Đồ án điều khiển truyền động điện

Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng +CHƯƠNG Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động 1.1 Giới thiệu cơng nghệ/bài tốn Hình 1.1 Hệ thống truyền động điện Hệ thống truyền động điện bao gồm băng tải có bán kính bánh đà r = 0.35m, sử dụng động điện xoay chiều pha không đồng để kéo tải, nguồn điện cung cấp cho hệ nguồn điện xoay chiều pha 220/380V Băng tải kéo vật có khối lượng M = 5kg hình 1.1 1.2 Phân tích u cầu cơng nghệ, đặc tính tải 1.2.1 u cầu cơng nghệ u cầu tốn: điều khiển động điện xoay chiều pha không đồng để kéo băng tải thực công việc mà mong muốn Trên băng tải mang vật nặng có khối lượng 5kg, băng tải di chuyển vật đến cuối băng tải động cần phải đảo chiều quay ngược trở lại Như cần điều khiển động để băng tải chạy sát với tốc độ mong muốn hình 1.2 đảo chiều quay - Lựa chọn động • Động phải có đủ cơng suất kéo SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng • Tốc độ phù hợp đáp ứng phạm vi điều khiển tốc độ với phương pháp điều chỉnh thích hợp • Thỏa mãn yêu cầu mở máy hãm điện • Phù hợp với nguồn điện sử dụng • Thích hợp với điều kiện mơi trường làm việc - Lựa chọn biến đổi: Biến đổi nguồn điện xoay chiều pha thành nguồn điện xoay chiều pha thay đổi với thông số phù hợp với động - Lựa chọn phương án điều khiển: Nhằm thay đổi tốc độ động theo đồ thị tốc độ mong muốn tải - Khâu đo lường: Đo tốc độ động để đưa khâu so sánh nhằm điều chỉnh tốc độ phù hợp 1.2.2 Đặc tính cảu động điện xoay chiều pha không đồng Động không đồng pha máy điện xoay chiều, làm việc theo nguyên lí cảm ứng điện từ, có tốc độ rotor khác với tốc độ từ trường quay máy Động không đồng pha dùng nhiều sản xuất sinh hoạt chế tạo đơn giản, giá rẻ, độ tin cậy cao, vận hành đơn giản, hiệu suất cao, gần khơng cần bảo trì, Dải công suất rộng từ vài Watt đến 10000hp Các động từ 5hp trở lên hầu hết pha động nhỏ 1hp thường 1hp a Cấu tạo động điện xoay chiều pha không đồng - Phần tĩnh (hay gọi stator) • Vỏ máy: có tác dụng cố định lõi thép dây quấn • Lõi thép: phần dẫn từ, thường làm thép kỹ thuật điện • Dây quấn stator: Dây quấn phận quan trọng động trực tiếp tham gia vào trình biến đổi lượng điện thành Đồng thời mặt kinh tế giá thành dây quấn chiếm tỷ lệ cao toàn giá thành máy - Phần quay (hay gọi rotor): Gồm loại Rotor kiểu dây quấn: rotor kiểu dây quấn giống dây quấn pha stator có số cực từ dây quấn stator Dây quấn kiểu ln đấu hình có đầu đấu vào vành trượt gán vào trục quay rotor cách điện với trục Rotor kiểu lồng sóc: Gồm đồng nhơm đặt rãnh bị ngắn mạch hai vành ngắn mạch hai đầu Với động nhỏ, dây quấn rotor đúc nguyên khối gồm dẫn, vành ngắn mạch, cánh tản nhiệt cánh quạt làm mát b Nguyên lý làm việc động điện xoay chiều pha không đồng SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Khi cho dòng pha vào dây quấn stator động cơ, stator có từ trường quay với tốc độ: n1= 60f/p (vòng/phút) Từ trường quay quét qua dây quấn rotor làm xuất sức điện động dòng điện cảm ứng Lực tương tác điện từ từ trường quay dòng điện cảm ứng mô men quay tác động lên rotor, kéo rotor quay theo chiều quay từ trường với tốc độ n < n1 Sự chênh lệch tốc độ từ trường quay tố độ rotor gọi tốc độ trượt n2 = n1 – n n2 (n1-n) Tỷ số s = = gọi hệ số trượt (s = 0,02÷0,06) n1 n1 Tốc độ rotor ln nhỏ tốc độ từ trường quay tốc độ n = n1 dẫn rotor từ trường quay n1 khơng có chuyển động tương đối dây quấn rotor khơng có sức điện động dòng điện cảm ứng, lực điện từ khơng c Đặc tính động điện xoay chiều pha không đồng Đặc tính động điện quan hệ n = f(M) Hình 1.2 Đặc tính động khơng đồng Phương trình đặc tính cơ: ω= SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 ′ 3𝑈1𝑓 𝑅2𝑠 𝑅′2𝑠 ] 𝑠.𝑀[(𝑅1 + 𝑠 ) +𝑋𝑛𝑚 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Trong đó: - U1 trị số hiệu dụng điện áp pha stator - R2’ = r2’ Rf’ điện trở rotor quy đổi stator va điện trở phụ thêm vào pha stator - S độ trượt động - R1 trị số điện trở stator - Xnm2 = x1 + x2 điện kháng ngắn mạch 1.2.3 Đặc tính tải Hình 1.2 Đồ thị tốc độ mong muốn tải Hoạt động băng tải:  Từ thời điểm 0s đến 1s tốc độ băng tải tăng từ 0m/s đến 5m/s  Từ thời điểm 1s đến 3s băng tải chạy ổn định với tốc độ 5m/s  Từ thời điểm 3s đến 3.5s tốc độ băng tải giảm 0m/s  Từ thời điểm 3.5s đến 4s băng tải đảo chiều quay tăng tốc từ 0m/s lên 5m/s  Từ thời điểm 4s đến 6s tải chạy với tốc độ ổn định 5m/s  Từ thời điểm 6s đến 7s tốc độ băng tải giảm 0m/s - Điều khiển động điện cho tốc độ băng tải phải bám theo tốc độ mong muốn (hình 1.2) Điều khiển động có đảo chiều quay - Nguồn điện cung cấp nguồn xoay chiều pha 220/380V - Hệ thống phải hoạt động ổn định, sai số nằm khoảng cho phép, dễ dàng điều khiển - SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 1.3 Tính chọn cơng suất động Từ đồ thị tốc độ mong muốn tải (Hình 1.2), ta có: - - Tính tốc độ mong muốn động cơ: VL VL = ω.r => ω = = = 14,3 (rad/s) r 0,35 Đồ thị tốc độ mong muốn động Hình 1.3a Tính mơ-men động cơ: Tính gia tốc: VL  Thời điểm t = 0s đến 1s : a1 = = = (m/s2) t -VL −5  Thời điểm t = 3s đến 3,5s: a2 = = = -10 (m/s2) t 0,5 -VL −5  Thời điểm t = 3,5s đến 4s: a3 = = = -10 (m/s2) t 0,5 VL  Thời điểm t = 6s đến 7s: a4 = = = (m/s2) t Tính mơ-men: T = m.a.r Thay a1, a2, a3, a4 vào, ta có:     T1 = m.a1.r = 5.5.0,35 = 8,75 (N/m) T2 = m.a2.r = 5.(-10).0,35 = -17,5 (N/m) T3 = m.a3.r = 5.(-10).0,35 = -17,5 (N/m) T4 = m.a4.r = 5.5.0,35 = 8,75 (N/m) Ta có mơ-men đẳng trị tính sau: ∑ 𝑇𝑖2 𝑡𝑖 Tđt = √ 52 1+(−10)2 0,5+(−10)2 0,5+52 ∑ 𝑡𝑖 - Tđt =√ - Với hệ số dự trữ Kdt = 1,2~1,5, chọn Kdt = 1,4 Mô-men động T = Tđt.Kdt = 4,31.1,4 = 6.03 (N/m) = 4,31 (N/m) Đồ thị mô-men động Hình 1.3b - Tính cơng suất động cơ: P = T ω  Từ 0s đến 1s: P1 = T1 ω = 8,75.14,3 = 125,125 (W)  Từ 1s đến 3s: P2=0 (W) SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện     GVHD: Lê Tiến Dũng Từ 3s đến 3,5s: P3 = T2 ω = -17,5.14,3 = -250,25(W) Từ 3,5s đến 4s: P4 = T3 ω = (-17,5).(-14,3) = 250,25(W) Từ 4s đến 6s: P5 = (W) Từ 6s đến 7s: P6 = T4 ω = 8,75.14,3 = 125,125 (W) Đồ thị công suất động Hình 1.3c Với:       P1 = 125.125 W, t1 = 1s P2 = W, t2 = 2s P3 = -250,25 W, t3 = 0,5s P4 = 250,25 W, t4 = 0,5s P5 = W, t5 = 2s P6 = 125,125 W, t6 = 1s Ta có cơng suất đẳng trị tính sau: Pđt = √ ∑ 𝑃𝑖2 𝑡𝑖 ∑ 𝑡𝑖 125,1252 1+(−250,25)2 0,5+(−250,25)2 0,5+125,1252  Pđt = √  Pđt = 176,95 (W) Với hệ số dự trữ Kdt = 1,2~1,5 Chọn Kdt = 1,4  Công suất động P = Pđt.Kdt = 176,95.1,4 = 247,73W SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng ω(rad/s) 14,3 t(s) -14,3 a, T(N/m) 8,75 t(s) -17,5 b, P(W) 250,25 125,125 t(s) -125,125 -250,25 c, Hình 1.3 Đồ thị đặc tính động a, Tốc độ mong muốn động b, Mô-men động c, Công suất động SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 1.4 Chọn phương án truyền động So với động điện chiều, việc điều khiển động điện xoay chiều gặp nhiều khó khăn thơng số động điện xoay chiều thông số biến đổi theo thời gian, chất phức tạp mặt cấu trúc máy động điện xoay chiều so với động điện chiều Động không đồng làm việc theo nguyên lý cảm ứng, từ thông động mô-men hàm phi tuyến nhiều biến Chính mà định hướng xây dựng hệ truyền động điện không đồng bộ, người ta thường có xu hướng tiếp cận với đặc tính điều chỉnh động điện chiều kích từ độc lập Để đưa phương pháp chung điều khiển, xét phương trình cân cơng suất động khơng đồng bộ: ΔPs = 3R’22.I’22 ; Pđt = Pc + ΔPs Với Pđt = M.w1 công suất điện từ truyền từ stator sang rotor Pc = M.w công suất ΔPs = 3R’22.I’22 tổn hao đồng điện trở mạch rotor Như vậy, với mô-men tải định (M = Mc), muốn điều chỉnh tốc độ động khơng đồng bộ, chủ yếu có hướng: - Điều chỉnh tốc độ đồng - Điều chỉnh công suất tổn hao ΔPs Phương pháp thứ liên quan đến hệ thống điều chỉnh tần số, phương pháp thứ liên quan đến điều chỉnh trở mạch rotor điều chỉnh công suất trượt Các phương pháp điều chỉnh thể bảng Trong bảng ta thấy có phương pháp, đứng phương diện tổn thất ta điều chỉnh, có phương pháp: Điều chỉnh tổn thất điều chỉnh kinh tế Còn phân loại theo sơ đồ bố trí mạch lực ta có mạch tác động lên stator mạch tác động vào rotor Khái quát phương pháp điều chỉnh tốc độ động xoay chiều không đồng SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện - - - - GVHD: Lê Tiến Dũng Phương pháp điều chỉnh điện áp stator dùng thysistor có phạm vi điều chỉnh tốc độ mơ-men hẹp Đường đường giới hạn góc mở αmax, đường hạn chế đưa điện trở phụ, đường hạn chế q dòng điện Vì ngày người ta dùng, chủ yếu dùng để khởi động động khơng đồng rotor lồng sóc phụ tải bơm quạt gió Phương pháp điều chỉnh điện trở phụ nối vào rotor động không đồng rotor quấn dây Thực chất phương pháp tổn thất, hiệu suất truyền động suy giảm điều chỉnh sâu tốc độ Tuy phương pháp có hiệu tốt mơ-men khởi động lớn, thích hợp với truyền động cấu nâng hạ cầu trục cần trục, nên sử dụng dải cơng suất nhỏ trung bình Phương pháp điều chỉnh công suất trượt thực động rotor quấn dây thực chất phương pháp công suất điện cung cấp 100% cho động phía stator, với phụ tải định trước để điều chỉnh giảm tốc độ, ta lấy bớt cơng suất phía rotor biến đổi trả lại lưới Như công suất điện tiêu thụ động gần tương ứng với công suất cơ, nên phương pháp gọi phương pháp điều chỉnh kinh tế Tuy vậy, dùng dải cơng suất lớn (>400 kW) có hiệu kinh tế Phương pháp điều chỉnh tần số nguồn cung cấp sử dụng cho động không đồng phương pháp tốt nhất, điều chỉnh trực tiếp SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng công suất điện đầu vào động cơ, đặc tính có độ cứng khơng thay đổi dải điều chỉnh rộng Với phát triển công nghiệp điện tử công suất, giá thành biến đổi ngày hạ, tính kĩ thuật ngày nâng cao, nên hệ truyền động điều khiển tần số sử dụng phổ biến Ở ta chọn điều khiển bên phía stator stator phần đứng yên nên tác động vào dễ dàng phần rotor quay Điều khiển phía stator có hai phương pháp điểu khiển điện áp stator điều khiển tần số Tuy nhiên phương pháp điều khiển tần số có tính kinh tế nên ta chọn phương pháp điều khiển tốc độ động điều chỉnh tần số 1.5 Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống truyền động điện Ta chọn phương pháp điều khiển dùng biến tần Sơ đồ tổng quát chung: Sơ đồ gồm: Nguồn xoay chiều ba pha Mạch chỉnh lưu diot Mạch trung gian Mạch nghịch lưu Tải Mạch điều khiển SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 10 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 2.1 Xây dựng mơ hình tốn học khâu hệ thống: Bộ biến đổi, cảm biến,… 2.2.1 Mơ hình tốn học biến đổi Bộ chỉnh lưu có hãm tái sinh: Điện áp đầu chỉnh lưu có điều khiển: Vdc = Vd0.cosα Chọn nguyên tắc điều khiển arcos: α = cos-1(Vc/Vcm) Điện áp đầu chỉnh lưu: Vdc = Vd0 (Vc/Vcm) = Kr Vd0 Hàm truyền đạt chỉnh lưu: Gr (s)  Kr Tr s  Trong đó:  Kr = Vc/Vcm hệ số khuếch đại chỉnh lưu  Tr = 𝛼/2 360 thời gian trễ đáp ứng thyristor Bộ nghịch lưu SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 29 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hàm truyền đạt nghịch lưu: G(s)  Ls  R với R, L điện trở điện cảm động 2.2.2 Mơ hình tốn học cảm biến - Phản hồi dòng diện: Mơ hình tốn học phản hồi dòng diện biểu diễn hệ số khuếch đại H Trong đa số truờng hợp khơng u cầu có lọc Trong truờng hợp cần dùng lọc, lọc thông thấp sử dụng Hằng số c thời gian lọc thuờng nhỏ 1ms - Phản hồi tốc độ: Trong hệ thống trước thường dùng máy phát tốc để đo tốc độ Một lọc thơng thấp có số thời gian 10ms thường sử dụng Hàm truyền đạt khâu phản hồi tốc độ: G  SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 K T s  30 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 2.2.3 Mơ hình tốn học hệ thống DC Ѱr* Tính tốn Ѱr* + - U*sd I*sd PI (Từ thơng) + - SVPWM Isd Ѱr αꞵ m * + PI (Tốc độ) - U*sα dq PI (Dòng điện Isd) I*sq + PI (Dòng điện Isq) - m Isq U*sq ϑs iu Isq Isα dq Ѱr ϑs Isq MHTT Q3 U*sꞵ Isd αꞵ Isꞵ iv iw Isd m Phản hồi Tốc độ m M Trong chức khối sau:  Khối Inverter (khối nghịch lưu): Chuyển đại lượng xoay chiều trung gian qua lọc thành hệ thống điện áp xoay chiều pha Mạch nghịch lưu hệ thống van bán dẫn đóng cắt theo tín hiệu điều khiển  Khâu điều chế vector (SVPWM): Chuyển điện áp usα usꞵ sang thời gian đóng cắt  Khâu chuyển hệ tọa độ: Chuyển đổi hệ tọa độ: abc, dq, αꞵ  Các PID: Điều khiển mạch vòng tốc độ, từ thơng dòng điện SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 31 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.1 Giới thiệu điều khiển PID Trong đồ án này, ta sử dụng controller điều khiển PID Cấu trúc PID là: Trong đó:  Khâu P: khâu khuếch đại (hay khâu tỉ lệ)  Khâu I: khâu tích phân  Khâu D: Là khâu vi phân SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 32 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 3.1.1 Khâu tỉ lệ P  Hàm truyền: K(s) = KP  Đặc tính thời gian: Y(s) = KP.G(s).E(s)  Sai số hệ thống: E ( s)  R(s)  KP G(s).H(s) Nhận xét  KP lớn tốc độ đáp ứng nhanh  KP lớn sai số xác lập nhỏ (nhưng triệt tiêu)  KP lớn cực hệ thống có xu hướng di chuyển xa trục thực => Hệ thống dao động độ vọt lố cao  Nếu KP tăng giá trị giới hạn hệ thống dao động không tắt dần => ổn định 3.1.2 Khâu tích phân I  Hàm truyền: K(s) = KI/s  Đặc tính thời gian: Y(s) = KI.G(s).E(s)/s  Sai số hệ thống: E ( s)  sR(s) s  KI G(s).H(s) SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 33 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Nhận xét  Tín hiệu ngõ xác định sai số  KI lớn đáp ứng độ chậm  KI lớn sai số xác lập nhỏ Đặc biệt hệ số khuếch đại khâu tích phân vơ tần số => triệt tiêu sai số xác lập với hàm nấc  KI lớn độ vọt lố cao 3.1.3 Khâu vi phân D  Hàm truyền: K(s) = KI/s  Đặc tính thời gian: Y(s) = KP.G(s).E(s)/s  Sai số hệ thống: E (s)  sR( s) s  Kp.G (s).H(s) Nhận xét  KD lớn đáp ứng độ nhanh  KD lớn độ vọt lố nhỏ  Hệ số khuếch đại tần số cao vô lớn nên khâu hiệu chỉnh D nhạy với nhiễu tần số cao  Khâu vi phân khơng thể sử dụng mà phải dùng kết hợp với khâu P I SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 34 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 3.1.4 Xác định thông số PID Do đồ án ta không xác định mơ hình cho hệ thống nên ta tiến hành xác định thông số PID tay (thực nghiệm) Thực nghiệm tiến hành hệ thống đảm bảo điều kiện: đưa trạng thái làm việc hệ đến biên giới ổn định giá trị tín hiệu hệ thống điều phải nằm giới hạn cho phép Phương pháp có tên phương pháp thứ hai Ziegler – Nichols Điều đặc biệt phương pháp không sử dụng mơ hình tốn học đối tượng điều khiển, mơ hình xấp xỉ gần Các bước tiến hành sau: Trước tiên, sử dụng P lắp vào hệ kín (hoặc dùng PID chỉnh thành phần KI KD giá trị 0) Khởi động trình với hệ số khuếch đại KP thấp, sau tăng dần KP tới giá trị tới hạn Kgh để hệ kín chế độ giới hạn ổn định, tức tín hiệu h(t) có dạng dao động điều hòa Xác định chu kỳ tới hạn Tgh dao động Mơ hình điều khiển với Kgh Thông số điều khiển theo thực nghiệm Bộ điều khiển P PI PID KP 0,5 Kgh 0,45 Kgh 0,6 Kgh TI 0,83 Tgh 0,5 Tgh TD 0,12 Tgh 3.2 Xác định thông số điều khiển PID Để điều khiển động pha không đồng bộ, ta điều khiển tham số độc lập từ thông rotor tốc độ rotor SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 35 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 3.2.1 Mạch vòng điều chỉnh từ thông DC e*Ѱ Ѱr* + - PI (Từ thông) I*sd + - SVPWM U*sd Isd Ѱr U*sα dq PI (Dòng điện Isd) Q3 M U*sꞵ αꞵ Mạch vòng từ thơng tính giá trị đặt thành phần dòng điện I*sd từ giá trị sai lệch e*Ѱ giá trị từ thông đặt từ thông phản hồi 3.2.2 Mạch vòng điều chỉnh tốc độ e* + - PI (Tốc độ) I*sq m + PI (Dòng điện Isq) - dq U*sq U*sα SVPWM αꞵ Isq Q3 M U*sꞵ Mạch vòng tốc độ tính giá trị đặt thành phần dòng điện I*sq từ giá trị sai số e*𝜔 giá trị tốc độ đặt tốc độ phản hồi 3.2.3 Mạch vòng điều chỉnh dòng điện Isd I*sd + dq PI (Dòng điện Isd) Isd U*sα SVPWM U*sd αꞵ SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Q3 M U*sꞵ 36 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Mạch vòng dòng điện Isd tính giá trị đặt điện áp U*sd từ giá trị sai số dòng điện đặt I*sd dòng điện phản hồi Isd 3.2.4 Mạch vòng điều chỉnh dòng điện Isq I*sq + PI (Dòng điện Isq) - U*sq Isq dq U*sα SVPWM αꞵ Q3 M U*sꞵ Mạch vòng dòng điện Isd tính giá trị đặt điện áp U*sd từ giá trị sai số dòng điện đặt I*sq dòng điện phản hồi Isq SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 37 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng CHƯƠNG MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG 4.1 Mô hệ thống phần mềm Matlab-Simulink 4.1.1 Khối chuyển đổi uvw →dq→αβ SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 38 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.1.2 Khối tính tốn từ thơng ψr góc θ 4.1.3 Khối nghịch lưu SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 39 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.1.4 Khối phát xung SVPWM 4.2 Kết mô nhận xét 4.2.1 Thông số động Tên thông số Công suât Điện áp Điện áp chỉnh lưu Tần số Điện trở Stator Điện cảm Stator Điện trở Rotor Điện cảm Rotor Hỗ cảm Momem quán tính Số cực Ký hiệu P V Udc f Rs Ls Rr Lr Lm J 2p SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Giá trị 400 200 360 50 0,073 0,0018 0,228 0,035 0,0347 0,371.10-4 Đơn vị W V V Hz Ω H Ω H H Kg.m2 40 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.2.2 Thông số điều khiển  Bộ điều khiển tốc độ Kp = 70 KI =  Bộ điều khiển từ thông KP = 10 KI =  Bộ điều khiển dòng điện Id KP = 50 KI =  Bộ điều khiển dòng điện Iq KP = 50 KI = 30 4.2.3 Kết mô  Đồ thị tốc độ đặt:  Đồ thị tốc độ thực tế: SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 41 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng  Đồ thị mô-men đặt:  Đồ thị mô-men thực tế:  Dòng điện Isd phản hồi: SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 42 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng  Dòng điện Isq phải hồi:  Nhận xét: - Từ thông tốc độ bám theo giá trị đặt - Sự thay đổi tốc độ tăng tốc giảm tốc không ảnh hưởng tới từ thông rotor - Hệ thống điều khiển đạt chất lượng tốt  Kết luận: - Hệ thống đạt chất lượng cao sử dụng điều khiển PI - Sự thay đổi tốc độ mô-men không ảnh hưởng đến từ thông rotor - Kết mô cho thấy phạm vi ứng dụng truyền động điều khiển động thực tế, điều khiển xác tốc độ động theo giá trị đặt SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 43 ... 1.3 Đồ thị đặc tính động a, Tốc độ mong muốn động b, Mô-men động c, Công suất động SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 1.4 Chọn phương án truyền động. .. 14 Đồ án điều khiển truyền động điện • • • GVHD: Lê Tiến Dũng Độ phân giải: 7mA Đầu ra: 4-20 mA Dãy nhiệt độ làm việc: -40 ÷ 125 °C SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 15 Đồ án điều khiển truyền động. .. dẫn, vành ngắn mạch, cánh tản nhiệt cánh quạt làm mát b Nguyên lý làm việc động điện xoay chiều pha không đồng SVTH: Nguyễn Văn Sơn – 14TDH2 Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng