TRUYỀN ĐỘNG – TỰ ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN

I TÓM TẮT LÝ THUYẾT VỀ TRUYỀN ĐỘNG – TỰ ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN 1.1 Định nghĩa, thành phần bản, sơ đồ khối hệ truyền động khí nén 1.1.1 Định nghĩa Hệ truyền động khí nén (TĐKN) tập hợp tất máy móc, thiết bị, phần tử, chi tiết cụm chi tiết… khí nén lắp nối với theo sơ đồ định (sơ đồ nguyên lý) nhằm đảm bảo chuyển động định trước cấu chấp hành đầu nối với phận công tác bên Trừ thiết bị nguồn (tạo nguồn khí nén với áp suất lưu lượng định để cấp vào hệ thống), tất thành phần lại hệ truyền động gọi chung thiết bị tiêu thụ khí nén 1.1.2 Các thành phần hệ truyền động khí nén Một hệ truyền động khí nén có 04 (bốn) thành phần bản, bao gồm: + Thiết bị nguồn (tạo nguồn khí nén với áp suất lưu lượng định cấp vào hệ thống), thiết bị tạo nguồn khí nén loại máy nén khí (hoặc quạt) khác nhau; + Cơ cấu chấp hành khí nén – động khí nén (thực chuyển động tịnh tiến chuyển động quay để thắng tải công nghệ bên ngoài; + Các phần tử phân phối, điều khiển, điều chỉnh, bao gồm tất loại van, khóa, phần tử tự động, phần tử logic, phần tử thuật toán, trễ… quan trọng van phân phối trực tiếp điều khiển hoạt động cấu chấp hành khí nén; + Đường ống thiết bị đường ống khí nén (tức thiết bị lắp đường ống nhằm mục đích tạo thuận tiện cho việc khai thác sử dụng phần góp phần vào việc tăng chất lượng làm việc hệ truyền động khí nén không tham gia vào việc tạo lập thay đổi nguyên lý hoạt động nó) Ví dụ thiết bị đường ống áp kế – để đo báo thị giá trị áp suất, rôtamét – để đo báo thị giá trị lưu lượng khí nén, loại lọc, giảm âm, thiết bị sấy khô, thiết bị làm mát khí nén… 1.1.3 Sơ đồ khối hệ truyền động khí nén Theo phân tích trên, sơ đồ khối hệ truyền động khí nén công nghiệp biểu diễn hình 1.1 Đường ống khí nén Từ khí MÁY NÉN KHÍ VAN PHÂN PHỐI CCCH KHÍ NÉN Xả khí Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ truyền động khí nén công nghiệp Trong sơ đồ khối thể đường ống hút xả khí nén Tuy nhiên, chất lỏng công tác hệ truyền động khí nén không khí lấy từ môi trường khí vào, nén áp suất định để sử dụng hệ thống xả lại xả thẳng vào khí Vì vậy, hệ truyền động khí nén không cần đường ống xả (trong sơ đồ không cần thể hiện) thực tế ta cho xả khí từ điểm hệ thống khí Ngoài ra, công nghiệp, nguồn khí nén cấp tập trung theo hệ thống đường ống tới phân xưởng tới tận vị trí làm việc Các thiết bị sử dụng khí nén nối vào điểm chờ bố trí sẵn; máy nén khí bình tích khí, thiết bị trạm nguồn khí nén thường đặt khu vực riêng biệt bên phân xưởng để giảm ồn an toàn cho khu vực sản xuất Vì vậy, sơ đồ hệ truyền động khí nén không cần thể thiết bị nguồn khí nén (máy nén khí) mà cần điểm đấu nối với nguồn khí nén cao áp cấp tới theo hệ thống lưới khí nén (tương tự hệ thống lưới điện) 1.2 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén sơ đồ thể dạng quy ước cấu trúc (tức cấu tạo gồm loại phần tử, thiết bị khí nén gì, số lượng, chủng loại, cách lắp nối chúng) nguyên lý hoạt động hệ truyền động mà mô tả (xem ví dụ hình 1.2) Các ký hiệu quy ước sử dụng để xây dựng sơ đồ nguyên lý khí nén ký hiệu dạng đồ họa – hình vẽ (bảng ký hiệu quy ước phần tử, thiết bị khí nén công nghiệp cho phần phụ lục) Bằng sơ đồ nguyên lý khí nén ta phân tích hoạt động hệ truyền động khí nén Sơ đồ nguyên lý khí nén công cụ dùng để kiểm tra, sửa chữa, hiệu chỉnh làm việc hệ truyền động, đồng thời cho phép ta thực công việc tính toán (tĩnh), thiết kế, xây dựng lắp ráp hệ truyền động khí nén kỹ thuật cụ thể Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén có cấu chấp hành 1.3 Hệ truyền động khí nén sở Hệ truyền động khí nén sở hệ truyền động (khí nén) có 01 (một) cấu chấp hành khí nén kiểu xy lanh – pít tông tác động hai phía, hoạt động điều khiển 01 (một) van phân phối khí nén – loại van 4/2 (4/3) van 5/2 (5/3) điều khiển hai phía khí nén; vị trí pít tông hành trình làm việc báo 02 (hai) tối đa 03 (ba) công tắc hành trình – sử dụng loại van 3/2 thường ngắt, điều khiển (dạng cam – lăn) Sử dụng khái niệm hệ truyền động khí nén sở, ta dễ dàng phân tích hoạt động hệ truyền động khí nén phức tạp có nhiều cấu chấp hành cách phân thành nhiều hệ truyền động sở mà việc phân tích hoạt động hệ sở lúc thực cách dễ dàng Khái niệm hệ truyền động khí nén sở mở rộng cho hệ truyền động khí nén điều khiển điện; đó, hệ truyền động sử dụng van phân phối khí nén điều khiển điện công tắc hành trình điện loại thường ngắt Trên hình 1.3 sơ đồ nguyên lý số loại hệ truyền động khí nén sở thường gặp thực tế 1.4 Các phương pháp điều khiển hệ truyền động khí nén 1.4.1 Điều khiển theo vị trí Phương pháp điều khiển hoạt động hệ truyền động khí nén theo vị trí (hay từ “điểm” đến “điểm”) sử dụng rộng rãi người vận hành quan tâm tới vị trí đến cấu chấp hành hành trình làm việc chúng Để thực hóa phương pháp điều khiển này, hệ truyền động sử dụng công tắc hành trình (hay gọi cảm biến vị trí) để kiểm soát báo vị trí tới cấu chấp hành khí nén hành trình làm việc Các công tắc hành trình sử dụng loại – khí nén (các van phân phối khí nén điều khiển cơ), loại công tắc hành trình điện, điện dung, từ, quang… tùy thuộc vào loại hệ truyền động khí nén sử dụng Ưu điểm phương pháp đơn giản, dễ sử dụng, tin cậy (đặc biệt cho hệ truyền động khí nén làm việc theo chu trình công nghệ xác định với nhiều bước công nghệ khác mà bước phép bắt đầu mà bước trước thực kết thúc) Ví dụ hệ truyền động khí nén điều khiển theo vị trí sử dụng công tắc hành trình van phân phối khí nén 3/2 thường ngắt, điều khiển dạng cam – lăn trình bày hình 1.4 VỚI HAI CẢM BIẾN VỊ TRÍ VỚI BA CẢM BIẾN VỊ TRÍ Hình 1.3 Các loại hệ truyền động khí nén sở thường gặp Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén điều khiển theo vị trí 1.4.2 Điều khiển theo áp suất Phương pháp điều khiển hoạt động hệ truyền động khí nén theo áp suất sử dụng có yêu cầu bắt buộc phải đảm bảo giá trị áp suất làm việc Đây điều kiện an toàn công nghệ cho hoạt động bình thường hệ truyền động khí nén Để thực hóa phương pháp điều khiển này, hệ truyền động khí nén sử dụng loại van điều chỉnh áp suất p để chỉnh đặt giá trị áp suất làm việc cần cho cấu chấp hành Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén điều khiển theo áp suất Trong phương pháp điều khiển theo áp suất này, sử dụng van điều chỉnh áp suất để tạo lập tần số làm việc khác (theo áp suất) cấu chấp hành Trong hai trường hợp vừa nêu phương pháp điều khiển này, cần lưu ý, sử dụng van điều chỉnh áp suất để đặt áp suất làm việc cho hệ thống điều đồng nghĩa với việc làm xuất độ trễ (về thời gian) định có tượng tăng áp từ giá trị thấp tới giá trị áp suất đặt Người ta sử dụng rơ le áp suất công tắc áp suất (cấp tín hiệu điện đầu ra) phương pháp điều khiển với mục đích cảnh báo, chuyển tiếp tín hiệu điều khiển ngắt hoạt động hệ thống truyền động khí nén 1.4.3 Điều khiển theo thời gian Phương pháp điều khiển theo thời gian sử dụng để điều khiển hoạt động hệ truyền động khí nén có yêu cầu việc giữ chậm bước công nghệ hoạt động chúng, ví dụ, để chỉnh phôi máy dập trước hoạt động, để tạo thời gian cho tăng áp đủ để thắng tải công nghệ, để đảm bảo an toàn, để tạo nhịp làm việc ngắt hoạt động hệ thống… Để thực hóa phương pháp điều khiển này, hệ truyền động khí nén sử dụng trễ (hay rơ le thời gian) khí nén cho phép điều khiển hoạt động hệ truyền động cách linh hoạt nhiều Ví dụ hệ truyền động khí nén điều khiển theo thời gian sử dụng trễ khí nén t trình bày hình 1.6 Hình 1.6 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén điều khiển theo thời gian 1.5 Hệ truyền động – tự động khí nén làm việc theo chu trình 1.5.1 Định nghĩa Khái niệm hệ truyền động – tự động (TĐ – TĐ) so với hệ truyền động thông thường hiểu hệ truyền động mà sau ta khởi động tự động hoạt động Tuy nhiên, hệ truyền động – tự động kỹ thuật cụ thể tính toán thiết kế xây dựng để làm việc theo chu trình công nghệ xác định định trước, tuân thủ cách nghiêm ngặt trình tự thực bước công nghệ có chu trình Nói cách khác, hệ truyền động – tự động thực chất hệ truyền động – tự động làm việc theo chu trình Từ diễn giải trên, ta định nghĩa hệ truyền động – tự động khí nén làm việc theo chu trình sau: Hệ truyền động – tự động khí nén (TĐ – TĐ KN) làm việc theo chu trình hệ truyền động – tự động mà sau ta khởi động tự động làm việc, thực cách tuần tự, liên tục, nhắc lại bước công nghệ một, từ bước bước cuối chu trình công nghệ áp đặt kết thúc bước cuối lại quay trở lại bước đầu; hệ truyền động dừng hoạt động có tín hiệu báo dừng có cố phá hủy hoạt động bình thường 1.5.2 Các chế độ làm việc hệ truyền động – tự động khí nén làm việc theo chu trình + Chế độ điều khiển tay hoạt động hệ truyền động cho phép điều khiển độc lập, cục đến hành trình làm việc cấu chấp hành; chế độ sử dụng để sửa chữa, kiểm tra hiệu chỉnh làm việc cấu chấp hành hệ truyền động; + Chế độ bán tự động: chế độ điều khiển hoạt động này, sau khởi động, hệ truyền động hoạt động, thực hoàn chỉnh chu trình công nghệ áp đặt sau kết thúc dừng lại trạng thái ban đầu để chờ lệnh điều khiển tiếp theo; chế độ làm việc sử dụng để kiểm tra hiệu chỉnh chu trình công nghệ hoạt động toàn hệ truyền động; + Chế độ tự động hoàn toàn: chế độ này, sau khởi động, hệ truyền động – tự động tự động hoạt động, thực cách tuần tự, liên tục, nhắc lại bước công nghệ một, từ bước bước cuối chu trình công nghệ áp đặt kết thúc bước cuối lại quay trở lại thực bước từ đầu; chế độ làm việc chế độ chạy sản xuất hệ truyền động – tự động khí nén kỹ thuật thực tế 1.6 Phương pháp mô tả hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén làm việc theo chu trình biểu đồ trạng thái 1.6.1 Định nghĩa Biểu đồ trạng thái hệ truyền động – tự động khí nén biểu đồ thể dạng quy ước giá trị tất tín hiệu điều khiển trạng thái tất cấu chấp hành hệ truyền động bước công nghệ toàn chu trình công nghệ hoạt động áp đặt Tín hiệu điều khiển hiểu tác động (điều khiển) xuất bước công nghệ xét tín hiệu điều khiển đưa vào từ bên hệ truyền động (ví dụ, từ cảm biến vị trí, từ khối điều kiện logic bổ sung…) tín hiệu điều khiển xuất bên hệ truyền động hoạt động Bước công nghệ hiểu khoảng thời gian xác định, diễn thay đổi giá trị tín hiệu điều khiển hoạt động hệ truyền động trạng thái cấu chấp hành hai Chu trình công nghệ hiểu tập hợp toàn bước công nghệ theo trình tự xác định mà hoạt động hệ truyền động bắt buộc phải thực theo, từ bước bước cuối lặp lại Trạng thái ban đầu (trạng thái đứng yên) hệ truyền động – tự động quy định trạng thái chưa có chuyển động cấu chấp hành hệ thống (mặc dù có tác động – tín hiệu điều khiển) thường gọi bước “0” quy ước 1.6.2 Phương pháp xây dựng biểu đồ trạng thái Biểu đồ trạng thái hệ truyền động – tự động khí nén xây dựng dạng bảng gồm hàng cột; đường ranh giới hàng đường ranh giới cột, tương ứng gọi biên hàng biên cột (biên bước công nghệ); theo hàng, liệt kê toàn tín hiệu điều khiển cấu chấp hành, theo cột liệt kê toàn bước công nghệ hoạt động hệ truyền động (sử dụng chữ số Ả Rập, số "0", 1, 2, 3…) Các ô giới hạn đường biên hàng biên cột gọi ô bước công nghệ ô bước công nghệ ta ghi giá trị tín hiệu điều khiển biểu diễn trạng thái cấu chấp hành thời điểm xét Cách ghi giá trị tín hiệu điều khiển biểu diễn trạng thái cấu chấp hành ô bước công nghệ thực sau: – Với tín hiệu điều khiển, có – ghi 1, – ghi 0; – Với trạng thái cấu chấp hành, quy ước biểu diễn sau: + Có chuyển động – biểu diễn đường nghiêng; + Không có chuyển động (đứng yên) – biểu diễn đường (trong trường hợp cấu chấp hành xy lanh pít tông dừng tận – biểu diễn đường phía dưới, ngược lại – đường phía ô bước công nghệ tương ứng) Để tiện cho việc dẫn giải ta xét ví dụ hệ truyền động – tự động khí nén cụ thể có sơ đồ nguyên lý cho hình 1.4, biểu đồ trạng thái xây dựng trình bày hình 1.7 1.6.3 Hàm điều khiển hàm trọng trạng thái hệ truyền động – tự động + Hàm điều khiển F(i) bước công nghệ (i) chu trình công nghệ hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén biểu thức logic ghi lại toàn phép tính logic cần thực để điều khiển hệ truyền động hoạt động theo biểu đồ trạng thái cho bước công nghệ Như vậy, biểu thức hàm điều khiển hoạt động hệ truyền động cho bước công nghệ ghi sau: F(0)  (1.6).(1.3).(1.2).(1.4) F(1)  (1.6).(1.3).(1.2).(1.4)  (1.6).(1.3).(1.2).(1.4) F(2)  (1.6).(1.3).(1.2).(1.4) Khi F(0) = – hệ truyền động thực bước công nghệ (0), nghĩa đứng yên chuyển động pít tông có tín hiệu tác động điều khiển công tắc hành trình (1.6) bị đầu cần pít tông đè; F(1) = – hệ truyền động thực bước công nghệ (1), có chuyển động pít tông hết hành trình đầu cần pít tông đè lên công tắc hành trình (1.3), van phân phối đảo chiều F(2) = – hệ truyền động thực bước công nghệ (2), có chuyển động vào pít tông hết hành trình dừng lại Nếu tiếp tục nhấn công tắc (1.2) (1.4) vị trí cuối chu trình hoạt động hệ truyền động lặp lại Hình 1.7 Biểu đồ trạng thái hệ truyền động – tự động khí nén Rõ ràng, ứng với bước công nghệ cụ thể có (và mà thôi) hàm điều khiển xác định tương ứng cho bước đó; giá trị hàm điều khiển thay đổi điều đồng nghĩa với việc hệ truyền động chuyển sang bước công nghệ tương ứng Để hiểu rõ tính chất này, ta sử dụng khái niệm hàm trạng thái (hay hàm trọng trạng thái) hệ truyền động – tự động + Hàm trạng thái hệ truyền động – tự động khí nén G(j) bước công nghệ (j) chu trình công nghệ hoạt động biểu thức ghi lại dãy giá trị nhị phân thực có tất tín hiệu điều khiển bước công nghệ đó; giá trị số thu chuyển dãy giá trị nhị phân sang giá trị thập phân gọi trọng số hàm trạng thái hệ truyền động – tự động Như vậy, biểu thức hàm trạng thái giá trị trọng số tương ứng cho bước công nghệ hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén cho viết sau: G(0) = 1000 = G(1) = 1010 = 10 G(2) = 0100 = Để ý ta thấy, trọng số bước công nghệ khác có giá trị khác không trùng lặp, điều kiện cần đủ để hệ truyền động – tự động có chuyển động tường minh cấu chấp hành điều kiện viết dạng biểu thức sau: G(i) ≠ G(j) (cho bước công nghệ i, j chu trình công nghệ hoạt động hệ truyền động – tự động) Trong trường hợp xuất bước có giá trị trọng số trùng lặp, phải tìm cách đưa thêm phần tử phụ phản hồi vào để cho bước có trọng số trùng lặp phân thành bước khác tính lại giá trị trọng số không bị trùng lặp bước Từ phân tích trên, thấy biểu đồ trạng thái công cụ đủ mạnh (cùng với sơ đồ nguyên lý) dùng để phân tích hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén nói riêng hệ truyền động nói chung Biểu đồ trạng thái cho phép liên hệ phần điều khiển phần truyền động công suất hệ truyền động (điều mà sơ đồ nguyên lý được) Với việc sử dụng biểu đồ trạng thái, ta giải toán tổng hợp hệ truyền động – tự động khí nén hoạt động theo điều kiện yêu cầu cho trước với nhiều phương án lựa chọn khác tùy thuộc vào người thiết kế 1.7 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén Sơ đồ logic điều khiển hệ truyền động – tự động khí nén sơ đồ thể dạng quy ước cấu trúc phần tử (tức gồm chủng loại, số lượng cách lắp nối phần tử) phép tính (hoặc biến đổi) logic cần thực để điều khiển hệ truyền động hoạt động theo biểu đồ trạng thái cho trước Trong lý thuyết Truyền động – tự động khí nén sử dụng phần tử logic phủ định, khẳng định, nhân logic, cộng logic, loại trễ, đếm… để xây dựng sơ đồ logic điều khiển cho hệ truyền động Quy ước tín hiệu điều khiển thực hóa phần tử logic (khẳng định) biểu diễn ô vuông, ghi tên tín hiệu điều khiển; tương tự, phần tử logic thực phép tính phủ định, cộng logic, nhân logic… biểu diễn ô vuông, ghi ký hiệu phép tính logic tương ứng mà thực hiện, ví dụ, với phần tử phủ định – ghi “–1”, với phần tử cộng logic – ghi “+”, với phần tử nhân logic – ghi “x”… Sơ đồ logic điều khiển sử dụng công cụ (cùng với sơ đồ nguyên lý biểu đồ trạng thái) để giải toán tổng hợp điều khiển hệ truyền động nói chung hệ truyền động – tự động khí nén nói riêng, đồng thời coi công cụ đắc dụng cho người làm nhiệm vụ nghiên cứu thiết kế hệ thống truyền động – tự động kỹ thuật (chi tiết phần tìm hiểu thêm tài liệu dẫn tài liệu tham khảo liệt kê cuối sách) Áp dụng kết vừa trình bày để xây dựng sơ đồ logic điều khiển hệ truyền động – tự động khí nén xét trên, kết thu trình bày hình 1.8 Hình 1.8 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén 1.8 Hệ truyền động – tự động khí nén điều khiển điện a) b) c) d) Hình 1.9 Xây dựng biểu đồ trạng thái sơ đồ logic điều khiển hệ truyền động khí nén điều khiển điện: a – Sơ đồ nguyên lý khí nén; b – Sơ đồ nguyên lý (điều khiển) điện; c – Biểu đồ trạng thái; d – Sơ đồ logic điều khiển Các hệ truyền động khí nén sử dụng van phân phối khí nén điều khiển điện để điều khiển hoạt động cấu chấp hành khí nén gọi chung hệ truyền động điện – khí nén Trong thành phần hệ truyền động loại này, van phân phối điều khiển điện, sử dụng công tắc hành trình điện, công tắc áp suất, trễ phần tử chức điều khiển điện khác Để phân tích hoạt động hệ truyền động điện – khí nén, xây dựng biểu đồ trạng thái sơ đồ logic điều khiển hệ truyền động; sơ đồ nguyên lý khí nén, bắt buộc phải có thêm sơ đồ nguyên lý (điều khiển) điện Các công việc sau tiến hành bình thường hệ truyền động khí nén thông thường trình bày Ví dụ, hệ truyền động khí nén điều khiển điện có sơ đồ nguyên lý khí nén sơ đồ nguyên lý (điều khiển) điện hình 1.9 (a,b) Biểu đồ trạng thái sơ đồ logic điều khiển hoạt động xây dựng trình bày tương ứng hình 1.9 (c, d) 1.9 Các toán phân tích tổng hợp hệ truyền động – tự động khí nén 1.9.1 Bài toán phân tích hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén (bài toán nghịch) Dữ kiện cho toán sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén có với yêu cầu phân tích hoạt động kèm theo nhận xét kết luận cần thiết Các bước để thực toán sau: + Bước 1: thích giải thích chức toàn phần tử có sơ đồ cho; + Bước 2: lập biểu đồ trạng thái đầy đủ mô tả hoạt động hệ truyền động, viết biểu thức xác định hàm điều khiển, hàm trọng trạng thái xác định trọng số cho bước công nghệ, đồng thời kiểm tra điều kiện tường minh chuyển động cấu chấp hành hệ truyền động; + Bước 3: xây dựng sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động; + Bước 4: đưa nhận xét cần thiết hệ truyền động khí nén cho * Nhận xét ta thấy, toán phân tích hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén toán đơn trị 1.9.2 Bài toán tổng hợp hệ truyền động – tự động khí nén (bài toán thuận) Bài toán tổng hợp hệ truyền động – tự động khí nén kỹ thuật (gồm phần truyền động phần điều khiển) toán thực tế đặt cho tất người làm thiết kế công nghệ Dữ kiện toán thường cho dạng sau: + Cho trước điều kiện làm việc yêu cầu công nghệ khác mà hệ truyền động khí nén phải đáp ứng; + Cho trước trình tự hoạt động hệ thống thiết bị công nghệ mà định sử dụng hệ truyền động khí nén; + Cho trước biểu thức quan hệ điều khiển, chí hàm điều khiển hoạt động hệ truyền động khí nén cần xây dựng; + Cho trước biểu đồ trạng thái (rút gọn) mô tả hoạt động hệ truyền động khí nén cần xây dựng; + Cho trước sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động khí nén cần xây dựng… Cách thức chung để tiến hành tổng hợp hệ truyền động khí nén kỹ thuật phải phân tích kỹ kiện cho để xác định chuẩn xác số cấu chấp hành, số phần tử điều khiển cần có số tín hiệu điều khiển để điều khiển hoạt động hệ truyền động  ... logic điều khiển hệ truyền động – tự động khí nén xét trên, kết thu trình bày hình 1.8 Hình 1.8 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động – tự động khí nén 1.8 Hệ truyền động – tự động khí nén. .. động – tự động khí nén toán đơn trị 1.9.2 Bài toán tổng hợp hệ truyền động – tự động khí nén (bài toán thuận) Bài toán tổng hợp hệ truyền động – tự động khí nén kỹ thuật (gồm phần truyền động. .. lý hệ truyền động khí nén có cấu chấp hành 1.3 Hệ truyền động khí nén sở Hệ truyền động khí nén sở hệ truyền động (khí nén) có 01 (một) cấu chấp hành khí nén kiểu xy lanh – pít tông tác động hai