Tối ưu hóa giải thuật nội suy, ứng dụng xây dựng phần mềm cho bộ điều khiển máy CNC

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHỔNG ĐỨC KIÊN KHỔNG ĐỨC KIÊN CHUYÊN NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ TỐI ƯU HÓA GIẢI THUẬT NỘI SUY ỨNG DỤNG XÂY DỰNG PHẦN MỀM CHO BỘ ĐIỀU KIỂN MÁY CNC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ KHÓA: 2009-2011 Hà Nội – Năm 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - KHỔNG ĐỨC KIÊN TỐI ƯU HÓA GIẢI THUẬT NỘI SUY ỨNG DỤNG XÂY DỰNG PHẦN MỀM CHO BỘ ĐIỀU KIỂN MÁY CNC Chuyên ngành : Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : PSG.TS TRẦN ĐỨC TRUNG Hà Nội – Năm 2011 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung MỤC LỤC   LỜI CAM ĐOAN 3  MỞ ĐẦU 5  CHƯƠNG I 6  GIẢI THUẬT NỘI SUY VÀ MÁY CNC 6  1.1.  Tầm quan trọng đề tài 6  1.2.  Tổng quan máy CNC 8  1.2.1.  Lịch sử hình thành phát triển máy CNC 8  1.2.2.  Phân loại máy CNC 11  1.2.3.  Kết cấu máy CNC 13  CHƯƠNG II 19  QUY TẮC CHUNG CỦA NỘI SUY 19  2.1.  Giải thuật nội suy 19  2.1.1.  Giải thuật nội suy Nearest-neighbor 20  2.1.2.  Giải thuật nội suy tuyến tính 22  2.1.3.  Giải thuật nội suy đa thức 23  2.1.4.  Giải thuật nội suy Spline 24  2.2.  Nội suy máy CNC 25  2.2.1.  Qui định hệ trục tọa độ 27  2.2.2.  Chương trình CNC 29  2.2.3.  Các dạng chuyển động máy CNC 32  CHƯƠNG III 34  ỨNG DỤNG CỦA NỘI SUY TRONG BỘ ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC TRỤC 34  3.1.  Giải thuật nội suy cung tròn chưa tối ưu 34  3.1.1.  Thuận chiều kim đồng hồ 34  3.1.2.  Ngược chiều kim đồng hồ 42  3.2.  Giải thuật nội suy cung tròn tối ưu 49  3.2.1.  Cùng chiều kim đồng hồ 50  3.2.2.  Ngược chiều kim đồng hồ 58  KẾT LUẬN 65  TÀI LIỆU THAM KHẢO 66  PHỤ LỤC 67  CODE LẬP TRÌNH GIẢI THUẬT NỘI SUY CHƯA TỐI ƯU 67  CODE LẬP TRÌNH GIẢI THUẬT NỘI SUY TỐI ƯU 75  HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn đề tài: “Tối ưu hóa giải thuật nội suy Ứng dụng xây dựng phần mềm cho điều khiển máy CNC” tự thực hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Trần Đức Trung Các số liệu kết hoàn toàn trung thực Ngoài tài liệu tham khảo dẫn cuối sách đảm bảo không chép công trình người khác Nếu phát có sai phạm với điều cam đoan trên, xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Học viên thực Khổng Đức Kiên HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1:Máy phay trục phổ biến đơn giản giá thành thấp 12 Hình 1.2:Máy tiện CNC 12 Hình 1.3: Mô hình máy khoan CNC loại trục 14 Hình 1.4: Hai dạng máy khoan đứng với khả tự động thay mũi khoan 14 Hình 1.5: Máy phay trục có trục nằm ngang 15 Hình 1.6: Máy phay trục có trục thẳng đứng 15 Hình 1.7: Máy phay trục loại thay dao thủ công 16 Hình 1.8: Trung tâm gia công trục cho phép tiếp cận cắt gọt phôi từ phía 16 Hình 2.1: Biểu diễn điểm rời rạc hàm số f(x) 19 Hình 2.2: Đồ thị biểu diễn giải thuật nội suy Nearest-neighbor hàm số f(x) 19 Hình 2.3: Ứng dụng giải thuật nội suy Nearest-neighbor việc gán màu 19 Hình 2.4: Đồ thị biểu diễn giải thuật nội suy tuyến tính hàm số f(x) 20 Hình 2.5: Ứng dụng giải thuật nội suy tuyến tính việc gán màu 20 Hình 2.6: Đồ thị biểu diễn giải thuật nội suy đa thức hàm số f(x) 20 Hình 2.7: Đồ thị biểu diễn giải thuật nội suy Spline hàm số f(x) 21 Hình 2.8: Chuyển động thực sinh nội suy tuyến tính 22 Hinh 2.9: Ví dụ nội suy cung tròn 23 Hình 3.1: Đồ thị mô tả bước giải thuật nội suy chưa tối ưu 31 Hình 3.2: Sơ đồ giải thuật nội suy chưa tối ưu (thuận chiều kim đồng hồ) 32 Hình 3.3: Sơ đồ giải thuật nội suy chưa tối ưu (ngược chiều kim đồng hồ) 39 Hình 3.4: Sơ đồ giải thuật nội suy tối ưu (cùng chiều kim đồng hồ) 46 Hình 3.5: Đồ thị mô tả bước giải thuật nội suy tối ưu 47 Hình 3.6: Sơ đồ giải thuật nội suy tối ưu ngược chiều kim đồng hồ 53 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung MỞ ĐẦU Ngày nay, loại máy CNC công nghệ CNC trở nên phổ biến giới, đời máy CNC trung tâm gia công CNC đại tạo nên cách mạng công nghiệp chế tạo máy tương lai không xa thay toàn máy công cụ hệ trước Ở Việt Nam ta máy CNC không mẻ việc tiếp cận công nghệ bước tiến tới làm chủ vấn đề thời khoa học công nghệ nước nhà Trong thời gian gần đây, có nhiều nhóm học viên nghiên cứu đề tài chế tạo mô hình máy CNC phục vụ giảng dạy, học tập, nhiên phần lớn số chưa thiết kế điều khiển hoàn chỉnh, mà đa phần sử dụng điều khiển bán sẵn thị trường Sản phẩm thu phần đáp ứng nhu cầu sử dụng, nhiên điều dễ dẫn đến việc phụ thuộc vào hãng cung cấp điều khiển nước ngoài, đồng thời gặp khó khăn việc phát triển hoàn thiện máy CNC người Việt Khó khăn lớn người kỹ sư thiết kế điều khiển để sai số nhỏ nhất, điều đòi hỏi phải có thuật toán nội suy tốt Chính lý em giao đề tài “Tối ưu hóa giải thuật nội suy Ứng dụng xây dựng phần mềm cho điều khiển máy CNC” Em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo PGS.TS Trần Đức Trung, viện Cơ khí – trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, giúp đỡ em hoàn thành luận văn Do thời gian có hạn lực thân hạn chế nên kết em chắn nhiều thiếu sót, em mong nhận đóng góp ý kiến thầy cô giáo Hà Nội, ngày 20 tháng 09 năm 2011 Học viên thực Khổng Đức Kiên HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung CHƯƠNG I GIẢI THUẬT NỘI SUY VÀ MÁY CNC 1.1 Tầm quan trọng đề tài Trong kinh tế thị trường khắc nghiệt đầy biến động, vấn đề chủ động kinh doanh nâng cao chất lượng sản phẩm vô quan trọng Một vấn đề tiên để làm việc nhờ phát triển nhanh chóng khoa học kỹ thuật; phát triển thúc đẩy ngành công nghiệp sản xuất tự động phát triển theo năm gần Trong lĩnh vực khí chế tạo nói riêng, đời máy công cụ điều khiển chương trình số với trợ giúp máy tính, gọi tắt máy CNC (Computer Numerical Control), đưa ngành khí chế tạo sang thời kỳ mới, thời kỳ tự động hóa sản xuất đại Đây thành tựu to lớn tiến khoa học kỹ thuật Phương thức cao tự động hoá sản xuất sản xuất linh hoạt (dây chuyền mềm) Trong dây chuyền sản xuất linh hoạt máy điều khiển số CNC đóng vai trò trung tâm Ngoài ra, việc sử dụng máy CNC cho phép giảm khối lượng gia công chi tiết, nâng cao độ xác gia công tăng hiệu kinh tế, đồng thời rút ngắn chu kỳ sản xuất Chính ưu điểm vượt trội này, nhiều nước giới đã, ứng dụng rộng rãi máy điều khiển số vào lĩnh vực chế tạo khí Hiện máy CNC ngày sử dụng rộng rãi xí nghiệp công nghiệp nước ta, đặc biệt lĩnh vực khí xác cao tự động hoá Phát huy hiệu sử dụng, bảo dưỡng vận hành máy CNC vấn đề quan tâm đặc biệt Muốn phát huy hiệu tối đa khả thiết bị cải tiến cho phù hợp với người Việt Nam đòi hỏi phải có hiểu biết sâu sắc máy CNC Bởi vậy, việc nghiên cứu chế tạo máy tiện CNC cần thiết công nghiệp hoá ngày tham gia sâu rộng vào trình hội nhập giới HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung Ở Việt Nam việc nghiên cứu chế tạo máy CNC số tổ chức cá nhân thực từ lâu, nhiên dừng lại mức độ chế tạo phần cứng nhập điều khiển để hoàn thiện máy CNC Tuy sản phẩm phần đáp ứng nhu cầu sử dụng trước mắt, nhiên lâu dài khó để có thay đổi, cải tiến để phù hợp với phát triển vũ bão công nghệ, yêu cầu ngày khắt khe người sử dụng Và nhóm chế tạo phải mua điều khiển nước ngoài, giá trị kinh tế sản phẩm giảm nhiều Chính tồn công việc chế tạo máy CNC nên em tiến hành nghiên cứu giải pháp nhằm chế tạo toàn bộ điều khiển cho máy CNC, mà cụ thể luận văn máy CNC trục Để nghiên cứu, chế tạo điều khiển máy CNC trước tiên phải có nhìn toàn diện máy CNC, cỗ máy mệnh danh là: Nhân tố công nghiệp Trong máy công cụ điều khiển số chuyển động tạo hình bố trí cho cấu chấp hành Những chuyển động tạo hình bao gồm chuyển động quay tạo tốc độ cắt gọt chuyển động tịnh tiến thực cắt hết chiều sâu cắt, bố trí cho cấu mang dụng cụ cắt Trong trình tạo hình, cấu chấp hành chuyển động đưa dụng cụ theo điểm quỹ đạo xác định Tọa độ điểm ban đầu gia số chuyển động xác định theo vẽ Trong máy CNC, nội suy đóng vai trò thực việc phối hợp lúc nhiều chuyển động trục để đưa dụng cụ di chuyển điểm cho theo quỹ đạo xác định Bộ nội suy có đặc điểm sau: • Tìm vị trí điểm trung gian cho phép hình thành biên dạng cho trước dung sai cho phép định trước • Các biên dạng kỹ thuật đoạn thẳng đoạn cong Tương ứng với thực tế, nội suy điều khiển số thường giới hạn nội suy tuyến tính nội suy vòng HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung • Tốc độ đưa tọa đọ vị trí trung gian phải phù hợp với tốc độ chạy dao cho trước • Đi tới cách xác điểm kết thúc chương trình đưa từ trước Như vậy, nội suy thiếu máy công cụ điều khiển số nói nội suy thiết bị đặc trưng máy công cụ CNC Do đó, việc nghiên cứu thành công nội suy mang lại hiệu kinh tế to lớn việc chế tạo sản xuất máy CNC Việt Nam Đây vấn đề cấp thiết kinh tế thị trường cạnh tranh khốc liệt Với việc nghiên cứu đề tài “Tối ưu hóa giải thuật nội suy Ứng dụng xây dựng phần mềm cho điều khiển máy CNC” , tác giả đưa giải pháp để giải vấn đề cấp bách nêu 1.2 Tổng quan máy CNC 1.2.1 Lịch sử hình thành phát triển máy CNC Thuật ngữ CNC thuật ngữ mà học tập, đào tạo, nghiên cứu lĩnh vực Tự động hóa biết: Đó loại thiết bị điều khiển sử dụng máy gia công, chế biến, cho phép thực quy trình gia công, chế biến sở thông số kích thước, hình dáng sản phẩm, chuyển sang thành quỹ đạo chuyển động không gian chiều Máy CNC (computer numerical controlled) công cụ gia công kim loại tinh tế tạo chi tiết phức tạp theo yêu cầu công nghệ đại Phát triển nhanh chóng với tiến máy tính, ta bắt gặp CNC dạng máy tiện, máy phay, máy cắt laze, máy cắt tia nước có hạt mài, máy đột dập nhiều công cụ công nghiệp khác Thuật ngữ CNC liên quan đến nhóm máy móc lớn sử HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung dụng logic máy tính để điều khiển chuyển động thực trình gia công kim loại Ba lợi ích máy CNC: - Tự động hóa sản xuất: Máy CNC không quan trọng ngành khí mà nhiều ngành khác may mặc, giày dép, điện tử v.v Bất máy CNC cải thiện trình độ tự động hóa doanh nghiệp: người vận hành ít, chí can thiệp vào hoạt động máy Sau nạp chương trình gia công, nhiều máy CNC tự động chạy liên tục kết thúc, giải phóng nhân lực cho công việc khác Thứ nữa, xảy hỏng hóc lỗi vận hành, thời gian gia công dự báo xác, người vận hành không đòi hỏi phải có kỹ thao tác (chân tay) cao điều khiển máy công cụ truyền thống - Độ xác lặp lại cao sản phẩm: Các máy CNC hệ cho phép gia công sản phẩm có độ xác độ phức tạp cao mà máy công cụ truyền thống làm Một chương trình gia công kiểm tra hiệu chỉnh, máy CNC đảm bảo cho “ra lò” hàng loạt sản phẩm phẩm với chất lượng đồng Đây yếu tố vô quan trọng sản xuất công nghiệp quy mô lớn - Linh hoạt: Chế tạo chi tiết máy CNC đồng nghĩa với nạp cho máy chương trình gia công Được kết nối với phần mềm CAD/CAM, công nghệ CNC trở nên vô linh hoạt giúp doanh nghiệp thích ứng với thay đổi nhanh chóng liên tục mẫu mã chủng loại sản phẩm khách hàng Lịch sử đời máy CNC: Mặc dù máy tiện chế biến gỗ sử dụng từ thời Kinh Thánh, máy tiện gia công kim loại thực tế Henry Maudslay phát minh vào năm 1800 Nó đơn giản công cụ máy giữ mẩu kim loại gia công (hay phôi) bàn kẹp hay trục quay quay mẩu kim loại này, công cụ cắt gia công bề mặt theo đường mức mong muốn Công cụ cắt nhân viên vận hành vận dụng qua việc sử dụng quay tay hay vô lăng Độ xác HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung deltaXf=abs(abs(X) -sqrt(x0*x0+y0*y0) );deltaYf=abs(abs(Y) sqrt(x0*x0+y0*y0)); //fprintf(OutFile,"\n\n%18d %18.0f %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); } while( (deltaXf != || deltaYf != ) && (X != xf || Y != yf)&& X0 ) { i++; if (D>0) { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y ; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X ; } fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); } //Goc thu if( (X != xf || Y != yf)&& X0) { deltaX=2*abs(X)+1;deltaY=-2*abs(Y)+1;D=0; deltaXf=abs(abs(X) -sqrt(x0*x0+y0*y0) );deltaYf=abs(Y); } while( (deltaXf != || deltaYf != ) && (X != xf || Y != yf )&& X>=0 && Y>0 ) { i++; D1=abs(D+deltaX); D2=abs(D+deltaY); D3=abs(D+deltaX+deltaY); if (D1>D2) { if(D2>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; 76 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung Y ; X++; } else { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y ; } } else { if(D1>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y ; X++; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X++; } } fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); %18.0f %18.0f } //Goc thu if( (X != xf || Y != yf ) && X>0 && Y0 && YD2) { if(D2>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y ; X ; } else { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y ; } } else { if(D1>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y ; X ; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X ; } } 78 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); %18.0f %18.0f } //Goc thu if( (X != xf || Y != yf ) && XD2) { if(D2>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y++; X++; 80 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung } else { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y++; } } else { if(D1>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y++; X++; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X++; } } fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); %18.0f %18.0f } } //Close the file fclose(OutFile); } } void CnoisuytoiuuDlg::noisuynguoc(float x0, float y0, float xf, float yf) { 81 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung float deltaX=0,deltaY=0,D=0,deltaXf=0,deltaYf=0,X=0,Y=0,D1=0,D2=0,D3=0;//,m _deltaX[10000],m_deltaY[10000],m_D[10000],m_deltaXf[10000],m_deltaYf[ 10000],m_X[10000],m_Y[10000] int i=0; char s[] = " Step D DeltaX DeltaY DeltaXf DeltaYf X Y "; /*m_deltaX[i]=deltaX;m_deltaY[i]=deltaY;m_D[i]=D;m_deltaXf[i]=d eltaXf; m_deltaYf[i]=deltaYf;m_X[i]=X;m_Y[i]=Y;m_i[i]=i;*/ CFileDialog dlg(TRUE,NULL,NULL,OFN_HIDEREADONLY|OFN_OVERWRITEPROMPT,NULL,NULL,0); if (dlg.DoModal()==IDOK) { CString csFilePath; csFilePath = dlg.GetPathName() ; FILE *OutFile = _tfopen(csFilePath,_T("w")); //Send data to file fprintf( OutFile, "%s", s ); X=x0;Y=y0; fprintf(OutFile,"\n\n%18d %18.0f %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); while(X != xf || Y != yf ) { //Goc thu nhat if((X != xf || Y != yf )&& X>0 && Y>=0) { deltaX=-2*abs(X)+1;deltaY=2*abs(Y)+1;D=0; deltaXf=abs(X );deltaYf=abs(abs(Y) sqrt(x0*x0+y0*y0)); } while( (deltaXf != || deltaYf != ) && (X != xf || Y != yf )&& X>0 && Y>=0 ) { i++; D1=abs(D+deltaX); D2=abs(D+deltaY); D3=abs(D+deltaX+deltaY); if (D1>D2) { if(D2>D3) { D=D+deltaX+deltaY; 82 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y++; X ; } else { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y++; } } else { if(D1>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y++; X ; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X ; } } fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); %18.0f %18.0f } //Goc thu if( (X != xf || Y != yf ) && X0) { deltaX=2*abs(X)+1;deltaY=-2*abs(Y)+1;D=0; deltaXf=abs(abs(X) -sqrt(x0*x0+y0*y0) );deltaYf=abs(Y); 83 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung //fprintf(OutFile,"\n\n%18d %18.0f %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); } while( (deltaXf != || deltaYf != ) && (X != xf || Y != yf )&& X0 ) { i++; D1=abs(D+deltaX); D2=abs(D+deltaY); D3=abs(D+deltaX+deltaY); if (D1>D2) { if(D2>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y ; X ; } else { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y ; } } else { if(D1>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y ; X ; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X ; 84 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung } } fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); %18.0f %18.0f } //Goc thu if( (X != xf || Y != yf ) && X=0 && Y=0 && YD2) { if(D2>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; 86 HVTH: Khổng Đức Kiên GVHD: PGS.TS Trần Đức Trung deltaYf ; Y++; X++; } else { D=D+deltaY; deltaY=deltaY+2; deltaYf ; Y++; } } else { if(D1>D3) { D=D+deltaX+deltaY; deltaX=deltaX+2; deltaY=deltaY+2; deltaXf ; deltaYf ; Y++; X++; } else { D=D+deltaX; deltaX=deltaX+2; deltaXf ; X++; } } fprintf(OutFile,"\n%18d %18.0f %18.0f%18.0f %18.0f %18.0f ",i,D,deltaX,deltaY,deltaXf,deltaYf,X,Y); } } //Close the file fclose(OutFile); } } 87 %18.0f %18.0f ... suy Ứng dụng xây dựng phần mềm cho điều khiển máy CNC , tác giả đưa giải pháp để giải vấn đề cấp bách nêu 1.2 Tổng quan máy CNC 1.2.1 Lịch sử hình thành phát triển máy CNC Thuật ngữ CNC thuật. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - KHỔNG ĐỨC KIÊN TỐI ƯU HÓA GIẢI THUẬT NỘI SUY ỨNG DỤNG XÂY DỰNG PHẦN MỀM CHO BỘ ĐIỀU KIỂN MÁY CNC Chuyên... hỏi phải có thuật toán nội suy tốt Chính lý em giao đề tài Tối ưu hóa giải thuật nội suy Ứng dụng xây dựng phần mềm cho điều khiển máy CNC Em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo