ĐỒ án điều KHIỂN LOGIC và TRUYỀN ĐỘNG điện

NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN LOGIC VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN C T,V1 m A 1:Hà Văn Thiêm 2:Lê Tuấn P,V1Thành B 3:Phan Xuân Thăng T,V2 L,V2 X,V1 Đề bài: NỘI DUNG Thiết kế mạch điều khiển, mạch lực cho hệ thống cầu trục có yêu cầu công nghệ mô tả hình vẽ D A,B,C,D công tắc hành trình dạng xung Mạch điều khiển sử dụng điều khiển có lập trình Logo Mạch lực sử dụng biến tần Hitachi động không đồng ba pha có Pđm = 7,5kW; Uđm=380V; nđm = 1420v/p; Cosφ = 0,78; ηđm = 0,82 T T Tên vẽ Khổ giấy Số lượng A3 A3 1 Mạch điều khiển Mạch Lực PHẦN THUYẾT MINH Khái quát chung công nghệ Thiết kế mạch điều khiển, mạch lực Tính chọn thiết bị liên quan NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Thiết kế vẽ đấu nối, tính toán, cài đặt tham số cần thiết cho biến tần, lập trình cho Logo NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Contents NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp công nghiệp hóa đại hóa đất nước, nói tiêu chí để đánh giá phát triển kinh tế quốc gia mức độ tự động hóa trình sản xuất mà trước hết xuất sản xuất chất lượng sản phẩm làm Sự phát triển nhanh chóng máy tính điện tử, công nghệ thông tin thành tựu lý thuyết điều khiển tự động, trang bị điện làm sở hỗ trợ cho phát triển tương xứng lĩnh vực tự động hóa Ở nước ta nước trình phát triển, năm gần với đòi hỏi sản xuất hội nhập vào kinh tế giới việc áp dụng tiến khoa học kỹ thuật mà đặc biệt tự động hóa trình sản xuất có bước phát triển tạo sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành kinh tế tri thức Hai môn học kiến thức tảng cho kĩ sư tự động hóa thực quan trọng việc học tập ứng dụng vào thực tế môn học “điều khiển logic” “môn truyền động điện”.Kiến thức tảng hai môn học áp dụng vào thực tế rộng rãi quan trọng công nghiệp đại bây giờ.Một ứng dụng áp dụng hệ thống cầu trục nâng hạ vật nặng ứng dụng rộng rãi ngành công nghiệp vận chuyển hàng hóa ,đóng tàu nhiều hoạt động khác ứng dụng công nghệ này.Chúng e may mắn thầy Nguyễn Đăng Toàn giao cho nhiệm vụ nghiên cứu hướng dẫn chúng e làm đề tài “nghiên cứu tìm hiểu hệ thống cầu trục nâng hạ sử dụng biến tần plc để điều khiển” môn học “đồ án điều khiển logic truyền động điện” Trong trình làm đồ án thầy giáo giúp đỡ chi tiết tận tình.Tuy nhiên chúng em kinh nghiệm chưa thực cẩn thận nghiên cứu nên đồ án môn học chúng e nhiều thiếu sót.Mong thầy giáo bạn lớp đóng góp bổ sung giúp đỡ chúng e việc hoàn thành đồ án.Cảm ơn thầy giáo hướng dẫn “Nguyễn Đăng Toàn” suôt thời gian qua tận tình dẫn giúp chúng e hoàn thành đồ án này.Nhóm 20 xin chân thành cảm ơn NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 CHƯƠNG 1: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ 1.1 1.1.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦU TRỤC khái niệm cầu trục : Cầu trục loại thiết bị đảm bảo thao tác nâng-hạ-di chuyển hàng hóa nhà xưởng Nó tiện dụng có hiệu cao trình bốc xếp hàng hóa, với sức nâng từ đến 500 tấn, vận hành chủ yếu động điện nên dùng rộng rãi nhà máy sản xuất công nghiệp 1.1.2 cấu tạo cầu trục : Cầu trục tổ hợp nhiều chi tết đơn lẻ, trọn cấu thành lên Về hình dáng cầu trục giống dạng cầu có bánh xe lăn đường ray cầu trục có tên cầu lăn Các chi tiết cụ thể cầu trục Dầm cầu trục(dầm chủ) tổ hợp từ thép thép hình cán nóng, mặt cắt tiết diện dầm có dạng hộp I Dầm cầu trục - Dầm biên cầu trục (dầm đầu) tổ hợp từ thép có mặt cắt dạng hộp tổ hợp bánh xe di chuyển, đầu đấm cao sau NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Dầm biên cầu trục - Palang nâng hạ treo ngồi dầm cầu trục (con lợn, tời nâng hạ): thiết bị tổ hợp nhiều chi tiết động điện, hộp số, phanh, tang quấn cáp, cáp tải, cụm di chuyển thiết bị điều khiển an toàn Palang cáp điện dầm đơn - Động di chuyển cầu trục động điện liền hộp giảm tốc tổ hợp bánh đầu hộp số, động di chuyển liên kết với dầm biên cầu trục thông qua mặt bích liên kết, mục đích tạo chuyển động cho bánh xe cẩu trục NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Động di chuyển cầu trục - Điện cho cầu trục: Có điện ngang cho palang di chuyển dọc dầm điện dọc cho cầu trục di chuyển ray - Điện ngang cho palang: Máng C, chạy treo cáp, trully dẫn hướng, cáp động lực cáp điều khiển cho palang Hệ điện ngang cầu trục - Điện dọc cho cầu trục thường ray điện an toàn 3P-50A, 75A, 100A tùy vào công suất động tổng NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Hệ điện dọc cầu trục Ray di chuyển cầu trục: Ray P ray vuông - Hỉnh tổng thể cầu trục sau lắp đặt đưa vào sử dụng 1.1.3 phân loại cầu trục :  Phân loại theo công dụng • Cầu trục có công dụng chung :chủ yếu dùng với móc treo để xếp dỡ ,lắp ráp sửa chữa máy móc NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 • Cầu trục chuyên dùng :được sử dụng chủ yếu công nghiệp luyện kim với thiết bị mang vật chuyên dùng làm việc nặng  Theo kết cấu dầm cầu : • Cầu dầm đơn :dầm cầu cầu trục dầm thường dầm chữ L dầm tổ hợp với dầm thép tang cứng cho dầm ,cầu trục dầm thường dùng palang điện chạy dọc theo dầm chữ L nhờ cấu di chuyển palang • Cầu dầm kép : có loại dầm hộp cà dầm giàn không gian • Cầu trục dầm hộp • Cầu trục dầm dàn  Theo cách tựa dầm cầu lên đường day di chuyển cầu trục có loại: • Cầu trục tựa • Cầu trục treo    Theo cách bố trí cấu di chuyển cầu trục • Cầu trục dẫn động chung • Cầu trục dẫn động riêng • Dẫn động tay dẫn động máy Theo cách mang tải • Cầu trục móc • Cầu trục gầu ngoặm • Cầu trục nam châm điện Theo phương thức dẫn động cấu nâng • Cầu trục dẫn động tay • Cầu trục nam châm điện động điện Không có phân loại thiết bị cầu trục để đảm bảo yêu cầu an toàn cho thân người sử dụng mà việc vận hành thời gian hiểu nguyên lí nhanh chóng 1.2 CÁC THIẾT BỊ CỦA HỆ THỐNG Trong cầu trục có nhiều thiế bị quan trọng hệ thống phanh hệ thống bánh rang giảm tốc để đảm bảo yêu cầu nâng hạ hàng hóa.Tuy nhiên đồ án chúng e nghiên cứu số thiết bị để điều khiển hoàn toàn điện mà sử dụng đến thiết bị khí.và đề cập đến thiết bị quan trọng để điều khiển trình tốc độ nâng hạ cho đề NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 1.2.1 Động nâng hạ động di chuyển trái phải động không đồng ba pha siemen có : Pđm = 7,5kW; Uđm=380V; nđm = 1420v/p; Cosφ = 0,78; ηđm = 0,82 • Ưu điểm động siemen Động điện ba pha siemens vỏ nhôm loại thông dụng từ 0.55kW đến 45 kW, hộp cực điện xoay 360 độ, chân đế thêm lỗ để linh hoạt lắp đặt Tốc độ từ 750 đến 3600 RPM Động điện pha siemens tiết kiệm điện theo tiêu chuẩn IE2, IE3 quốc tế Giảm lượng khí Co2 vận hành Động điện siemens hạ dùng cho việc nặng Công suất từ 90 watt đến 200 kW, tốc độ 750 đến 3600 vòng phút (Nema Energy), hiệu suất chuyển hóa điện tuyệt vời, đạt đến tiêu chuẩn IE4 Crane motor siemens chạy môi trường vô khắc nghiệt độ ẩm cao, có bụi cát không khí, nhiệt độ làm việc 50 độ C chạy tốt, mô tơ tạo lực cẩu nâng hạ gấp đôi mô men thông thường làm việc nặng (ngắn hạn) Mẫu NEMA động điện siemens thiết kế riêng cho Bắc Mỹ (USA, Canada, Mexico) Nema: National Electrical Manufacturers Association) for the North American Công suất 1-400 HP, tần số 60 Hz Thường chạy điện áp 460 V 575 V Chân đế nhôm tháo rời có đến lỗ để tiện cho lắp đặt vận 10 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 C T,V1 m P,V1 B A T,V2 L,V2 • D X,V1 Thiết kế mạch điều khiển sơ đồ grafcet Với sơ đồ công nghệ ta biểu diễn dạng grafcet sau 1.2.1 Sơ đồ grafcet I g 15 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Trạng thái ban đầu m,A Trạng thái chuyển động sang phải C Trạng thái chuyển động sang trái B Trạng thái chuyển động xuống với vận tốc V1 (X) D A Trạng thái chuyển động lên với vậ tốc V2 (L) B Tạng thái chuyển động sang trái vậ tốc v2 Sơ đồ grafcet I mô tả chi tiết trạng thái làm việc, thích đầy đủ hành vi làm việc công nghệ 1.2.2 Sơ đồ grafcet II 16 C D B NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Sơ đồ grafcet II Sơ đồ grafcet II sơ đồ thay cho sơ đồ sơ đồ grafcet I biến logic • Xác định hàm điều khiển S1+=(m+A) *S0 S4+ =D*S3 S1 = S2 S4 =B*S5 S2+=(C+B)*S1 S5+=B*S4 S2 = S3*S1 S5 =S3*S1*A S3+ = B*S2 S3 = S4 17 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 1.2.3 Xây dựng mạch điều khiển logic sử dụng role tiếp điểm Dựa vào hàm điều khiển bên ta suy mạch điều khiển : S0: trạng thái ban đầu S1: trạng thái chuyển động sang phải với vận tốc V1 S2: trạng thái chuyển động sang trái với vận tốc V1 S3: trạng thái chuyển động xuống với vận tốc V1 S4 : trạng thái chuyển động lên với vận tốc V2 Sơ đồ mạch điều khiển sử dụng role tiếp điểm 1.2 Thiết kế mạch lực 18 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 CHƯƠNG 3:Tính chọn thiết bị liên quan Hệ thống thiết bị sử dụng đề tài STT Tên thiết bị Số lượng Bộ điều khiển LOGO! 24RC Biến tần Hitachi SJ200 Aptopmat Rơ le nhiệt Nút nhấn Công tắc hành trình dạng xung Động điện pha Tính toán lựa chọn thiết bị Bộ điều khiển LOGO! 24RC 19 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Hình 9: LOGO! 24RC Bảng thông số kỹ thuật LOGO! 24RC Thông số kỹ thuật Logo! 24RC Nguồn cấp Điện áp đầu vào DC 24V Khoảng giới hạn 20.4 – 28.8 VDC Dòng điện vào 20 75 mA (VDC) Tổn hao lượng 0.4 1.8 W (VDC) Tần số nguồn điện cho phép 47 – 63 Hz Đầu vào số Số lượng Tín hiệu điện áp vào vào L Mức < VDC Mức > 12 VDC Tín hiệu dòng điện vào vào Mức < mA >2.5 mA Mức 20 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Chiều dài đường dây (không bị cản trở) 100m Đầu số Số lượng Kiểu đầu Rơ le 3.1.1 Biến tần Hitachi sj200 Hình 10: Biến tần Hitachi L200 - SJ200-040HFEF -Ta có công suất định mức động cần điều khiển P đm = 7.5Kw Căn vào thông số nhà sản xuất đưa Ta lựa chọn biến tần Hatachi series L200, mã phiên SJ200075HFEF -Thông số biến tần SJ200-075HFEF: + Công suất: 7.5 Kw + Nguồn cung cấp: pha 400V + Tần số ngõ ra: 0.5 - 400Hz + Tín hiệu Analog ngõ vào: – 10 VDC, - 20 mA + Khả tải: 150% 60s + Mô men khởi động lớn: đạt tới 200% 1Hz + Tích hợp sẵn lọc nhiễu EMC + Tích hợp sẵn bộ hãm động bên biến tần 3.1.2 Aptomat -Ta có dòng điện điện mức động là: -Ta có dòng điện khởi động aptomat tính theo công thức: -Ta chọn aptomat với thông số sau: + Uđm = 400 (V) + Iđm = 40 (A) + Icắt = 38 (kA) 21 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Hình 11: Aptomat Cầu dao tự động MCCB LS 3P ABN53c 3.1.3 Rơ le nhiệt bảo vệ -Ta có dòng điện định mức động Iđmđc = 17.8 A -Dòng khởi động động là: Ikđ = 35.6 A -Chọn rơ le nhiệt có dòng điện định mức Iđmrl = 1.5.Iđmđc = 26.7 (A) -Chọn rơ le nhiệt có Iđm = 30A Hình 12: Rơ le nhiệt 3.1.4 Nút nhấn -Nút nhấn khí cụ điện dùng để điều khiển gián tiếp động cơ, thiết bị điện khác -Vì nút nhấn phục vụ cho mạch điều khiển nên dòng qua tiếp điểm nút nhấn nhỏ Thường chọn nút nhấn có Iđm = Ilv 22 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Hình 13: Nút nhấn 3.1.5 Công tắc hành trình dạng xung -Công tắc hành trình cảm biến vị trí tiếp xúc Có nhiều loại công tắc hành trình dùng nhiều điều kirjn môi trường khác -Công tắc hành trình lắp đặt với nhiều thiết bị chấp hành cần trượt, cần xoay, cần lắc… -Ưu điểm + Đáng tín cậy, chịu va chạm dễ sử dụng + Không bị ảnh hưởng nhiễu + Hoạt động đơn giản -Nhược điểm: Tuổi thọ ngắn, bị hao mòn -Với đề tài này, ta chọn công tắc hành trình Omron WLCA2 – 2N + Cần Ngắn có bánh xe + Góc mở: 900 + Chịu dầu nước Thân lớn + Cấp bảo vệ: IP67 + Tuổi thọ: Cơ: 15 000 000 lần Min.; Điện: 750 000 lần Min + Tốc độ tác động: 1mm/s đến 1m/s (đối với WLCA12) + Tần số tác động: Cơ: 120 lần/phút Min.; Điện 30 lần/phút Min + Cách điện: 100MΩ Min (ở 500VDC) + Điện trở tiếp điểm: 25mΩ Max + Nhiệt độ làm việc: -10oC đến 80oC + Tiêu chuẩn EC/IEC, UL/CSA 23 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Hình 14: Công tắc hành trình WLCA2 – 2N 3.1.6 Động điện Căn vào yêu cầu thông số động đề tài sử dụng động không đồng ba pha có Pđm = 7.5kW; Uđm=380V; nđm = 1420v/p; Cosφ = 0,78; ηđm = 0,82 -Ta chọn động Y3 132M1 – có thông số kỹ thuật sau: Nội dung Công suất định mức Điện áp định mức Tốc độ định mức Hệ số công suất Hiệu suất định mức Khối lượng Thông số 7.5Kw 380V 1420vòng/phút – cực Cosφ = 0,76 ηđm = 0,82 70Kg 24 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 CHƯƠNG 4:THIẾT KẾ BẢN VẼ ĐẤU NỐI ,TÍNH TOÁN,CÀI ĐẶT THAM SỐ CẦN THIẾT CHO BỘ BIẾN TẦN,LẬP TRÌNH CHO LOGO 4.1 Thiết kế vẽ đấu nối 4.1.1 Phần mềm vẽ vẽ đấu nối Trong chúng e sử dụng phần mềm autocad để vẽ mạch đấu nối AutoCAD phần mềm quan trọng lĩnh vực khí, xây dựng số lĩnh vực khác Autocad dùng để thực vẽ kỹ thuật ngành: Xây dựng, Cơ khí, Kiến trúc, Điện, Bản đồ, … Bản vẽ thực compa, bút chì thước kẻ … vẽ thiết kế phần mềm Autocad Sử dụng Autocad bạn vẽ thiết kế vẽ hai chiều (2D: two dimension), mô hình hóa hình học (thiết kế ba chiều – 3D: three dimension) tạo hình ảnh thực vật thể (tô bóng – Render) Autocad ứng dụng để vẽ vẽ kỹ thuật cho thiết kế 3D hệ thống băng tải 22 m Autocad ứng dụng để vẽ vẽ kỹ thuật cho thiết kế 2D hệ thống băng tải 22 m Một lý khiến AutoCAD trở thành phần mềm phổ biến bậc nhất, ứng dụng cho nhiều lĩnh vực, từ khí đến kiến trúc, xây dựng Autocad giúp ta thiết lập vẽ, vẽ hiệu chỉnh hình dạng vẽ kỹ thuật khí, hay xây dựng thông qua lệnh vẽ lệnh hiệu chỉnh cần thiết vẽ Đặc biệt, AutoCAD in vẽ xác theo tỉ lệ xuất vẽ sang nhiều định dạng tương thích với phần mềm khác Sử dụng Autocad giúp nhà thiết kế đưa ý tưởng thiết kế lên vẽ, sử lý sửa đổi cách nhanh chóng tốn Giao diện lệnh Autocad dễ dàng cho người sử dụng, ngôn ngữ sử dụng giao diện thường tiếng anh đơn giản nên không gây khó khăn cho người sử dụng 4.1.2 Bản vẽ autocad Dù có phần mềm chuyên dụng để vẽ mạch điện máy tính autocad electrical nhiên thiết bị không khó vẽ nên chúng e sử dụng phần mềm autocad bản.Do số thiết bị chưa chuẩn quốc tế nước,nếu có them thời gian chúng e cố gắng vẽ chuẩn thiết bị theo chuẩn IEC.Sau vẽ 25 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Bản vẽ đấu nối autocad 4.1.3 Giải thích cách đấu nối thiết bị vẽ • • • • Trên hình hình ảnh sơ đồ đấu nối thiết bị điều khiển cầu trục sử dụng biến tần hitachi sj-200 điều khiển lập trình logo hang siemen Động 1: động có nhiệm vụ di chuyển móc cầu trục lên xuống để đưa hàng lên đưa hàng xuống.Hai đầu Q1 Q2 lập trình logo có nhiệm vụ kích hoạt cho móc cầu trục xuống với vận tốc V1 ,và lên với vậ tốc V2.nó đấu nối nhằm mục đích điều khiển chúng cấp tốc độ ta cài đặt thông số vận tốc cho biến tần sj 200 hitachi Động động có nhiệm vụ di chuyển cầu trục di chuyển theo chiều sang trái sang phải.3 đầu Q3,Q4,Q5 đầu điều khiển cho động chạy sang trái với vận tốc V1 V2 chạy sang phải với vận tốc v1.Nó đấu nối hình để đảm bảo yêu cầu.Hoạt động cụ thể trình bày phần thuyết trình chương trình điều khiển cài đặt cho logo Ngoài có điều khiển lập trình logo hãng siemen hai biến tần hitachi sj-200 nhật,sẽ e trình bày nguyên lí cách cài đặt phần sau 26 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 4.2 Cài đặt thông số cho biến tần sj 200 STT Bước Nhiệm vụ Cài đặt vị trí công tắc gạt Bước Reset biến tần trạng thái mặc định Bước Cài đặt biến tần chạy thuận Bước Cài đặt biến tần chạy ngược Cài đặt cấp tốc độ thứ Bước Bước Cài đặt cấp tốc độ thứ Bước Cài đặt tần số V1 Bước Cài đặt tần số V2 Bước Cài đặt thời gian tăng tốc giảm tốc Cách thực - Gạt công tắc SR/SK vị trí SR để chọn chế độ “source logic” - Gạt công tắc 485/OPE vị trí OPE - Gạt công tắc TM/PRG vị trí TM - Ấn nút FUNC: Màn hình A - Ấn mũi tên lên (1): Màn hình B - Ấn FUNC: Màn hình B001 - Sử dụng phím mũi lên lên xuống di chuyển đến hình B084 - Ấn FUNC: Màn hình 00 - Ấn mũi tên lên đến hình 02 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên đến hình B150 - Ấn FUNC: Màn hình 00 - Ấn phím mũi tên lên hình 01 - Ấn STR để lưu lại - Ấn nút FUNC: Màn hình B - Ấn mũi tên lên (1): Màn hình C - Ấn FUNC: Màn hình C001 - Ấn FUNC: Màn hình 00 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên (1): Màn hình C002 - Ấn FUNC: Màn hình 01 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên (1): Màn hình C003 - Ấn FUNC: Màn hình 02 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên (1): Màn hình C004 - Ấn FUNC: Màn hình 03 - Ấn STR để lưu lại - Ấn FUNC lần liên tiếp hình C - Ấn mũi tên xuống hình A - Ấn FUNC hình A001 - Ấn FUNC hình 00 - Ấn mũi tên lên chỉnh thành 01 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên hình A002 - Ấn FUNC hình 00 - Ấn mũi tên lên chỉnh thành 01 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên đến hình A020 - Ấn FUNC hình 00Hz - Sử dụng nút mũi tên lên xuống để chỉnh tốc độ V1 - Ấn STR để lưu lại - Ấn mũi tên lên đến hình A021 - Ấn FUNC hình 00Hz - Sử dụng nút mũi tên lên xuống để chỉnh tốc độ V2 - Ấn STR để lưu lại - 27 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 4.3 Lập trình cho logo 4.3.1 Phần mềm lập trình cho plc logo siemen Chúng em sử dụng phần mềm logo-v8 siemen để lập trình cho plc.Ngôn ngữ chúng em dung ngôn ngữ sử dụng rơ le tiếp điểm để lập trình cho plc Lập trình plc logo 28 NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 29 ... để điều khiển môn học đồ án điều khiển logic truyền động điện Trong trình làm đồ án thầy giáo giúp đỡ chi tiết tận tình.Tuy nhiên chúng em kinh nghiệm chưa thực cẩn thận nghiên cứu nên đồ án. .. 20 _tự động hóa 1-k8 1.2.3 Xây dựng mạch điều khiển logic sử dụng role tiếp điểm Dựa vào hàm điều khiển bên ta suy mạch điều khiển : S0: trạng thái ban đầu S1: trạng thái chuyển động sang... grafcet II 16 C D B NHÓM 20 _tự động hóa 1-k8 Sơ đồ grafcet II Sơ đồ grafcet II sơ đồ thay cho sơ đồ sơ đồ grafcet I biến logic • Xác định hàm điều khiển S1+=(m+A) *S0 S4+ =D*S3 S1 = S2