Điều khiển logic trong truyền động điện

Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện CHƯƠNG CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÁY CÔNG NGHIỆP 5.1 MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÁY BÀO GIƯỜNG (MBG): 5.1.1 Cấu trúc chung máy bào giường: Hình 5-1: 1-Chi tiết gia công; 2-Bàn máy; 3-Dao cắt; 4-Bàn dao đứng; 5-Xà ngang 5.1.2 Đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động điện MBG Đồ thị tốc độ truyền động bàn máy bào giường: KC Đ C KC 2KC 1KH 1KC C V Vth 1KC V0 2KH 2KC t8 t9 t10 t11 t12 V0 t7 t1 Đ t2 t3 t4 t5 t6 V0 Uss1 Vng Hình 5-2: Đồ thị tốc độ máy bào giường Chu kỳ làm việc gồm hai hành trình: + Hành trình thuận: Cắt gọt kim loại Trang 69 t Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện + Hành trình ngược: Đưa chi tiết lại vị trí ban đầu để chuẩn bị cho chu kỳ Giản đồ thời gian hoạt động máy biểu diễn hình vẽ +  t1: Máy khởi động không tải, tốc độ tăng từ  Vo Vo = (512)m/ph Với tốc độ cho phép dao dần vào chi tiết + t1  t2: Chạy với tốc độ Vo, dao ăn vào chi tiết + t2  t3: Tăng tốc từ Vo  Vth Giá trị tốc độ Vth phụ thuộc vào kim loại gia công chi tiết + t3  t4: Thời gian thực cắt gọt kim loại + Tại t4: Dao chuẩn bị khỏi chi tiết, lúc người ta cần giảm tốc Vo để dao khỏi chi tiết mà không làm hỏng chi tiết + t4  t5: Giảm tốc độ từ Vth  Vo + t5  t6: Chạy với tốc độ Vo để dao khỏi chi tiết + Tại t6 : Dao khỏi chi tiết, thực chế độ hãm từ t6  t7 + t6  t7: Thực chế độ hãm tốc độ + t7  t8: Thời gian khởi động ngược đưa bàn vị trí ban đầu với tốc độ Vng + Tại t9: Bàn chuẩn bị gần điểm xuất phát, cần giảm tốc độ Vo để chuẩn bị hãm bàn điểm xuất phát + t9  t10: Giảm tốc độ từ Vng  Vo + t10  t11: Chạy với tốc độ Vo + t11  t12: Giảm tốc độ từ Vo  Sau khởi động lại cho chu kỳ Trong chu kỳ làm việc, động thường xuyên làm việc chế độ độ Các chế độ hoạt động máy: khởi động, tăng tốc, giảm tốc, hãm máy, dừng, đảo chiều Để tăng suất máy, thường có hai giải pháp: + Giảm thời gian độ, cách cưỡng độ  Dòng điện động lớn, nên cần có biện pháp hạn chế dòng điện vượt giá trị cho phép + Tăng tốc độ Vng Thường chọn: Vng / Vth = (2  3)/1 5.1.3 Mạch động lực truyền động bàn máy bào giường: Động Đ: Quay truyền động chính, cấp điện từ máy phát F CKF: Cuộn kích từ máy phát F, cấp điện máy điện khuếch đại KĐM ĐK: động không đồng pha truyền động cho máy phát F K K: Máy phát tự kích từ cấp điện cho kích từ Đ, K mạch điều khiển Trang 70 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện KĐM có cuộn kích từ: CK1, CK2, CK3, CK4 + Các cuộn CK1, CK2, CK3: cuộn nối tiếp nhau, nhận tín hiệu chủ đạo, tín hiệu phản hồi âm áp, phản hồi dương dòng phản hồi mềm ~ (b) 1R K R F CKK ĐK Ua CKĐ + Bàn Máy Đ CFF CFĐ Ui - CKF 4R 2R 2R1 5R (a) CK4 2R2 1V KĐM 2V - + 4V 3R 3V CK1 6R BĐ CK2 CK3 iđk i f BĐ Hình 5-3: Sơ đồ nguyên lý mạch động lực truyền động bàn máy bào giường a) Tín hiệu chủ đạo: Lấy biến trở BTT (tương ứng với chế độ quay thuận) BTN (tương ứng với chế độ quay ngược), tạo dòng cuộn CK1, CK2, CK3 qua phần tử CFF, CFĐ, 5R, 1R, BTT, 8R, BTN b) Phản hồi âm áp: 1R nối song song với uF (nối song song với máy phát F)  Khi hệ thống làm việc, 1R có điện áp Ua ~ UF; Ua tạo dòng điện chảy qua CK1, CK2, CK3, cực tính dòng điện ngược với dòng điện UCĐ sinh  phản hồi phản hồi âm áp c) Phản hồi dương dòng: Khi hệ thống làm việc, cuộn phụ máy phát động CFF & CFĐ có sụt áp Ui ~ I.(RCFF + RCFĐ)  Ui tạo dòng điện chạy CK1, CK2, CK3 chiều với dòng UCĐ tạo  phản hồi dương dòng d) Phản hồi mềm: Lấy cầu cân gồm có: phần điện trở 2R, điện trở 4R, cuộn CKF (hình 4-16) Một đường chéo mạch cầu nối với máy điện khuếch đại KĐM Đường chéo lại nối với điện trở 5R Ta dịch chuyển biến trở 2R để động làm việc chế độ tĩnh cầu cân bằng, U5R = Còn động làm việc chế độ động, cầu cân  U5R  0, có dòng điện chạy qua cuộn dây CK1, CK2, CK3 có chiều chống lại thay đổi làm cho hệ nhanh chóng ổn định Trang 71 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện Điện áp đặt vào cuộn CK1, CK2, CK3: Uđk = U1-3 = UCĐ - Ua  U5R + Ui (5-1) Ở chế độ tĩnh (xác lập): U5R =  Uđk = UCĐ - Ua + Ui = UCĐ - (Ua – Uj) = UCĐ - C. CKF Khi khởi động:  =  Uđk = UCĐ  Điện áp đặt vào cuộn CK1, CK2, CK3 lớn  dòng lớn, gây nguy hiểm cho cuộn (do máy thường xuyên khởi động) Để bảo vệ cuộn dây CK1, CK2, CK3, người ta tạo cho khâu phân mạch, khâu gồm có: bóng đèn BĐ có điện trở phi tuyến, điện trở 6R, cặp van 1V-3V,2V-4V, điện trở 3R, 3R đặt điện áp USS (5-2) 4R 5R 2R K§M Hình 5-4: Cầu cân làm phản hồi mềm Khi điện áp cuộn CK1, CK2, CK3 vượt giá trị cho phép (USS), bóng đèn BĐ tăng điện trở  làm cho dòng iđk chảy vào cuộn CK1, CK2, CK3 không tăng Đồng thời cặp van 1V-3V 2V-4V mở tạo đường cho dòng phân mạch chảy không qua CK1, CK2, CK3 + Cuộn CK4: Là cuộn phản hồi âm dòng có ngắt Đối với máy thường xuyên làm việc tải máy xúc, máy cán Khi tải ngắn mạch, người ta không sử dụng bảo vệ tải để cắt khỏi lưới điện làm suất máy thấp Để đảm bảo suất máy, người ta tạo cho hệ thống đường đặc tính dạng máy xúc + Khi I < Ing  Động làm việc đặc tính tự nhiên o A + Khi I > Ing  Động chuyển sang làm việc đoạn BC B I ng M(I) C I nm Hình 5-5: Đặc tính máy xúc Mục đích đoạn BC: tạo dòng Inm bé Khâu tạo đặc tính BC khâu phản hồi âm dòng có ngắt + Khi dòng điện động IĐ < Ing Ui < U SS : Các van 1V 2V bị khóa  Cuộn CK4 tín hiệu + Khi dòng điện động IĐ > Ing Ui > U SS : Tuỳ theo cực tính làm cho van 1V 2V thông  cuộn CK4 có dòng điện  Sức từ độngtổng hệ thống giảm nhỏ, kết giảm điện áp để giảm Inm Trang 72 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.1.4 Mạch điều khiển tự động truyền động bàn máy bào giường: - Công tắc 1KC 2KC: Định hành trình thực tùy theo chiều dài chi tiết KC: Giới hạn hành trình dài chế tạo Khi bàn đầu hành trình thuận, ấn vào công tắc 2KC, bàn chạy cuối hành trình thuận, ấn vào công tắc 1KC Giả sử bàn đầu hành trình thuận, bàn ấn vào công tắc 2KC  tiếp điểm KC  (10)  mở, 2KC  (14)  đóng (b) N T BTN KL 8R KL BTT RC 1KH 2KH N T 7R (a) R RAL D TN TT KL KC KL N T MT MN 1KC-1 MN KL 2KC-1 MT KL 10 T N TN 11 TT N 12 13 14 R T KL 2KC-2 + RC - Hình 5-6: Mạch điều khiển logic truyền động bàn máy bào giường Khi khởi động ta ấn vào nút nhấn MT(7) (lúc giả sử đủ dầu áp lực để RAL (6)  đóng)  cuộn dây KL (6)  có điện  tiếp điểm KL (9), KL (10), KL (14)  đóng  cuộn dây T (9)  có điện  tiếp điểm T (13), T (5)  đóng, T (10)  mở  cuộn dây R (13)  có điện  tiếp điểm R (5-6)  đóng Và lúc cuộn dây RC (14)  có điện KL (14) KC  (14) đóng, dẫn đến tiếp điểm RC (2-3) đóng Như kết quan trọng việc nhấn nút MT(7) làm tiếp điểm sau dây đóng lại: R (5-6) + T (5) + RC (2-3) Trang 73 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện Điện áp UCĐ đặt biến trở BTT tiếp điểm RC (2-3) ngắn mạch phần BTT nên UCĐ giảm nhỏ nên động khởi động không tải làm cho tốc độ tăng từ  Vo dao vào chi tiết (bàn chạy thuận) Với tốc độ Vo dao vào chi tiết Tại thời điểm t2, bàn ấn vào 2KC  tiếp điểm KC  (14)  cuộn dây RC (14)  tiếp điểm RC (2-3), UCĐ phụ thuộc vào vị trí biến trở BTT, UCĐ tăng lên tương ứng với chế độ tăng tốc từ Vo  Vth Và dao cắt vào chi tiết, công tắc hành trình 2KC không bị ấn nữa, tiếp điểm phục hồi, tiếp điểm KC  (10) chuẩn bị cho hành trình ngược Tại thời điểm t4: Dao chuẩn bị khỏi chi tiết Bàn ấn vào chổi than 1KH  làm ngắn mạch phần biến trở BTT(3)  làm giảm điện áp UCĐ, động thực chế độ hãm từ Vth Vo Tại thời điểm t6: Dao khỏi chi tiết, lúc bàn ấn vào 1KC  tiếp điểm 1KC  (9)  cuộn dây T (9)  tiếp điểm T (10)  cuộn dây N (10)  tiếp điểm N (5)+ T (5), điện áp UCĐ chuyển sang đặt BTN  động thực chế độ hãm tái sinh Sau động khởi động ngược đưa bàn trở vị trí ban đầu tương ứng với tốc độ Vng Khi bàn máy thực hành trình ngược, công tắc hành trình bị ấn, tiếp điểm 1KC  (9) để chuẩn bị cho hành trình Tại thời điểm t9: Bàn chạy gần điểm xuất phát, bàn ấn vào chổi than 2KH(4)  ngắn mạch phần biến trở BTN làm giảm giá trị UCĐ, động thực chế độ hãm tái sinh Vo Tại thời điểm t11: Bàn ấn vào công tắc hành trình 2KC  tiếp điểm KC  (10) + KC  (14), kết cuộn dây N (10)  tiếp điểm N (9)  cuộn dây T (9)  tiếp điểm T (5) + N (5) Điện áp UCĐ chuyển từ BTN sang BTT, động thực chế độ hãm tái sinh từ Vo  sau khởi động ngược cho chu trình * Chế độ hãm máy: (dừng hẳn dừng cố) Khi dừng máy, ấn nút dừng D, lúc cuộn dây KL, N, T điện, lúc UCĐ = 0, Uđk = - C., điều gây đột biến trị số chiều cuộn dây CK1, CK2, CK3 Để tránh đột biến này, người ta trì lượng điện áp nhỏ đặt biến trở 8R(3) nhờ vào việc mở chậm tiếp điểm thường mở mở chậm R(5-6) Khi tiếp điểm R (5-6) mở ra, U8R = 0, lúc điện áp Ua lấy biến trở 1R (mắc song song với máy phát F) chuyển thành giá trị U'a nhờ tiếp điểm thường kín đóng chậm R (trên mạch lực) mục đích để hoàn thiện nhanh trình hãm Chế độ thử máy: thực nút ấn TT TN, công tắc tơ KL không làm việc nên hệ thống làm việc ấn nút Điều kiện làm việc: Sơ đồ không cho phép động làm việc trường hợp: - Không đủ áp lực dầu hệ thống bôi trơn (tiếp điểm RAL mở) - Bàn máy di chuyển phạm vi cho phép (tiếp điểm KC mở) Trang 74 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.1.5 Phân tích nguyên lý tự động ổn định tốc độ động Đ: Giả sử động quay tốc độ A (điểm A hình 5-7), nguyên nhân mà phụ tải động bị tăng lên (Ic bị tăng lên  I’c), làm cho tốc độ bị giảm xuống, dòng điện phần ứng bị tăng lên  dòng điện qua cuộn dây CFF, CFĐ tăng lên  sụt áp tăng lên  điện áp phản hồi theo dòng điện Ui = U tăng lên, đồng thời điện áp phần ứng bị giảm xuống  điện áp phản hồi theo điện áp Ua giảm xuống, điện áp tổng cuộn dây kích từ CK1 – CK2 – CK3 KĐM là: U1-3 = UCĐ – Ua + Ui tăng lên (vì UCĐ không đổi),  UMĐKĐ tăng lên  UCKF tăng lên  UF tăng lên  bù vào sụt áp phần ứng động Đ  trì tốc độ làm việc A  const (với điểm làm việc A’)  A’  A Điều giống hệ thống tự động tăng độ cứng đặc tính lên: m > 1  01 0m m A A’ 1 ng Ic I’c Ing Idg I Hình 5-7: Tự động ổn định tốc độ hệ F – Đ truyền động bàn 5.1.6 Sơ đồ cấu trúc hệ F – Đ truyền động bàn Máy bào giường: * Từ sơ đồ nguyên lý ta thành lập sơ đồ cấu trúc hệ thống: R  L CKF p R 2K  EF EĐ - U13 Ucđ - KÑ - EKĐM K KÑM KF (1  TF p) - (1  T1p)(1  T2 p) Iư 1/ R öF (1  Tö p) +  UF Rư Iư Kqđ4Us - 1/ R öF (1  Tö p) RưKqđ4 1/ K Ñ Jp Ic Iư Hình 5-8: Sơ đồ cấu trúc hệ F – Đ truyền động bàn MBG Trang 75  Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.2 MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÁY DOA: 5.2.1 Cấu trúc chung máy doa: Hình 5-9: 1-Bệ máy; 2-Trụ sau; 3- Giá đỡ trục dao; 4-Bàn quay gá chi tiết; 5-Ụ trục chính; 6- Trụ trước 5.2.2 Đặc điểm làm việc, yêu cầu truyền động điện trang bị điện máy doa Máy doa dùng để gia công chi tiết với nguyên công: khoét lỗ trụ, khoan lỗ, dùng để phay Thực nguyên công máy doa đạt độ xác độ bóng cao Máy doa chia thành loại chính: Máy doa đứng máy doa ngang Máy doa ngang dùng để gia công chi tiết cỡ trung bình nặng Chuyển động chuyển động quay dao doa (trục chính) Chuyển động ăn dao chuyển động ngang, dọc bàn máy mang chi tiết hay chuyển động dọc trục trục mang đầu dao Chuyển động phụ chuyển động theo chiều thẳng đứng ụ dao chuyển động động truyền động bơm dầu hệ thống bôi trơn động bơm nước làm mát Yêu cầu truyền động trang bị điện máy doa: a) Truyền động chính: Yêu cầu cần phải đảo chiều quay, phạm vi điều chỉnh tốc độ D = 100÷1 máy doa ngang; D = 250÷1 máy doa tọa độ; độ trơn điều chỉnh  = 1,26 Hệ thống truyền động cần phải hãm dừng nhanh Hệ truyền động máy doa thường sử dụng hệ truyền động xoay chiều với động không đồng rôto lồng sóc nhiều tốc độ Trong máy doa cỡ nặng máy doa tọa độ thường dùng hệ truyền động chiều (hệ F-Đ; KĐT-Đ; MĐKĐ-Đ T-Đ), điều chỉnh tốc độ phạm vi rộng, độ trơn điều chỉnh cao Nhờ đơn giản cấu khí, hạn chế mômen vùng tốc độ thấp phương pháp điều chỉnh hai vùng Trang 76 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện b) Truyền động ăn dao: Phạm vi điều chỉnh truyền động ăn dao D = 1500÷1 Lượng ăn dao điều chỉnh phạm vi 2mm/ph  600mm/ph; di chuyển nhanh, đạt tới 2,5m/ph  3m/ph Lượng ăn dao (mm/ph) máy cỡ nặng yêu cầu giữ không đổi tốc độ trục thay đổi Đặc tính cần có độ cứng cao, với độ ổn định tốc độ < 10% Hệ thống truyền động ăn dao phải đảm bảo độ tác động nhanh cao, dừng máy xác, đảm bảo liên động với truyền động làm việc tự động Ở máy doa cỡ trung bình nặng, hệ thống truyền động ăn dao sử dụng hệ thống khuếch đại máy điện - động điện chiều hệ thống T-Đ c) Các thông số kỹ thuật: - Đường kính trục chính: 90mm - Kích thước bàn: (1120 x 900) mm - Công suất động truyền động trục chính: 10 kW - Tốc độ quay trục chính: 12,5 ÷ 1600 vòng/phút - Công suất động truyền động ăn dao: 2,1kW 5.2.3 Mạch điều khiển truyền động ăn dao máy doa ngang 2620 - Động Đ truyền động cấu ăn dao động điện chiều kích từ độc lập mã hiệu ЂCT-42; Pđm = 1,6kW; Uđm = 220V; nđm = 1500 vòng/phút - Một máy điện khuếch đại từ trường ngang KĐM, để cung cấp điện cho phần ứng động Đ + Kích từ KĐM có cuộn 1CK 2CK mắc ngược nhau, cung cấp từ khuếch đại điện tử cân + Các cuộn bù CB cuộn phụ CF + Trên mạch ngang có cuộn sơ cấp biến áp phản hồi mềm 1BO-1 Tầng tầng khuếch đại điện áp (đèn kép 1ĐT), tầng tầng khuếch đại công suất (đèn 2ĐT 3ĐT) Tín hiệu vào tầng là: Uv1 = Ucđ -  - Um2 (5-3) Trong đó: Ucđ điện áp chủ đạo lấy biến trở 1BT  điện áp phản hồi âm tốc độ đông Đ, lấy trên máy phát tốc FT Um2 điện áp phản hồi mềm, tỷ lệ với gia tốc đạo hàm gia tốc, lấy đầu cuộn thứ cấp 2BO-2 2BO-3 biến áp 2BO; cuộn sơ cấp 2BO 2BO-1 nối tiếp với mạch R, C song song Do dòng điện sơ cấp biến áp vi phân 2BO-1 gồm hai thành phần tỷ lệ với tốc độ tỷ lệ với gia tốc động Như điện áp thứ cấp biến áp 2BO tỷ lệ với gia tốc đạo hàm gia tốc động Trang 77 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện  MSX Đ + R0 CB + - 1BO-1 1CK 2CK R1 R2 K R3 2ĐT C3 R5 - 2BT K 1BO-2 CF KĐM CL1 U0 + - CKĐ R6 3ĐT R4 C4 R8 1BO-3 C2 R12 2BO-3 R7 R9 R10 1ĐT 2BO-2 R11 C1 R13 R16 C 2BO-1 R R15 R18 CKFT R17 RT Ucđ RN FT + R14 RN + 1BT - RT - Hình 5-10: Mạch điều khiển truyền động ăn dao máy doa ngang 2620 Điện áp vào tầng hai Uv2 xác định biểu thức: Uv2 = Ur1 – Um1 (5-4) Trong đó: Ur1 điện áp đầu tầng 1, điện áp rơi điện trở R9, R10; Trang 78 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện - Trị số tốc độ đặt chọn: Tiếp điểm TĐ(10) kín - Đủ từ thông kích từ cho động cơ: RNT (1) dẫn đến RNT (9) - Các bánh hộp tốc độ ăn khớp hoàn toàn: Các tiếp điểm 1KBR (21), KBR (21), 3KBR (21), KBR (21) d) Khởi động Giả sử muốn động quay thuận, ấn nút M1(5) làm cho cuộn dây LÑT (5), tiếp điểm LÑT (10), dẫn đến cuộn dây K1 (10), làm cho tiếp điểm K1 (3) tiếp điểm LÑT (3), nên cuộn dây T (3), dẫn đến tiếp điểm T (11), làm cho cuộn dây ÑG (11), tiếp điểm ÑG (12) điều dẫn đến cuộn dây K (12) Như vậy, kết việc ấn nút M1(5) dẫn đến cuộn dây sau có điện: K1 , T , ÑG , K Lưu ý: K1(10) trì nhờ tiếp điểm K1(10) K (10) Còn cuộn dây LĐT(5) không trì ấn M1(5) Khi ấn nút M1(5), mạch động lực tiếp điểm thường mở ĐG đóng lại tiếp điểm thường kín K2 mở ra, động Đ cấp điện Ở mạch kích từ động lúc ta có: Do cuộn dây K (12) nên tiếp điểm K (1) nối tắt loại điện trở Rđ khỏi mạch kích từ động Ngoài ra, cuộn dây ÑG (11) nên tiếp điểm ÑG (1) cuộn dây K (13) lúc chưa cấp điện nên tiếp điểm thường kín K (1), làm cho điện trở ĐKT bị nối ngắn mạch Vì vậy, dòng điện qua cuộn dây kích từ động CKĐ lúc dòng kích từ định mức (ICKĐ = ICKĐ.đm) nên từ thông kích từ cho động lúc giá trị định mức (Đ = Đđm) Ở mạch kích từ máy phát: Do cuộn dây K (12) nên tiếp điểm K (2) cuộn dây T (3) nên tiếp điểm T (2) K (2) T (2) làm cho cuộn áp rơle RG có điện: RG (2) (lúc RD (2) K1), nên tiếp điểm RG (2) làm nối tắt điện trở Rf Vì dòng điện qua cuộn kích từ CKF máy phát F giá trị dòng điện định mức (ICKF = ICKF.đm) nên từ thông kích từ cho máy phát giá trị định mức (F = Fđm) Điện áp máy phát F nhanh chóng tiến đến giá trị định mức động khởi động tới tốc độ định mức Việc khởi động cưỡng làm cho tốc độ động tăng nhanh dòng điện qua động IĐ lớn, cần phải có biện pháp hạn chế để IĐ không vượt giá trị giới hạn cho phép IghĐ Nếu dòng IĐ tăng đến giá trị vượt giới hạn cho phép: IĐ  IghĐ cuộn dòng rơle RG sinh lực đẩy đủ lớn làm cho tiếp điểm RG (2), điện trở Rf nối tiếp với cuộn kích từ máy phát CKF làm dòng kích từ ICKF giảm nên từ thông kích từ máy phát F giảm làm điện áp máy phát giảm (UF = KFF), dòng điện IĐ giảm xuống Khi dòng điện IĐ giảm giá trị giới hạn : IĐ < IghĐ lực đẩy cuộn dòng rơle RG sinh không đủ lớn nên tiếp điểm RG (2), Rf bị nối tắt làm dòng kích từ Trang 97 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện máy phát ICKF lại tăng lên dẫn đến F tăng làm điện áp máy phát tăng, dòng điện qua động IĐ tăng Quá trình lặp lại + CKĐ RNT - Đ1 K2 ĐKT RT Rđ K3 K3 K1 RD ĐG 1C T N N T 2C RD2 K1 ĐG RG CKF K2 RG2 Rf N T T K1 LĐT TT N 1RLĐ T N LĐT 2RLĐ K3 TN 1RLĐ LĐN 2RLĐ T N M1 LĐT (3) 3RLĐ RCB M2 (2) LĐN LĐN 3RLĐ 2KX 3RLĐ KN KT RNT M3 D RC 1KX KT ◦◦ KN LĐN TĐ RH 4RLĐ K4 LĐT K1 10 T K1 N K2 ĐG RH ĐG 12 K2 RT RCB K3 K1 CTC1 13 1RLĐ 2RLĐ 14 2RLĐ 1RLĐ CTC2 11 15 DBT K4 ĐH1 K4 KN C K1 18 19 Đ1 CKĐ1 KN 17 ĐH2 K4 KT 16 20 KT 1KBR 2KBR 3KBR 4KBR 4RLĐ 21 Hình 5-24c: Sơ đồ mạch điều khiển logic truyền động ăn dao máy tiện 1A660 Trang 98 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện Việc đóng mở rơle RG dòng IĐ vượt giá trị cho phép gọi hạn chế dòng điện theo nguyên tắc rung Mặc dù có biến thiên dòng điện trình rung tốc độ động tăng quán tính Khi dòng điện IĐ tiến đến giá trị ổn định chấm dứt trình rung, tiếp điểm RG (2) tốc độ động tăng đến giá trị định mức Khi điện áp máy phát giá trị định mức (UF = UFđm) rơle RCB mạch động lực tác động (Utđ.RCB = UFđm), làm tiếp điểm RCB (13) nên cuộn hút K (13) cấp điện, làm tiếp điểm K (1), biến trở ĐKT nối tiếp với cuộn CKĐ dòng kích từ động giảm xuống, làm Đ giảm tốc độ động tăng tốc độ (Đ > đm) Để điều chỉnh tốc độ động ta điều chỉnh dòng kích từ động cách dịch chuyển biến trở ĐKT e) Mạch thử máy Phân tích thử thuận: Để thử máy theo chiều thuận ta nhấn nút TT dòng 4: TT (3,4), dẫn đến cuộn dây T (3) làm đóng tiếp điểm T (11), cuộn dây ÑG (11) làm đóng tiếp điểm ÑG (12), cuộn dây K (12) Như kết việc nhấn nút TT (3,4) làm cuộn dây sau có điện: T , ÑG , K Như so với việc nhấn nút M (5) việc nhấn nút TT (3,4) không cấp điện cho cuộn dây K1 không trì cho K3(13) Khi thử máy công tắc tơ LĐT LĐN điện nên T N có điện ấn nút TT NN Lúc mạch động lực tiếp điểm ÑG tiếp điểm thường kín K , động phép làm việc Trên mạch kích từ động cơ, K (1) nên điện trở RĐ bị nối ngắn mạch, ÑG (1) với K (13) nên K (1) làm ĐKT bị nối ngắn mạch Kết dòng qua cuộn kích từ động định mức, rơle dòng điện RT(1) tác động làm RT (13) với việc K1 (13) nên cuộn dây K (13) Vì K nên biến trở ĐKT bị nối tắt, từ thông động giữ định mức trình thử máy, tốc độ động vượt giá trị định mức Trong mạch kích từ máy phát, T (2) K (2) nên RG (2), làm điện trở Rf bị nối tắt, dòng kích từ máy phát giá trị định mức, nên điện áp máy phát UF = UFđm, động khởi động cưỡng bức, ấn nút thử máy diễn trình hạn chế dòng điện theo nguyên tắc rung Khi thả nút ấn TT(3,4), động thực hãm tái sinh sức điện động máy phát giảm dần, từ thông động giữ giá trị định mức Giai đoạn cuối hãm động năng, bắt đầu điện áp máy phát giảm đến trị số nhả rơle RH Cuộn dây công tắc tơ ÑG (11) K (12), cắt phần ứng động khỏi máy phát đóng vào điện trở hãm Rh Trang 99 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện f) Chế độ điều khiển tốc độ từ xa Để điều khiển tốc độ từ xa, dùng động servo Đ1 nút ấn M1, M2, M3 Động Đ1(20) kích từ nối tiếp cuộn dây CKĐ1, đảo chiều quay động Đ1 cách đảo chiều dòng kích từ nhờ vào cầu tiếp điểm KN(20) KT(20) Khi muốn giảm tốc, nhấn nút M (9) làm cuộn dây KN (9), tiếp điểm KN (20) làm động Đ1 quay biến trở ĐKT bên trái làm tăng dòng kích từ động Đ, tốc độ động Đ giảm xuống Khi muốn tăng tốc, động quay thuận ta ấn M1(5) động quay ngược ta ấn M2(7) Giả sử động quay thuận, ta ấn nút M1(5) dẫn đến cuộn dây LÑT (5) tiếp điểm LÑT (5,6), lúc RCB nên RCB (6) 3LÑT (6) Kết cuộn dây KT (8) tiếp điểm KT (20) làm động Đ1 quay biến trở ĐKT bên phải làm giảm dòng kích từ động Đ, tốc độ động Đ tăng lên g) Quá trình hãm dừng máy Quá trình hãm bắt đầu ấn nút D(9) diễn qua giai đoạn: Đầu tiên giai đoạn hãm tái sinh tăng dòng kích từ lên giá trị định mức Khi ấn nút D(9) làm cho cuộn dây K1 (10), dẫn đến tiếp điểm K1 (13), K1 (3) K1 (1) Tiếp điểm K1 (1) làm cho biến trở ĐKT bị ngắn mạch, dòng điện qua cuộn kích từ động tăng đến giá trị định mức Lúc sức điện động máy phát giữ định mức Khi dòng kích từ động đạt đến giá trị định mức rơle dòng điện RT(1) tác động, làm cho tiếp điểm RT (13), cuộn dây K (13) Kết tiếp điểm K1 (3) K (4) làm điện công tắc tơ N T, cắt điện cuộn kích từ máy phát dòng số Động chuyển sang trình hãm tái sinh thứ hai sức điện động máy phát giảm dần, từ thông động giữ trị số định mức Giai đoạn cuối hãm động năng, bắt đầu điện áp máy phát giảm đến trị số nhả rơle RH (Utđ.RH = 10%UFđm) tiếp điểm RH (11) RH (12), cuộn dây công tắc tơ ÑG (11), tiếp điểm § G (12) làm công tắc tơ K (12) Trên mạch động lực tiếp điểm ÑG cắt động khỏi nguồn máy phát tiếp điểm K đóng động vào điện trở hãm Rh, động thực hãm động Trong trình hãm, dòng điện phần ứng động hạn chế theo nguyên tắc rung nhờ rơle hai cuộn dây RD Tác động rơle tương tự rơle RG h) Mạch tín hiệu Trong sơ đồ, đèn ĐH1 dùng để báo hiệu trạng thái bình thường đèn BH2 báo hiệu trạng thái không bình thường hệ thống dầu bôi trơn Khi máy làm việc mà không đủ dầu bôi trơn đèn ĐH2 sáng lên mà có tín hiệu còi Trang 100 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.6 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÁY TRỘN HAI CHẤT LỎNG (DÙNG PLC): 5.6.1 Sơ đồ công nghệ: M1 V1 CL1 V2 CL2 Start L_Max S_top hh L_Min V3 Hình 5-25: Sơ đồ công nghệ trộn chất lỏng 5.6.2 Quy trình Công nghệ: Chất lỏng (CL1), Chất lỏng (CL2); V1, V2 - van cấp chất lỏng; V3 - van xả hỗn hợp; M1 - mô tơ trộn; L_Max, L_Min - cảm biến mức cao, mức thấp (có hỗn hợp → ON; hỗn hợp → OFF) Các nút ấn Start, S_top Nhấn nút khởi động Start → van V1 mở → chất lỏng CL1 chảy vào thùng, → sau giây kể từ V1 mở → cho V2 mở → chất lỏng CL2 chảy vào thùng, → hỗn hợp (hh) hai chất lỏng lên đến mức thấp → cảm biến mức thấp L_Min tác động, đồng thời cho động M1 quay cánh khuấy; → hỗn hợp đạt đến mức cao → cảm biến mức cao L_Max tác động → cho dừng đồng thời: V1, V2; → sau 20 giây kể từ L_Max tác động → cho mở van xả V3 → hỗn hợp (hh) bắt đầu giảm dần, → hỗn hợp (hh) hai chất lỏng giảm đến mức thấp → cảm biến mức thấp L_Min tác động → cho động M1 ngừng quay cánh khuấy, đồng thời cho van xả V3 khóa, → kết thúc mẻ trộn Để hệ thống tự động trộn mẻ tiếp theo, cho tự động mở V1 → chất lỏng CL1 chảy vào thùng, → sau giây kể từ V1 mở → cho V2 mở → chất lỏng CL2 chảy vào thùng, → hỗn hợp (hh) hai chất lỏng lên đến mức thấp → … hỗn hợp (hh) hai chất lỏng giảm đến mức thấp → cảm biến mức thấp L_Min tác động → cho động M1 ngừng quay cánh khuấy, đồng thời cho van xả V3 khóa, kết thúc mẻ trộn thứ Quá trình hoạt động hệ thống trộn tiếp tục hoàn thành 10 mẻ trộn cho tự động dừng toàn hệ thống Nếu trình hệ thống trộn hoạt động, muốn dừng ấn vào nút S_top, → Hệ thống phải dừng Trang 101 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.6.3 Phân công Vào / Ra: TT Symbol Address Comment Start I0.0 Nút ấn khởi động S_top I0.1 Nút ấn dừng hệ thống L_Min I0.2 Cảm biến mức thấp L_Max I0.3 Cảm biến mức cao M1 Q0.0 Điều khiển động M1 quay / dừng cánh khuấy V1 Q0.1 Điều khiểnVan V1 mở / khóa đường ống CL1 V2 Q0.3 Điều khiểnVan V2 mở / khóa đường ống CL2 V3 Q0.5 Điều khiểnVan V3 mở / khóa đường xả hỗn hợp 5.6.4 Lưu đồ thuật toán: Start = V1 = (mở) S S L_Max = S L_Min = Đ t1  3s Đ V1 = V2 =0 (khóa) M1 = (dừng trộn) Đ S V2 = (mở) t2  20s V3 = (khóa) Đ S L_Min = Đ V3 = (xả thành phẩm) C  10 S L_Max = M1 = (trộn) Đ Trang 102 Đ Tự động dừng Hệ thống S Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.6.5 Lập chương trình điều khiển logic hệ thống trộn hai chất lỏng: Network 1: Mạch Start S_top, tự động dừng hệ thống M0.0 I0.0 C1 I0.1 M0.0 Network 2: Điều khiển V1 I0.3 Q0.5 M0.0 Q0.1 (V1) Network 3: Đặt thời gian điều khiển V2 M0.0 T37 Q0.5 30 IN TON PT 100ms Network 4: Điều khiển V2 T37 I0.3 M0.0 Q0.2 Q0.5 (V2) Network 5: Điều khiển động M1 để khuấy (trộn) I0.2 Q0.0 M0.0 (M1) Network 6: Điều khiển Van xả V3 T38 I0.2 M0.0 Q0.5 (V3) Network 7: Đặt thời gian điều khiển V3 M0.0 T38 I0.3 Q0.5 200 IN TON PT 100ms Network 8: Đếm số mẻ trộn – điều khiển số mẻ cho dừng hệ thống tự động C1 M0.0 Q0.5 CU M0.0 R 10 PV Trang 103 CTU Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.7 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ROBOT (DÙNG PLC): 5.7.1 Sơ đồ công nghệ: V1 CB1_1 (K/N) CB VT1 Rôbot CB VT2 CB1_2 (K/N) CBCT1 N T M3 Chi tiết (CT) M1 BT1 M2 BT2 Hình 5-26: Sơ đồ công nghệ Rôbôt 5.7.2 Quy trình Công nghệ: Môtơ M3 để quay/dừng Rôbôt, V1 - Van điện từ để mở/khóa đường khí điều khiển cấu kẹp/nhả chi tiết, M1 – Môtơ để quay/dừng băng tải (BT1), M2 – Môtơ để quay/dừng băng tải (BT2), CT – Các chi tiết, CBCT1 – Cảm biến phát chi tiết đến vị trí kẹp, CB1 – Cảm biến cấu kẹp/nhả chi tiết kẹp/nhả chi tiết, CBVT1 – Cảm biến cánh tay Rôbôt đến vị trí xuất phát hay chưa, CBVT2 – Cảm biến cánh tay Rôbôt đến vị trí nhả chi tiết hay chưa (1) Nhấn nút khởi động Start → (2) cắt điện V1 cấu kẹp/nhả chi tiết nhả (CB1_2 tác động), → (3a) Rôbot dừng (nếu RB vị trí xuất phát → cảm biến CBVT1 tác động → CBVT1 = “1”) → (3b) Rôbôt quay ngược (nếu RB chưa vị trí xuất phát → cảm biến CBVT1 = “0”), → vị trí xuất phát, → (4b) cảm biến CBVT1 tác động (CBVT1 = “1”) → (5b) Rôbôt dừng → (6) BT1 chạy đưa chi tiết (CT) đến vị trí kẹp/nhả chi tiết → (7) CBCT1 tác động, → (8) BT1 dừng, → (9) đóng điện V1 để cấu kẹp/nhả chi tiết kẹp chặt CT lại → (10) CB1_1 tác động, → (11) cấu kẹp/nhả chi tiết kẹp chặt CT Rôbôt bắt đầu quay thuận (T), → (12) Rôbot quay thuận đến vị trí để nhả CT → (13) cảm biến CBVT2 tác động → (14) Rôbôt dừng, → (15) cắt điện V1 để cấu kẹp/nhả chi tiết nhả CT xuống BT2, → (16) CB1_2 tác động, → (17) BT2 chạy, chuyển chi tiết → (3b) Rôbôt lại quay ngược, vị trí xuất phát → (4b) CBVT1 tác động, → Rôbôt dây chuyền hoạt động liên tục chu kỳ Khi muốn dừng hệ thống bấm nút dừng Stop Trang 104 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.7.3 Phân công Đầu vào/ Đầu ra: TT Symbol Start S_top CBCT1 CB1_1 CB1_2 CBVT1 CBVT2 KT Address I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 Q0.0 KN Q0.7 10 11 12 M1 M2 V1 Q0.1 Q0.2 Q0.3 (Comment) Nút ấn khởi động Nút ấn dừng hệ thống Cảm biến chi tiết đến vị trí kẹp Cảm biến cấu kẹp/nhả kẹp chặt chi tiết Cảm biến cấu kẹp/nhả nhả chi tiết xong Cảm biến cánh tay RB đến vị trí xuất phát Cảm biến cánh tay RB đến vị trí nhả chi tiết Công tắc tơ đóng/cắt điện động M3 quay Rôbôt theo chiều thuận Công tắc tơ đóng/cắt điện động M3 quay Rôbôt theo chiều ngược Động quay/dừng quay băng tải (BT1) Động quay/dừng quay băng tải (BT2) Van điện từ điều khiển cấu kẹp/nhả chi tiết 5.7.4 Lưu đồ thuật toán: Start Cắt điện V1  CC kẹp/nhả - nhả S CB1_2 = “1” Đ M3 quay ngược S Đóng điện V1  CC kẹp/nhả - kẹp CT CBVT1 = “1” Đ CB1_1 = “1” M3 dừng Đ M1  BT1 chạy S CBCT1 = “1” Đ M1  BT1 dừng M3 quay thuận S S Cắt điện V1  CC kẹp/nhả - nhả S CB1_2 = “1” Đ M2  BT2 chạy CBVT2 = “1” Đ M3 dừng S_Top = “1” Đ Dừng hệ thống Trang 105 S Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.7.5 Lập chương trình điều khiển logic hoạt động Rôbôt: Network 1: Mạch nhớ Start I0.0 M0.0 S Network 2: Mạch nhớ S_top M0.0 R I0.1 Network 3: Mạch điều khiển Van khí để cấu kẹp/nhả RB nhả M0.0 M0.0 I0.6 Q0.3 (V1) I0.2 I0.5 Q0.3 Network 4: Mạch điều khiển M3 (Rôbôt) quay ngược M0.0 I0.5 I0.3 Q0.0 I0.4 Q0.7 (KN đóng  M3 quay ngược) Network 5: Mạch điều khiển M1 (BT1) hoạt động M0.0 I0.5 I0.4 I0.2 Q0.1 M1  (BT1) Network 6: Mạch điều khiển M3 (Rôbôt) quay thuận M0.0 I0.2 I0.5 I0.6 Q0.7 Q0.0 Q0.0 Network 7: Mạch điều khiển M2 (BT2) hoạt động M0.0 I0.6 I0.4 Q0.2 (M2  BT2) Q0.2 Trang 106 (KN đóng  M3 quay thuận) Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.8 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÂY CHUYỀN PHÂN LOẠI VÀ ĐÓNG HỘP SẢN PHẨM (DÙNG PLC): 5.8.1 Sơ đồ công nghệ: Start S_top CB4, CB3 CCĐ Đ1 CB2 hộp Sản phẩm  Đ2 BT2 hộp hộp SP khg đạt CB1 BT1 Hình 5-27: Sơ đồ công nghệ dây chuyền phân loại đóng hộp SP 5.8.2 Quy trình Công nghệ: Khi ấn Start động Đ1 khởi động  băng tải BT1 quay  chuyển hộp đến vị trí nhận sản phẩm (SP)  cảm biến vị trí hộp CB1 tác động  BT1 dừng lại Tiếp theo, Đ2 khởi động  băng tải BT2 chuyển động theo chiều chuyển SP cho rơi vào hộp,  SP qua vị trí cảm biến CB3 CB4,  SP không đạt yêu cầu kỹ thuật (SPo.đ)  CB3 CB4 tác động  sau thời gian giây  cấu đẩy (CCĐ) tác động  đẩy SPo.đ xuống thùng chứa; SP đạt yêu cầu kỹ thuật (SP đ)  CB3 tác động CB4 không tác động  BT2 tiếp tục chuyển SPđ tới rơi qua CB2 vào hộp chờ (CB2 tác động  đưa tín hiệu vào đếm)  đủ 10 SP đ hộp chờ  BT2 dừng lại  Cho BT1 chạy lại đưa hộp không chuyển tới vị trí nhận SP  CB1 lại tác động,  BT1 lại dừng,  BT2 lại chạy, dây chuyền hoạt động theo chu kỳ Khi đóng đủ 100 hộp SPđ cho tự động dừng hệ thống Hoặc muốn dừng lúc ấn vào nút S_top Hệ thống dừng lại Trang 107 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.8.3 Phân công Đầu vào/ Đầu ra: TT Tên gọi (Symbol) Start S_top CB1 CB2 CB3 CB4 BT1 BT2 CCĐ Đia (Address) I0.0 I0.7 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Chức (Comment) Nút ấn khởi động Nút ấn dừng hệ thống Cảm biến hộp chờ đến vị trí nhận SP Cảm biến phát SP rơi/không rơi vào hộp chờ Cảm biến phát SP Cảm biến phát SP cao Công tắc tơ đóng/cắt điện động Đ1 quay BT1 Công tắc tơ đóng/cắt điện động Đ2 quay BT2 Đóng/cắt điện van điện từ điều khiển cấu đẩy CCĐ 5.8.4 Lưu đồ thuật toán: Start Đ1 (BT1) chạy S CB1 = “1” Đ Đ1 (BT1) dừng Đ2 (BT2) chạy CB3 = “1” CB4 = “0” S CB3 = “1” CB4 = “1” Đ S CB2 = “1” Đ S Đ S C1  10 Đ t  5s Đ CCĐ đẩy tác động  đẩy SP không đạt xuống hộp chứa Đ2 (BT2) dừng S S t  1,5s C2  100 Đ Đ CCĐ tác động Dừng hệ thống Trang 108 S Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.8.5 Lập chương trình điều khiển tự động dây chuyền phân loại đóng hộp sản phẩm: Network 1: Mạch nhớ Start S_top I0.0 C2 I0.7 M0.0 M0.0 Network 2: Điều khiển Đ1 (BT1) Q0.2 M0.0 I0.1 Q0.1 (Đ1 – BT1) C1 Network 3: Điều khiển Đ2 (BT2) M0.0 I0.1 Q0.2 Q0.1 C1 (Đ2 – BT2) Network 4: Phát sản phẩm không đạt yêu cầu M0.0 I0.3 M0.3 S I0.4 Network 5: Thời gian điều khiển cấu đẩy M0.0 IN T37 TON PT 100ms M0.3 50 Network 6: Điều khiển cấu đẩy M0.0 Q0.3 T37 (VĐT – CCĐ) 15 IN T38 TON PT 100ms Network 7: Reset tín hiệu phát sản phẩm không đạt yêu cầu M0.3 M0.0 T38 R Network 8: Đếm số SP rơi vào hộp chờ M0.0 C1 I0.2 CU CTU I0.1 R 10 PV Network 9: Đếm số hộp chứa đủ 10 SP I0.1 M0.0 C2 CU M0.0 R 100 PV Trang 109 CTU Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP (Chương 5) Nêu đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động điện máy bào ? Phương pháp điều chỉnh tốc độ động truyền động bàn máy bào giường ? Nêu tín hiệu điều khiển, tín hiệu phản hồi cứng phản hồi mềm sơ đồ điều khiển truyền động bàn máy bào giường ? Giải thích chức khí cụ điều khiển bảo vệ sơ đồ điều khiển truyền động bàn máy bào giường ? Phân tích đặc tính máy xúc ? Phản hồi âm dòng điện có ngắt có tác dụng sơ đồ điều khiển truyền động bàn máy bào giường ? Hãy trình bày nguyên lý tự động ổn định tốc độ hệ F – Đ trong sơ đồ điều khiển truyền động bàn máy bào giường ? Nêu đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động điện máy doa ? Phân tích phương pháp khởi động “Tam giác”  “Sao kép” sơ đồ điều khiển truyền động trục máy doa ngang 2620 ? Tại hãm động truyền động trục máy doa ngang 2620 lại phải cho thêm điện trở phụ vào mạch stato động truyền động trục ? Giải thích chức khí cụ điều khiển bảo vệ sơ đồ điều khiển truyền động trục máy doa ngang 2620 ? Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động truyền động ăn dao máy doa ngang 2620 ? Nêu tín hiệu điều khiển, tín hiệu phản hồi cứng phản hồi mềm sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao máy doa ngang 2620 ? Mạch khuếch đại điện tử cân có tác dụng sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao máy doa ngang 2620 ? Hãy trình bày nguyên lý tự động ổn định tốc độ hệ F – Đ sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao máy doa ngang 2620 ? 10 Phân tích đặc tính máy xúc ? Phản hồi âm dòng điện có ngắt có tác dụng sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao máy dao ngang 2620 ? 11 Nêu đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động điện máy mài ? 12 Giải tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động truyền động ăn máy mài 3A161 ? Nêu tín hiệu điều khiển, tín hiệu phản hồi cứng phản hồi mềm sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao máy mài 3A161 ? 13 Hãy trình bày nguyên lý tự động ổn định tốc độ hệ KĐT – Đ sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao máy mài 3A161 ? 14 Giải thích chức khí cụ điều khiển bảo vệ mạch động lực mạch điều khiển máy mài 3A161 ? 15 Nêu đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động điện thang máy ? Trang 110 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 16 Phân tích ảnh hưởng tốc độ, gia tốc, độ giật hệ truyền động thang máy ? Phân tích vấn đề dừng xác hệ truyền động thang máy ? 17 Giải thích chức khí cụ điều khiển bảo vệ mạch động lực mạch điều khiển thang máy tầng ? 18 Giải thích trình có người tầng bầm nút gọi buồng thang buồng thang tầng khác ? 19 Qua sơ đồ công nghệ hệ thống điều khiển tự động máy trộn chất lỏng khác hình 5-25, hảy tự cho quy trình điều khiển tự động máy trộn chất lỏng khác với quy trình công nghệ có bài, tiến hành lập trình điều khiển tự động (dạng LAD) máy trộn 20 Qua sơ đồ công nghệ hệ thống điều khiển tự động phân loại đóng hộp sản phẩm hình 5-27, hảy tự cho quy trình điều khiển tự động phân loại đóng hộp sản phẩm khác với quy trình công nghệ có bài, tiến hành lập trình điều khiển tự động (dạng LAD) hệ thống phân loại đóng hộp sản phẩm TÀI LIỆU THAM KHẢO Điện tử công suất, Nguyễn Bính, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2000 Điện tử công suất điều khiển động điện, Cyril W Lander (sách dịch), NXB Khoa học Kỹ thuật, 1993 Giáo trình truyền động điện, Bùi Đình Tiếu, Nhà xuất giáo dục, 2004 Cơ sở truyền động điện tự động, Tsilikin M G , NXB KH KT, 1977 Truyền động điện, Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, NXB KH KT, 2001 Giáo trình truyền động điện tự động Khương Công Minh, Trang web Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà nẵng Điều khiển tự động truyền động điện, Trịnh Đình Đề, Võ Trí An, NXB Đại học Trung học chuyên nghiệp, 1983 Điều chỉnh tự động truyền động điện, Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi, NXB Khoa học ký thuật, 1998 Trang bị điện- điện tử máy gia công kim loại, Nguyễn Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi, NXB Giáo Dục 10 Trang bị điện - điện tử máy công nghiệp dùng chung, Vũ Quang Hồi, Nguyễn Văn Chất, Nguyễn Thị Liên Anh, NXB Giáo Dục 11 Lý thuyết điều khiển tự động, Dương Văn Nghi Trang 111 ... động truyền động chính, máy tiện nặng truyền động ăn dao thực từ động riêng động chiều cấp điện từ máy điện khuếch đại chỉnh lưu có điều khiển Trang 94 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền. .. công tắc tơ N T điện làm động Đ điện phanh hãm kẹp chặt trục động Đ làm động Đ dừng lại Trang 93 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện 5.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÁY TIỆN: 5.5.1... Mạch động lực truyền động máy mài 3A161 Trang 81 Ths Khương Công Minh Điều khiển logic truyền động điện Trong sơ đồ, sử dụng động xoay chiều: + Động ĐM (7kW, 930 vg/ph) động quay viên đá mài + Động