm phần ứng ĐM điện, ĐM dừng lại K(7-9), K(5-11) mở ra, làm cho RTh1(11-10), K1(13-10), RTh2(13-10) K2(15-10) điện, tiếp điểm chúng mở ra, hệ thống dừng ấn nút dừng D Trang 26 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện * Phương trình đặc tính cơ:  U R  Rö  ö M K ( K)2 (3-4) * Phương trình đặc tính trình độ khởi động:    XL  (bñ   XL ).e  t / T (3-5) M  Mc  ( M1  Mc ).e t / Tc (3-6) c * Thời gian khởi động giai đoạn: t kñi  Tc iln M1  M c I I  Tciln c I2  I c M2  M c (3-7) * Thời gian khởi động từ tốc độ  = đến  xl là: tkđ = tqđi = ti = t1 + t2 +t3 (3-8) * Thời gian đặt rơle thời gian: RTh1: tđ.RTh1 = t1 – to.1 = t1 – (tk + tK1) (3-9) RTh2: tđ.RTh2 = t2 – to.2 = t2 – tK2 (3-10) Vì [t(K) , t(K1) , t(K2)] Mc (hay Ic > Ic) nên Mđộng = (M - Mc) < Mđộng trình gia tốc chậm lại Ban đầu  tăng đến  1 (1 < 1), tức cấp điểm b1 hết thời gian chỉnh định RTh nên phải chuyển sang cấp 2, tức sang điểm c1, chuyển đổi từ d1 sang e1, v.v Như vậy, khởi động mà Mc (hay Ic) tăng lên, dẫn đến tải, hay dòng cho phép - Phương trình đặc tính độ lúc này: b1   XL  ( bñ   XL ).e  t / Tc M  Mc'  ( M1  Mc' ).e t / Tc Tc  J   XL  bñ (3-11) (3-12) (3-13) M1  M c' b) Ảnh hưởng mô men quán tính J (hay GD2): - Khi J tăng Tc tăng  b1,  d1, giảm, tương tự trường hợp Mc tăng, biểu thức (3-13) c) Ảnh hưởng áp lưới UL (khi Mc = const, R = const): - Đối với động điện chiều: Trang 28 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện Khi UL giảm 0 = (UL / K) giảm xống, phụ tải Mc = const mô men động giảm, gia tốc giảm, trình độ kéo dài (hay thời gian khởi động, hãm, tăng) Nếu giữ cho  = const mô men M = KI  const, dòng điện I tăng, I > Icp  o o UL = UL.đm UL < UL.đm M Mc M2 M1 Hình 3-5: Sự ảnh hưởng điện áp lưới bị giảm - Đối với động không đồng bộ: f = const, M  U2 , nên UL giảm M giảm mạnh, mô men động giảm, tốc độ chuyển đổi giảm, thời gian độ tăng (thời gian khởi động, hãm, đảo chiều, tăng) d) Ảnh hưởng điện trở R (khi UL = const, Mc = const): - Các điện trở dây quấn khởi động từ, công tắc tơ, rơ le, động cơ, nhiệt độ thay đổi điện trở bị thay đổi, thời gian chỉnh định thay đổi, trình khởi động, hãm, đảo chiều mà dùng điện trở phụ nhiệt độ tăng, điện trở tăng, thời gian chỉnh định giảm, mô men động tăng lớn mô men cho phép e) Ưu, khuyết điểm: - Ưu điểm: Khống chế thời gian mở máy, hãm máy, đảo chiều, Thiết bị đơn giản, làm việc tin cậy, an toàn, nên phương pháp ĐKTĐ theo nguyên tắc thời gian sử dụng rộng rãi - Nhược điểm: Mô men (dòng điện) động thay đổi theo Mc, J, to, UL, , nên vượt trị số cho phép, cần phải có biện pháp bảo vệ Trang 29 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.2.3 Mạch khởi động “Sao”/“Tam giác” (Y/) động không đồng bộ: 3.2.3.1 Sơ đồ nguyên lý: ~ UL A CC D K RN K2 TT M RN K K RN ĐKls Th Th K2 Th K1 K1 K2 b) K1 a) Hình 3-6: a) Sơ đồ mạch động lực b) Sơ đồ mạch điều khiển 3.2.3.2 Nguyên lý làm việc: Để hạn chế dòng khởi động, người ta thường khởi động ĐKls theo kiểu “Y/”, nối “Y”  điện áp cuộn dây stato điện áp pha lưới nên dòng điện giảm lần, sau thời gian, tốc độ tăng dần lên, dòng điện giảm dần đến mức cho phép, ta cho chuyển sang nối “” động làm việc xác lập chế độ  điện áp cuộn dây stato điện áp dây lưới Trên sơ đồ hình 3-6, trình tự tác động phần tử điều khiển sau: đóng aptômát A, mạch sẵn sàng Muốn khởi động động  ấn nút ấn M cuộn dây công tắc tơ K có điện, đóng tiếp điểm K mạch động lực  sẵn sàng cho phép động ĐKls nối trực tiếp với lưới điện theo kiểu “Y” “”, đồng thời tiếp điểm K thường hở mạch điều khiển đóng lại  trì cho cuộn dây K có điện ta ấn M, đồng thời cuộn dây rơle thời gian Th có điện bắt đầu đếm thời gian Đồng thời cuộn dây K1 có điện tiếp điểm thường kín Th K2 kín  tiếp điểm K1 mạch động lực đóng kín lại  stato động ĐKls nối “Y”  ĐKls khởi động với dòng điện khởi động không vượt giá trị cho phép Sau thời gian đặt Th, tốc độ tăng dần lên, dòng điện giảm dần đến mức cho phép, tiếp điểm thường kín mở chậm Th mở  làm cho cuộn dây K1 điện  ĐKls tách khỏi kiểu nối “Y”, đồng thời tiếp điểm K1 thường kín đóng lại Còn tiếp điểm thường mở đóng chậm Th đóng lại  làm cho cuộn dây K2 có điện  đóng tiếp điểm K2 mạch động lực  động ĐKls chuyển Trang 30 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện sang nối “” động làm việc xác lập chế độ Đồng thời tiếp điểm thường kín K2 mở  cuộn dây K1 có điện K2 có điện Muốn dừng, ta ấn nút D  K điện  Th, K2 ĐKls điện  ĐKls dừng Quá trình tác động phần tử thể qua đồ thị hình 3-7 Quá trình diễn qua thời điểm – chuyển tiếp: (1), (2), …, (6)  động khởi động quay tốc độ xác lập Còn từ (7), (8), …, (10)  cho động dừng Muốn cho máy nghỉ, ta cắt áptômát A 3.2.3.3 Đồ thị thời gian trình khởi động ĐKls kiểu Y/: A D M K Th K1 K2 CC RN ĐKls  “Y” ĐKls  “” (7) (1) (2) (3) tđ.Rh (8) (4) (9) (5) (6) (10) Hình 3-7: đồ thị thời gian trình khởi động ĐKls kiểu Y/ 3.2.4 Mạch TĐĐK truyền động trục máy doa ngang: 3.2.4.1 Yêu cầu công nghệ truyền động máy doa ngang (MDN): * Đặc tính tốc độ Truyền động MDN theo thời gian: n nYY n t [t2] [t1] t1 [t3] t3 t2 [t4] t4 Hình 3-8: Đồ thị tốc độ truyền động MDN Trang 31 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.2.4.2 Sơ đồ truyền động máy doa ngang (MDN): a) Mạch động lực truyền động trục MDN 2620: A B C 1CC 1CC 2N 2T 1N 1T 2N 2T 1T 1CC 1N 1N 1T 2N 2T 2CC Rf Rf Rf 1RN 1RN KB Ch 1Nh Ch Ch 1Nh 2R N 1Nh 2Nh 2R N 2Nh ĐK ĐB Hình 3-9: Mạch động lực truyền động trục MDN 2620 - Động ĐK động quay truyền động trục chính, động không đồng rôto lồng sóc hai cấp tốc độ, kiểu A61-4/2; Pđm = 7,5/10kW; nđm = 1460/2890 vòng/phút Mỗi pha động ĐK có cuộn dây, khởi động lên tốc độ thấp n = 1480 v/p nối “tam giác  ”, mục đích để hạn chế dòng khởi động; sau thời gian chuyển sang nối “sao kép  YY” lên tốc độ xác lập cao n = 2890 v/p - Việc chuyển đổi tốc độ từ thấp đến cao tương ứng với chuyển đổi từ nối  thành YY ngược lại thực tay gạt khí 2KH(5) liên quan đến thiết bị chuyển đổi tốc độ Nếu tiếp điểm 2KH(5) hở, dây quấn động đấu tương ứng với tốc độ thấp Tiếp điểm 2KH(5) kín, dây quấn động đấu YY tương ứng tốc độ cao Tiếp điểm 1KH liên quan đến thiết bị chuyển đổi tốc độ trục chính, trạng thái hở thời gian chuyển đổi tốc độ kín chuyển đổi xong - Động ĐK đảo chiều nhờ công tắc tơ 1T, 1N, 2T, 2N - Động ĐB dùng để bơm dầu thủy lực động không đồng rôto lồng sóc kiểu ДT-21/4; Pđm = 0,26kW; nđm = 1400 vòng/phút Trang 32 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện b) Mạch điều khiển truyền động trục MDN 2620: 1RN 2RN MT 1T 1N KB 1T KB 1Nh 1Nh RKT-1 RTr 1T 1RH 2RH 1RH 2RH RTr 10 12 2KH 2Nh 11 1KH RTh MN Ch RTh RTh 1T KB 1N 1N D RKT-2 2N 1N 2RH 1RH TT 2T 2RH Ch 13 2T 2N 1RH KB RTh TN Hình 3-10: Mạch điều khiển truyền động trục máy doa ngang 2620 * Ký hiệu hoạt động, hoạt động phần tử: + Phần tử X kích hoạt (hoạt động): X + Phần tử X hoạt động: X + Tiếp điểm thường hở Y đóng lại (hoặc tiếp điểm thường kín Y mở ra): Y + Tiếp điểm thường hở Y nhả (hoặc tiếp điểm thường kín Y đóng lại): Y * Khởi động: Giả sử muốn động quay thuận: Ấn vào nút nhấn MT(1)  cuộn dây 1T (1)  tiếp điểm 1T (1,2)  cuộn dây KB (2)  tiếp điểm KB (2) 1T (1,2) + KB (2) tạo thành mạch trì cho cuộn dây 1T, KB ấn nút MT Trang 33 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện a) Nguyên lý làm việc: * Khởi động động ĐM: + Đóng áptômát A1, A2, cuộn kích từ CKT có điện, chuẩn bị khởi động + Ấn M  K(15-20) có điện  đóng K(3-5), K(4-6)  động ĐM khởi động với toàn điện trở phụ mạch phần ứng (Rưf1 + Rưf2), đồng thời đóng tiếp điểm K(11-13) để tự trì,  dòng điện khởi động ban đầu I1 > Ih.RD nên rơ le dòng điện RD1, RD2 tác động  mở tiếp điểm RD1(17-19), RD2(21-23)  công tắc tơ K1, K2 có điện, tốc độ động ĐM tăng từ lên, tiếp điểm K(9-17) đóng  chuẩn bị cấp điện cho K1 tiếp điểm RD1(17-19) đóng lại Tốc độ động ĐM tăng dần lên, dòng điện phần ứng động ĐM giảm dần xuống, Iư = I2  Inh.RD  RD1, RD2 tác động  tiếp điểm RD1(17-19), RD2(21-23) đóng lại  cuộn dây K1(19-20) có điện  đóng K1(8-12)  ngắn mạch Rưf1  đưa động ĐM lên đặc tính 2, đồng thời ngắn mạch cuộn dây rơ le RD1; dòng phần ứng ĐM tăng vọt lên Iư = I1 > Ih.RD  RD2 lại tác động  mở tiếp điểm RD2(21-23)  công tắc tơ K2 tác động, đồng thời đóng tiếp điểm K1(17-19) để tự trì, đóng K1(19-21)  chuẩn bị cấp điện cho K2 tiếp điểm RD2(21-23) đóng lại Tốc độ động ĐM tăng từ  lên, dòng điện phần ứng động ĐM giảm dần xuống, Iư = I2  Inh.RD  RD2 tác động  tiếp điểm RD2(19-21) đóng lại  K2(23-20) có điện  đóng K2(12-16)  ngắn mạch Rưf2  động ĐM lên đặc tính tự nhiên, đồng thời ngắn mạch cuộn dây rơ le RD2, đóng tiếp điểm K2(21-23) để tự trì,  Iư = I1 > Ih.RD  cuộn dây RD2 bị ngắn mạch nên không tác động, động ĐM tăng đến tốc độ xác lập đặc tính tự nhiên làm việc lâu dài với tải Mc có trước * Nếu trình làm việc xác lập, động ĐM bị tải dài hạn  Iqtdh ≥ Icđ.RN rơ le nhiệt RN tác động  mở tiếp điểm RN(13-15)  cuộn dây K(15-20) điện  mở tiếp điểm mạch động lực  không cho động ĐM làm việc chế độ tải nữa, mở tiếp điểm mạch điều khiển  công tắc tơ bị điện  tiếp điểm chúng mở  mạch điều khiển không hoạt động * Muốn dừng động ĐM: Ấn nút D  công tác tơ K, K1, K2 điện  tiếp điểm chúng mở  động ĐM dừng tự + Muốn nghỉ máy, cắt áptômát A1, A2 3.4.3.3 Nhận xét: 1) Ưu điểm: + Có thể trì mô men động giới hạn định + Quá trình khởi động, hãm không phụ thuộc môi trường Trang 46 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện + Có thể chỉnh định dòng điều khiển theo giai đoạn 2) Nhược điểm: - Phải dùng nhiều rơ le dòng điện để điều khiển - Khi UL, Mc thay đổi, Mc lớn làm cho Ic > I2, động làm việc đặc tính trung gian, làm phát nóng điện trở, ảnh hưởng đến trình làm việc động 3.4.3 Mạch điều khiển tự động ĐKdq theo dòng điện hãm ngược: 3.4.3.1 Sơ đồ nguyên lý: Trong sơ đồ khởi động thuận khởi động ngược theo nguyên tắc ĐKTĐ theo thời gian: dùng rơ le thời gian RTh1 RTh2 để điều khiển động không đồng Đ khởi động qua cấp điện trở phụ mạch rôto R2f1 R2f2 Trong sơ đồ dùng rơ le dòng điện RHn để khống chế trình hãm ngược động không đồng Đ ~ UL N ~ UL (N) 1 (T) KC1 N T KC2 T N T RHn ~ H KC3 RTh1 Đ 1G KC4 RTh1 R2f2 2G 2G 1G 1G H H RTh2 KC5 RTh2 2G R2f1 Rh Hình 3-19: Sơ đồ TĐĐK động ĐKdq theo nguyên tắc thời gian dòng điện RHn 3.4.3.2 Chức phần tử sơ đồ: - Công tắc xoay KC có: vị trí: giữa; 1, bên thuận 1, bên ngược; tiếp điểm: KC1, KC2, KC3, KC4, KC5, - Có công tắc tơ T, N, H, 1G - Rơle dòng điện RHn có: Ihãm > Ih.RHn > I1 (3-25) Inh.RHn = Irôto = I2 (3-26) Trang 47 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện - Có rơle thời gian: RTh1 đặt thời gian khởi động: tđ.RTh1 = t1 – (t1G + tT) (3-27) RTh2 đặt thời gian khởi động: tđ.RTh2 = t2 – t2G (3-28) 3.4.3.3 Nguyên lý làm việc:  a) Khởi động thuận: + Khởi động thuận theo nguyên tắc tự động điều khiển theo thời gian + Quay KC: từ sang 2(T)  KC2 hở  N điện + Còn KC1, KC3, KC4, KC5 kín  T có điện  đóng tiếp điểm mạch động lực cho động quay thuận oT T A (TN) d b (2) c c (1) a Ic1 I2T I1T Ir Hình 3-20: Đặc tính khởi động thuận động Đ + Vì Ikđ < Ih.RHn nên rơle RHn chưa tác động  tiếp điểm RHn kín  H có điện đóng tiếp điểm H  ngắn mạch Rh  động khởi động với toàn điện trở phụ: R2f1 + R2f2 + Sau thời gian đặt RTh1: tđ.RTh1 = t1 – (t1G + tT)  tiếp điểm RTh1 đóng lại  1G có điện  ngắn mạch R2f1  đưa động chuyển sang đặc tính tiếp theo, đồng thời RTh2 có điện + Sau thời gian đặt RTh2: tđ.RTh2 = t2 – t2G  tiếp điểm RTh2 đóng lại  2G có điện  ngắn mạch R2f2  đưa động chuyển sang đặc tính tự nhiên động làm việc tốc độ xác lập thuận b) Dừng động cách hãm ngược: + Quay KC từ vị trí 2(T) sang 2(N)  Khi đến vị trí tất công tắc tơ rơle điện, động tách khỏi lưới điện, toàn điện trở phụ đưa vào mạch rôto, mạch điện trạng thái thường hình 3-17 + Khi đến vị trí 2(N)  KC2, KC3, KC4, KC5 kín lại, KC1 hở ra, công tắc tơ T điện; Còn N có điện đảo pha stato động cơ, làm động thực trình hãm ngược (giai đoạn đầu trình đảo chiều) Tốc độ đồng động Đ lúc  0N = -  0T , dòng điện rôto đ/cơ tăng lớn: Irôto = Ihãm > Ih.RHn > I1 nên RHn tác động  làm hở tiếp điểm thường kín  đảm bảo cho H, 1G, 2G, RTh1, RTh2 điện, toàn R2f1 R2f2 tham gia mạch rôto với Rh để hạn chế dòng đảo chiều dòng hãm ngược động Ihãm  Icp (đoạn BC) Trang 48 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện  oT hbđ B A (TN,T) HN Ihbđ C I2N Ic1 Hình 3-21: Đặc tính khởi động thuận động Đ Ir oN + Tốc độ động Đ giảm dần, dòng hãm giảm dần đến I2N RHn nhả (vì Inh.RHn = I2N, lúc   0)  làm cho H có điện  ngắn mạch Rh đảm bảo RHn không tác động trở lại, kết thúc trình hãm ngược + Muốn dừng động quay KC vị trí 0, công tắc tơ rơle điện, động dừng c) Đảo chiều từ thuận sang ngược: - Hệ thống làm việc điểm A (quay thuận) đặc tính ( A), tương ứng với vị trí 2(T) công tắc KC, tiếp điểm KC1, KC3, KC4, KC5 kín, công tắc tơ T, H, 1G, 2G, RTh1, RTh2 có điện, công tắc tơ N điện, toàn điện trở phụ mạch rôto bị ngắn mạch, RHn không tác động  oT hbđ B A (TN,T) HN Ihbđ C I2N Ic2 (TN,N) A Ic1 Ir N oN Hình 3-22: Đặc tính đảo chiều động Đ + Quá trình thực tương tự hãm ngược, dòng điện hãm giảm đến I2N để KC vị trí 2(N), sau RHn nhả làm cho H có điện, kết thúc trình hãm ngược (  0) bắt đầu trình khởi động ngược Khi H có điện  ngắn mạch Rh  lại điện trở phụ R2f1, R2f2 tham gia trình khởi động ngược;  đồng thời RTh1 có điện  làm cho động Đ khởi động ngược theo phương pháp ĐKTĐ theo thời gian, sau thời gian đặt RTh1: tđ.RTh1 = t1 – (t1G + tT)  tiếp điểm RTh1 đóng lại  1G có điện  ngắn mạch R2f1  đưa động chuyển sang đặc tính (còn R2f2 tham gia);  đồng thời RTh2 có điện, sau thời gian đặt RTh2: tđ.RTh2 = t2 – t2G  tiếp Trang 49 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện điểm RTh2 đóng lại  2G có điện  ngắn mạch R2f2  đưa động chuyển sang đặc tính tự nhiên động làm việc tốc độ xác lập ngược 3.4.3.4 Nhận xét: 1) Ưu điểm: Phương pháp ĐKTĐ theo dòng điện dùng thiết bị, khí cụ điều khiển dùng rơ le dòng điện, cảm biến dòng điện - Phương pháp ĐKTĐ theo dòng điện đơn giản, rẻ tiền - Nếu điện áp lưới UL = cosnt, dòng phụ tải Ic = const ta chọn Inh.RHn; Ih.RHn để rơ le dòng điện RHn tác động xác - Có thể trì mô men động giới hạn định Quá trình khởi động, hãm không phụ thuộc môi trường 2) Nhược điểm: Khi UL, Mc thay đổi, Mc lớn làm cho Ic > I2, động làm việc đặc tính trung gian, làm phát nóng điện trở, ảnh hưởng đến trình làm việc động 3.5 NGUYÊN TẮC TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN THEO HÀNH TRÌNH 3.5.1 Nội dung: + Có đồ thị tốc độ truyền động ăn dao máy bào giường Các vị trí đặt công tắc hành trình hành trình thuận KC Các vị trí đặt công tắc hành trình hành trình ngược ĐT CT KC 2KC 1KH 1KC ĐN n n th n 0th 1KC 2KH 2KC t8 t9 t10 t11 t12 n 0th t7 t1 CN t2 t3 t4 t5 t t6 n0ng Các vị trí đặt công tắc hành trình điểm cuối nng Hình 3-23: Sơ đồ, đồ thị tốc độ vị trí công tắc hành - Trên hình 3-23, trình bày đồ thị tốc độ vị trí chuyển đổi trang thái động điện chiều kích từ độc lập truyền động bàn máy bào giường Trang 50 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện - Chu kỳ làm việc gồm hai hành trình: + Hành trình thuận (từ vị trí ĐT – đầu thuận, đến CT – cuối thuận): Cắt gọt kim loại + Hành trình ngược (từ vị trí ĐN – đầu ngược, đến CN – cuối ngược): Đưa bàn lại vị trí ban đầu, chuẩn bị cho chu kỳ Qua đồ thị khởi động trên, ta thấy: việc chuyển đổi cấp tốc độ xảy tương ứng với vị trí định hành trình làm việc + Trên hành trình (đường đi) phận làm việc máy móc, thiết bị (như bàn máy, đầu máy, mâm cặp, ) đặt cảm biến, công tắc hành trình, công tắc cực hạn, công tắc điểm cuối, , để tạo tín hiệu điều khiển: khởi động, hãm, đảo chiều, thay đổi tốc độ + Các cảm biến, công tắc hành trình, … đặt vị trí phù hợp với yêu cầu công nghệ, loại máy, dây chuyển sản xuất + Khi phận làm việc máy di chuyển đến vị trí đặt cảm biến, công tắc hành trình, … chúng phát tín hiệu điều khiển + Để thực truyền động cho tải làm việc theo hành trình thuận / ngược trên, người ta dùng động điện chiều động không đồng để điều chỉnh cấp tốc độ thuận ngược cho phù hợp với yêu cầu công nghệ 3.5.2 Mạch ĐKTĐ truyền động ăn dao máy bào giường theo hành trình: 3.5.2.1 Quy trình công nghệ truyền động ăn dao máy bào giường: Trên hình 3-23: + Khởi động thuận, đầu hành trình thuận, bàn ấn lên công tắc hành trình 2KC, tốc độ tăng từ  n0th + Đến vị trí đặt công tắc hành trình 2KC – thời điểm t2, Bàn ấn lên 2KC, tăng tốc từ n0th  nth (nth phụ thuộc vào kim loại gia công chi tiết) + Đến vị trí đặt công tắc hành trình 1KH – thời điểm t4, Bàn ấn lên công tắc hành trình 1KH  làm động thực chế độ hãm từ nth n0th + Tại vị trí đặt công tắc hành trình 1KC – thời điểm t6, Bàn ấn lên 1KC, thực chế độ hãm  tốc độ giảm từ n0th  0; Khởi động hành trình ngược (t7  t8)  tốc độ tăng từ  nng Khi đạt đến Vng cho 1KC 1KH tác động để chuẩn bị cho hành trình thuận + Tại vị trí đặt công tắc hành trình 2KH – thời điểm t9, Bàn chuẩn bị gần điểm xuất phát, cần giảm tốc độ n0ng để chuẩn bị hãm bàn điểm xuất phát Bàn ấn lên 2KH, làm động thực chế độ hãm từ nng  n0ng + Tại vị trí đặt công tắc hành trình 2KC – thời điểm t11, Bàn ấn lên 2KC, làm động thực chế độ hãm từ n0ng  0; Khởi động hành trình thuận tiếp theo: Trang 51 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện tốc độ lại tăng từ  V0th, tương ứng với vị trí đặt công tắc hành trình 2KC – thời điểm t2, Bàn ấn lên 2KC  + Tăng tốc độ Vng Thường chọn: Vng / Vth = (2  3)/1 3.5.2.2 Sơ đồ truyền động ăn dao máy bào giường: + Mạch động lực Mạch điều khiển: K2 N +UL T K K1 T 10 ĐM 12 Rưf2 N Rưf1 CKT RM K 0V +U 45 0V D K RM MN 13 2KC-1 17 MT 29 K 33 27 K1 35 K2 2KH-2 T 39 N 2KH-1 K 31 N N 37 25 23 1KH 19 T K 21 T N K 15 2KC-2 20 MN MT 1KC 11 K 41 43 Hình 3-24: Sơ đồ mạch điều khiển truyền động ăn dao MBG + Công tắc tơ K: tự trì + Công tắc tơ T: cho ĐM chạy thuận + Công tắc tơ N: cho ĐM chạy ngược + Công tắc tơ K1, K2: để ngắn mạch Rưf1, Rưf2 + Các công tắc hành trình: 1KC, 1KH, 2KC, 2KH Trang 52 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.5.2.3 Nguyên lý làm việc sơ đồ truyền động ăn dao máy bào giường: + Đóng nguồn  cuộn kích từ CKT đông ĐM có điện + Đầu hành trình thuận: 1KC, 1KH, 2KH-1, 2KH-2 kín; 2KC-1, 2KC-2 hở + Khởi động: - Ấn MT  cuộn dây K(11-20) có điện  đóng K(1-3), K(2-4) mạch động lực, đóng K(7-9) để tự trì, đồng thời K(15-17), K(23-25), K(31-33), K(7-37) đóng, 1KC kín  T(19-20) có điện  đóng T(3-5), T(10-12)  khởi động động ĐM lên tốc độ thuận thấp noth (Rưf1 + Rưf2); 2KC-1, 2KC-2 hở  N(27-20), K1(35-20), K2(43-20) điện, đồng thời T(25-27), T(39-41) mở  không cho phép N(27-20), K2(43-20) có điện hành trình thuận - Khi bàn đến vị trí đặt công tắc hành trình 2KC – thời điểm t2  bàn ấn lên 2KC  2KC-1, 2KC-2 đóng lại  K1(35-20) có điện  K1(6-8) đóng lại  ngắn mạch Rưf1  động ĐM tăng tốc lên vth làm việc xác lập nth - Khi bàn đến vị trí đặt công tắc hành trình 1KH – thời điểm t4  bàn tác động lên 1KH  1KH(29-31) mở  K1(35-20) điện  K1(6-8) mở  Rưf1 lại tham gia vào hạn chế dòng động ĐM  động ĐM giảm tốc xuống voth - Khi bàn đến vị trí đặt công tắc hành trình 1KC – thời điểm t6  bàn tác động lên 1KC  1KC(7-13) mở  T(19-20) điện  T(3-5), T(10-12) mở  động ĐM bị cắt điện phần ứng, đồng thời tiếp điểm T(25-27), T(39-41) đóng lại  N(27-20) có điện  đóng N(3-12), N(5-10)  đảo chiều điện áp phần ứng động ĐM  động ĐM giảm tốc độ, đồng thời đóng N(29-31), N(37-39)  K1(35-20), K2(43-20) có điện  đóng K1(6-8), K2(8-10)  ngắn mạch Rưf1, Rưf2  động ĐM khởi động ngược lên nng làm việc với tốc độ nng - Khi bàn đến vị trí đặt công tắc hành trình 2KH – thời điểm t9  bàn tác động lên 2KH  2KH-1(33-35), 2KH-2(41-43) mở  K1(35-20), K2(43-20) điện  K1(6-8), K2(8-10) mở  Rưf1, Rưf2 lại tham gia vào hạn chế dòng động ĐM  động ĐM giảm tốc xuống vong - Khi bàn đến vị trí đặt công tắc hành trình 2KC – thời điểm t11  bàn tác động lên 2KC  2KC-1, 2KC-2 mở  N(27-20) điện  N(3-12), N(5-10) mở  động ĐM bị cắt điện phần ứng, đồng thời tiếp điểm N(17-19) đóng lại  T(19-20) có điện  đóng T(3-5), T(10-12)  đảo chiều điện áp phần ứng động ĐM  động ĐM giảm tốc độ, động ĐM khởi động thuận lên noth Các tiếp điểm T(25-27), T(39-41) mở  đảm bảo N(27-20), K2(43-20) có điện hành trình thuận - Khi động ĐM đath đến noth 2KH không bị tác động  2KH-1, 2KH-2 kín lại Trang 53 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện + Muốn dừng: - Ấn nút dừng D  D(45-7) mở  tất công tắc tơ điện  tiếp điểm thường hở mở  động ĐM bị cắt điện phần ứng dừng 3.5.2.4 Nhận xét: * Nguyên tắc ĐKTĐ theo hành trình hay sử dụng hệ thống điều khiển hành trình máy bào, thang máy, cầu trục, * Nó điều chỉnh hành trình làm việc máy cho phù hợp với yêu cầu công nghệ, khống chế giới hạn phần tử di chuyển máy * Nó phát huy hiệu điều khiển hành trình thang máy tham gia vào điều khiển dừng xác * Đánh giá sơ đồ điều khiển: với yêu cầu kỹ thuật tất sơ đồ cao thì: Công suất lớn trọng lượng giá thành cao Dùng thiết bị, khí cụ bé, đại giá thành cao Cùng công suất trọng lượng giá thành lớn nguyên tắc ĐKTĐ theo thời gian, sau nguyên tắc ĐKTĐ theo dòng điện, đến nguyên tắc ĐKTĐ theo tốc độ, cuối hành trình Nguyên tắc ĐKTĐ theo tốc độ thường dùng để điều khiển hãm động Nguyên tắc ĐKTĐ theo dòng chủ yếu dùng để điều khiển khởi động động cơ, đảo chiều động Nguyên tắc ĐKTĐ theo thời gian ứng dụng rộng rãi đơn giản Nguyên tắc ĐKTĐ theo hành trình ứng dụng nhiều điều khiển máy bào, cầu trục, thang máy Ngoài nguyên tắc ĐKTĐ nêu trên, số nguyên tắc ĐKTĐ khác: ĐKTĐ theo mô mem, công suất, sức căng, nhiệt độ, ánh sáng, áp suất, Trang 54 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện CÂU HỎI ÔN TẬP Dựa vào sở để người ta đưa nguyên tắc điều khiển tự động theo thời gian ? Phân tích nội dung nguyên tắc Dùng thiết bị điều khiển để thực điều khiển tự động theo thời gian ? Cách chỉnh định (đặt thời gian điều khiển) thiết bị điều khiển theo thời gian Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ mạch phần ứng nguyên tắc điều khiển tự động theo thời gian Vẽ đồ thị thời gian sơ đồ khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ mạch phần ứng nguyên tắc điều khiển tự động theo thời gian Nêu nêu ưu, nhược điểm nguyên tắc điều khiển tự động theo thời gian Các đại lượng Mc, J, UL, R ảnh hưởng đến trinhg điều khiển tự động hệ thống truyền động điện dùng nguyên tắc điều khiển tự động theo thời gian Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ khởi động “Sao”/ “Tam giác” động không đồng nguyên tắc Điều Khiển Tự Động theo thời gian Bài tập 3-1: Cho động ĐM loại -51 có số liệu: Pđm = 6,0 KW ; Uđm = 220 V ; Iđm = 33,0 A; nđm = 3000 vòng/phút ; Rư = 0,36  ; J = 0,15 kgm2 ; Cho: Ikđ.max = I1 = 2,5Iđm; Ikđ.min = I2 = 1,2Ic; dòng tải Ic = Iđm; Thời gian tác động K, K1, K2 là: 0,1 giây Số cấp khởi động m = Và cho sơ đồ mạch điện sau: L1 A1 K ĐM K 220V A2 220V CKT D K1 0V K2 M K 11 L4 10 RTh1 K1 RTh1 13 RTh2 Rưf1 K K L2 0V L3 Rưf2 RTh2 15 K2 a) Giải thích nguyên lý khởi động động ĐM theo nguyên tắc điều khiển tự động theo thời gian b) Tính chọn thời gian đặt (chỉnh định) rơ le thời gian RTh1, RTh2 Trang 55 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện Phân tích yêu cầu công nghệ truyền động trục máy doa ngang Giải thích đặc tính n(t) truyền động trục máy doa ngang 10 Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ truyền động trục máy doa ngang ? 11 Nêu mạch bảo vệ sơ đồ truyền động trục máy doa ngang 12 Nêu nguyên tắc điều khiển tự động sơ đồ truyền động trục máy doa ngang 13 Dựa vào sở để người ta đưa nguyên tắc điều khiển tự động theo tốc độ ? Phân tích nội dung nguyên tắc 14 Dùng thiết bị điều khiển để thực điều khiển tự động theo tốc độ ? Cách chỉnh định (đặt tốc độ điều khiển) thiết bị điều khiển theo tốc độ 15 Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ mạch phần ứng nguyên tắc điều khiển tự động theo tốc độ 16 Nêu nêu ưu, nhược điểm nguyên tắc điều khiển tự động theo tốc độ 17 Các đại lượng Mc, J, UL, R ảnh hưởng đến trinhg điều khiển tự động hệ thống truyền động điện dùng nguyên tắc điều khiển tự động theo tốc độ 18 Bài tập 3-2: Cho sơ đồ mạch điện sau: 0V L1 220V A CKT K ĐM Uư L2 Rưf2 Rưf1 K G1 G2 G1 G2 M K D Và cho động ĐMđl loại -52 có số liệu sau: Pđm = 8,0 KW ; Uđm = 220 V ; nđm = 1500 vòng/phút ; Iđm = 43,5 A; Rư = 0,269  ; Jđ = 0,40 kgm2 ; Số cấp khởi động m = Cho: Ikđ.max = I1 = 2,3Iđm; Ikđ.min = I2 = 1,2Ic; dòng tải Ic = Iđm; a) Giải thích nguyên lý khởi động động ĐM theo nguyên tắc điều khiển tự động theo tốc độ b) Tính chọn điện áp hút côngtắctơ gia tốc G1, G2 Trang 56 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 19 Trong sơ đồ điều khiển tự động máy tiện 1A616, người ta dùng thiết bị điều khiển để điều khiển tự động theo tốc độ (trong trình hãm động kích từ độc lập động ĐK) ? 20 Để khống chế trình hãm động kích từ độc lập động ĐK, người ta chỉnh rơ le kiểm tra tốc độ RKT ? 21 Trong sơ đồ điều khiển tự động máy tiện 1A616, người ta dung thiết bị bảo vệ ? 22 Dựa vào sở để người ta đưa nguyên tắc điều khiển tự động theo dòng điện ? Phân tích nội dung nguyên tắc 23 Dùng thiết bị điều khiển để thực điều khiển tự động theo dòng điện ? Cách chỉnh định (đặt dòng điện điều khiển) thiết bị điều khiển 24 Trong Sơ đồ điều khiển tự động theo dòng điện với ĐMđl, dùng thiết bị điều khiển để thực điều khiển tự động theo dòng điện ? Cách chỉnh định (đặt dòng điện điều khiển) thiết bị điều khiển theo dòng điện 25 Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ mạch phần ứng theo nguyên tắc ĐKTĐ theo dòng điện dung rơ le dòng điện 26 Nêu nêu ưu, nhược điểm nguyên tắc điều khiển tự động theo dòng điện Sơ đồ điều khiển tự động theo dòng điện với ĐMđl 27 Bài tập 3-3: Cho mạch điện sau: M 220V D K2 10 K1 K ĐM 12 220V Rưf2 RN 11 Rưf1 CKT K RL1 RL1 15 RD 17 K1 RL2 RL2 19 RD 21 RN RD 14 0V K K 13 K1 0V K K2 K2 Và cho động ĐM có số liệu: Pđm = 10,0 KW; Uđm = 220 V; Iđm = 63,0A; nđm = 1000 vòng/phút; Rư = 0,3  ; Jđ = 1,40 kgm2 ; Và cho: Ikđ.max = I1 = 2,2Iđm; Ikđ.min = I2 = 1,2Ic; Ic = Iđm Số cấp khởi động m = a) Giải thích thao tác hoạt động phần tử mạch điện khởi động, dừng động ĐM b) Tính chọn dòng điện hút dòng nhả rơ le dòng RD Trang 57 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 28 Giải thích nguyên lý làm việc Sơ đồ điều khiển tự động theo dòng điện khởi động ĐMđl với cấp điện trở phụ mạch phần ứng theo nguyên tắc ĐKTĐ theo dòng điện dùng rơ le dòng điện 29 Nêu nêu ưu, nhược điểm nguyên tắc điều khiển tự động theo dòng điện Sơ đồ điều khiển tự động theo dòng điện khởi động ĐMđl dùng rơ le dòng điện 30 Bài tập 3-4: Cho động ĐM có số liệu: Pđm = 19,0 KW ; Uđm = 220 V ; Iđm = 103,0 A; nđm = 1500 vòng/phút ; Rư = 0,1235  ; Jđ = 1,40 kgm2 ; Cho: Ikđ.max = I1 = 2,5Iđm; Ikđ.min = I2 = 1,2Ic; dòng tải Ic = Iđm; Số cấp khởi động m = Và cho mạch điện sau: 12 K1 K2 220V A1 K ĐM 10 14 16 Rưf2 RD2 RD1 Rưf1 CKT 0V RN K a) Giải thích thao tác hoạt động phần tử mạch điện khởi động, dừng động ĐM b) Tính chọn dòng điện hút nhả rơ le dòng RD1, RD2 220V 0V 18 A2 D 11 M K RD1 K 13 RN K 20 15 K1 17 K1 K2 K1 RD2 19 21 K2 23 31 Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ khởi động ĐKdq với cấp điện trở phụ mạch stato theo nguyên tắc ĐKTĐ theo thời gian, hãm ngược nguyên tắc điều khiển tự động theo dòng điện 32 Nêu nêu ưu, nhược điểm nguyên tắc điều khiển tự động theo dòng điện hãm ngược ĐKdq 33 Các đại lượng Mc, J, UL, R ảnh hưởng đến trình điều khiển tự động hệ thống truyền động điện dùng nguyên tắc điều khiển tự động theo dòng điện Trang 58 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 34 Bài tập 3-5: Cho mạch điện sau: ~ 220/380V ~ 220V T N Đ R2f2 R2f1 KC (N) 1 (T) KC1 N T KC2 T N 0V RHn 2G 2G 1G 1G H KC3 RTh1 1G KC4 RTh1 H H RTh2 Rh KC5 RHn RTh2 2G Và cho động Đ (MT-21-6): Pđm = 5KW; Uđm = 380V; Ist.đm = 14,9A; Ist.o = 10,9A; Rst = 1,1; Xst = 1,07; Ir.đm = 20,6A; R2 = 0,24; Xr = 0,406; nđm = 940v/p; ke = 2,2; Jr = 0,1025 kgm2; M = 2,9; cosđm = 0,68; coso = 0,32; Biết: Ikđ.max = 2,0.Ir.đm; Khi Hãm ngược: Ikđ.min = 1,2.Ic; Ic = Ir.đm Số cấp khởi động m = Ihn.bđ = 2,5Ir.đm ; Ihn.min = 1,2.Ic; a) Giải thích thao tác hoạt động phần tử mạch điện đảo chiều động Đ từ tốc độ xác lập thuận sang tốc độ xác lập ngược b) Tính chọn dòng điện hút dòng nhả rơ le dòng điện RHn 35 Dựa vào sở để người ta đưa nguyên tắc điều khiển tự động theo hành trình ? Phân tích nội dung nguyên tắc 36 Dùng thiết bị điều khiển để thực điều khiển tự động theo hành trình? Cách chỉnh định (đặt vị trí điều khiển) thiết bị điều khiển 37 Trong Sơ đồ điều khiển tự động theo hành trình truyền động ăn dao máy bào giường (hình 3-24), dùng thiết bị điều khiển để thực điều khiển tự động theo dòng điện ? Cách chỉnh định (đặt dòng điện điều khiển) thiết bị điều khiển theo dòng điện 38 Giải thích nguyên lý làm việc sơ đồ điều khiển tự động theo hành trình truyền động ăn dao máy bào giường (hình 3-24) 39 Nêu nêu ưu, nhược điểm Sơ đồ điều khiển tự động theo hành trình truyền động ăn dao máy bào giường (hình 3-24) Trang 59 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 40 Bài tập 3- 6: Cho sơ đồ điều khiển tự động theo hành trình (hình 23) truyền động ăn dao máy bào giường: K2 N 220V T K K1 T 10 ĐM 12 Rưf2 N Rưf1 CKT 0V RM K 220V 45 0V D K RM MN 17 15 MT 25 23 1KH 2KC-2 29 K 37 33 27 K1 35 K2 2KH-2 T N N 2KH-1 K 31 N 19 T K 21 T N K 13 2KC-1 20 MN MT 1KC 11 K 41 39 43 Và cho động điện ĐMđl có số liệu sau: Pđm = 7,0 KW; Uđm = 220 V; Iđm = 42,0 A; nđm = 750 vòng/phút; Rư = 0,546 ; Jđ = 1,40 kgm2 ; Cho: Và cho: Ikđth.max = 2,4Iđm; dòng tải thuận Icth = Iđm; n0th = nXLth1; nth = nXLth2; n0ng = - nXLth1; nng = - nđm; a) Giải thích thao tác hoạt động phần tử mạch điện khởi động thuận đảo chiều động ĐM từ tốc độ xác lập thuận sang tốc độ xác lập ngược b) Tính tốc độ n0th, nth, n0ng, nng Trang 60 ... điện áp FT, Erôto, frôto, tác động tạo tín hiệu điều khiển Trang 36 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.3.2 Mạch khởi động cấp tốc độ động điện chiều: 3.3.2.1 Mạch khởi động. .. lớn gia công máy 0,1m Công suất động truyền động khoảng 3KW Truyền động ăn dao thực từ động truyền động Trang 39 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.3.3.1 Yêu cầu công nghệ... Hình 3-8: Đồ thị tốc độ truyền động MDN Trang 31 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 3.2.4.2 Sơ đồ truyền động máy doa ngang (MDN): a) Mạch động lực truyền động trục MDN 2620: