Xây dựng thuật toán và ứng dụng phần mềm matlab simulink điều khiển hệ truyền động biến tần động cơ trong công nghệ cân băng định lượng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN ĐỨC HÙNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN VÀ ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB - SIMULINK ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ TRONG CÔNG NGHỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƯỢNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS ĐỖ TRUNG HẢI Thái Nguyên – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -i- LỜI CAM ĐOAN Tên là: Trần Đức Hùng Sinh ngày: 30 tháng 04 năm 1992 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Trường Cao đẳng nghề số – Bộ Quốc Phòng Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng dựa hướng dẫn tập thể nhà khoa học tài liệu tham khảo trích dẫn Kết nghiên cứu trung thực./ Thái Nguyên, ngày 18 tháng năm 2014 Học viên Trầ n Đức Hùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - ii - LỜI CẢM ƠN hồn thành Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Có luận văn tốt nghiệp này, tơi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, Khoa Điện, Khoa đào tạo sau đại học, đặc biệt TS Đỗ Trung Hải, Trưởng khoa Điện trực tiếp hướng dẫn, dìu dắt, giúp đỡ tơi với dẫn khoa học quý giá suốt trình triển khai, nghiên cứu hoàn thành đề tài " - Simulink điều khiển hệ truyền động biến tần - động công nghệ cân băng định lượng" Xin chân thành cảm ơn Thầy Cô giáo - Các nhà khoa học trực tiếp giảng dạy truyền đạt kiến thức khoa học chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa cho thân tơi năm tháng qua Tuy nhiên, có hạn chế thời gian kiến thức nên Luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót Tơi mong nhận ý kiến đóng góp Thầy Cơ giáo - Các nhà khoa học để tiến Một lần xin chân thành cảm ơn tập thể cá nhân TS Đỗ Trung Hải, Trưởng khoa Điện hết lòng quan tâm, giúp đỡ, tạo điều kiện để tơi hồn thành Luận văn Trân trọng cám ơn./ Thái Nguyên, ngày 20 tháng năm 2014 Học viên Trầ n Đức Hùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -3- MỤC LUC MỞ ĐẦU viii Tính cấp thiết đề tài viii Mục tiêu nghiên cứu viii Dự kiến kết đạt Error! Bookmark not defined Phương pháp phương pháp luận .Error! Bookmark not defined Cấu trúc luận văn Error! Bookmark not defined Kết luận kiến nghị Error! Bookmark not defined CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CÂN BĂNG ĐỊNH LƯỢNG .1 1.1 Lý thuyết chung hệ thống cân băng định lượng 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Khái niệm 1.1.3 Cấu tạo cân băng định lượng 1.1.4 Nguyên lý tính lưu lượng cân băng định lượng 1.1.4.1 Nguyên lý tính lưu lượng 1.1.4.2 Đo trọng lượng liệu băng tải .4 1.1.5 Khái quát điều chỉnh cấp liệu cho cân băng 1.2 Cấu trúc hệ thống cân băng 1.3 Hệ điều chỉnh tốc độ động không đồng dùng biến tần .7 1.3.1 Động không đồng 1.3.2 Khái quát biến tần 10 1.3.3 Điều chỉnh tần số động biến tần .12 1.4 Cảm biến trọng lực Loadcell 14 1.4.1 Khái niệm Loadcell 14 1.4.2 Tế bào cân đo trọng lượng 14 1.4.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 17 1.5 Băng tải cao su 20 1.6 Sensor đo tốc độ 21 1.6.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động: 21 1.6.2 Đo vận tốc băng tải 23 1.7 Đo khối lượng liệu băng 24 1.8 Kết luận chương 24 CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƯỢNG 25 2.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân băng định lượng 25 2.2 Nhận dạng mơ hình tốn học đối tượng .27 2.3 Xác định điều khiển 31 2.3.1 Bài toán (Xác định luật điều khiển) 31 2.3.2 Bài toán (Lựa chọn thiết bị thực luật điều khiển) 34 2.4 Card ghép nối điều khiển .34 2.5 Kết luận chương 2: .Error! Bookmark not defined Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -4CHƯƠNG THỰC NGHIỆM HỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƯỢNG 38 3.1 Các thiết bị thực nghiệm 38 3.1.1 Động .38 3.1.2 Biến tần .38 3.1.3 Loadcell mạch khuếch đại tín hiệu đầu cân 39 3.1.4 Thiết bị đo vận tốc băng tải 39 3.1.5 Băng tải………………………………………………………………… 39 3.1.6 Bảng điều khiển 41 3.1.7 Tạo tín hiệu điều khiển .43 3.1.8 Thiết bị hiển thị 44 3.1.9 Card ghép nối điều khiển – Bo mạch ArduinoDue 42 3.1.10 Mô hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng .45 3.2 Thực nghiệm 46 3.2.1 Cấu trúc thực nghiệm 46 3.2.2 Kết thực nghiệm 46 3.3 Kết luận chương 51 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .52 Kết luận .52 Kiến nghị 52 Tiếng Việt Error! Bookmark not defined Tiếng Anh Error! Bookmark not defined Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -5- DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Sơ đồ cấu tạo cân băng định lượng .2 Hình Định lượng gián đoạn Hình Định lượng liên tục Hình Cấu trúc hệ thống cân băng định lượng Hình Đặc tính thay đổi tần số động không đồng Hình Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động .9 Hình Biến tần 10 Hình Nguyên lý hoạt động biến tần 11 Hình Sơ đồ mạch lực biến tần nguồn áp dùng Tranzitor 13 Hình 10 Giản đồ điện điện áp pha A dùng phương pháp PWM 13 Hình 11 Sơ đồ tế bào cân số SFT 15 Hình 12 Sơ đồ cầu tế bào cân Tezomet .16 Hình 13 Cấu tạo Loadcell 17 Hình 14 Nguyên lý hoạt động Loadcell .18 Hình 15 Cấu trúc cầu cân mô men lực .19 Hình 16 Băng tải cao su 20 Hình 17 Encoder quang tương đối 22 Hình 18 Mạch đo tín hiệu tốc độ .23 Hình 19 Mạch đo khối lượng 24 Hình Cấu trúc hệ thống cân băng định lượng 25 Hình 2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân băng định lượng 25 Hình Sơ đồ cấu trúc hệ 26 Hình Sơ đồ thu thập liệu nhận dạng 27 Hình Dữ liệu tín hiệu điều khiển (volt) 27 Hình Dữ liệu tín hiệu vận tốc dài băng tải (m/h) 28 Hình Giao diện cơng cụ nhận dạng mơ hình 28 Hình Nhập liệu nhận dạng mơ hình 29 Hình Nhận dạng mơ hình .29 Hình 10 Giao diện kết nhận dạng .30 Hình 11 Đánh giá kết nhận dạng mơ hình 30 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -6Hình 12 Đặc tính q độ đối tượng 31 Hình 13 Cấu trúc điều khiển hệ thống .32 Hình 14 Cấu trúc điều khiển hệ thống (m số) 33 Hình 15 Sơ đồ mạch kết nối ArduinoDue với máy tínhError! Bookmark not defined Hình 16 Các khối chức thư viện ArduinoDueError! Bookmark not defined Hình Động truyền động kéo băng tải 38 Hình Biến tần Commander SE .39 Hình 3 Loadcell PT1000 gắn băng tải .41 Hình Bo mạch khuếch đại vi sai khuếch đại tín hiệu cân .40 Hình Encoder gắn tang bị động 40 Hình Băng tải 41 Hình Bảng điều khiển 44 Hình Máy tính có cài đặt Matlab/Simulink 44 Hình Cấu trúc mạch vòng điều khiển lưu lượng Matlab/Simulink 45 Hình 10 Khối hiển thị thông số trạng thái hệ thống 42 Hình 11 Card ghép nối ArduinoDue 45 Hình 12 Bo mạch khuếch đại tín hiệu điều khiển 46 Hình 13 Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng 46 Hình 14 Cấu trúc thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng 47 Hình 15 Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy .47 Hình 16 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy 47 Hình 17 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy 48 Hình 18 Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt thay đổi 48 Hình 19 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt thay đổi .49 Hình 20 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt thay đổi .49 Hình 21 Đáp ứng lưu lượng hệ nguyên liệu băng không đồng 50 Hình 22 Đáp ứng vận tốc dài băng tải nguyên liệu băng không đồng .50 Hình 23 Tín hiệu khối lượng băng tải nguyên liệu băng không đồng 51 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -7- DANH MỤC BẢNG Bảng 1 Bảng thống kê số loại tế bào 15 Bảng Bảng thống kê số loại tế bào cân Tenzomet 17 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -8- MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong năm gần đây, với phát triển mạnh khoa học kĩ thuật, cơng cơng nghiệp hố, đại hoá đất nước Đảng nhà nước trọng Trước tình hình thách thức đặt với ngành tự động hoá cao, phải nắm băt công nghệ để đưa vào phục vụ sản suất thay cho công nghệ cũ, thủ công, lạc hậu nhằm tăng suất chất lượng ổn định, tăng khả cạnh tranh cho hàng hoá nước Công nghệ cân băng tải đă từ lâu cần thiết thiếu dây chuyền công nghiệp, đặc biệt nhà máy sản xuất xi măng, nhà máy sản suất đá granite v v… Các hệ điều khiển Vi xử lý, PLC … không đổi nhanh cơng nghệ phần cứng tính ứng dụng Nó có nhiều ưu việt q trình điều khiển tự động, thay nhiều thiết bị phức tạp để thực công việc phức tạp, biến trở thành đơn giản Ngày việc ứng dụng thiết bị điều khiển Vi xử lý, PLC… rông dăi thiết bị công nghiệp Cùng với đó, cơng nghệ biến tần phát triển đă giúp điều chỉnh tốc độ động xoay chiều pha cách linh hoạt, thay động chiều phức tạp đắt đỏ, với dải điều chỉnh rộng Vì nghiên cứu thiết kế hệ thống cân băng định lượng nhà máy sản xuất xi măng, nhà máy chế biến thức ăn gia xúc, chế biến thực phẩm cấp thiết Mục tiêu nghiên cứu - Xây dựng mô tả công nghệ nguyên lý điều khiển hệ thống cân băng định lượng - Tính tốn, thiết kế, viết chương trình điều khiển để điều khiển hệ thống - Mô thực nghiệm điều khiển cân băng định lượng thiết bị thực trường Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -9- Dự kiến kết đạt - Mơ hình toán học hệ thống cân băng định lượng - Chương trình điều khiển hệ thống - Cấu trúc mô hệ thống Matlab/Simulink Phương pháp phương pháp luận - Nghiên cứu tài liệu khoa học (Trên mạng internet, Trung tâm học liệu Đại học Thái Nguyên) - Nghiên cứu thực tế Cân băng định lượng nhà máy xi măng La hiên Thái Nguyên - Làm thực tế mơ hình Cân băng định lượng Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Cấu trúc luận văn Luận văn chia làm chương: Chương 1: Tông quan Hệ thống cân băng định lượng Chương 2: Tổng hợp Hệ cân băng định lượng Chương 3: Thực nghiệm Hệ cân băng định lượng Kết luận kiến nghị Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Đáp ứng lưu lượng hệ thống (Kg/h) time (s) Hình Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy - Đáp ứng vận tốc dài băng tải: Đáp ứng vận tốc dài băng tải (m/h) time (s) Hình 16 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy - Tín hiệu khối lượng băng tải: Tín hiệu khối lượng liệu băng (Kg) time (s) Hình Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy 3.2.2.2 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào dạng bậc thang - Tín hiệu lưu lượng đặt: Qđ = {100kg/h, 50kg/h, 150kg/h} - Đáp ứng lưu lượng hệ: Đáp ứng lưu lượng hệ thống (Kg/h) time (s) Hình Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt thay đổi - Đáp ứng vận tốc dài băng tải: Đáp ứng vận tốc dài băng tải (m/h) time (s) Hình Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt thay đổi - Tín hiệu khối lượng băng tải: Tín hiệu khối lượng liệu băng (Kg) time (s) Hình 10 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt thay đổi 3.2.2.3 Đáp ứng hệ nguyên liệu băng khơng đồng (nhiễu tác động) - Tín hiệu tốc độ đặt: Qđ = 100kg/h - 50 - Đáp ứng lưu lượng hệ: Đáp ứng lưu lượng hệ thống (Kg/h) time (s) Hình 11 Đáp ứng lưu lượng hệ nguyên liệu băng không đồng - Đáp ứng vận tốc dài băng tải: Đáp ứng vận tốc dài băng tải (m/h) time (s) Hình 12 Đáp ứng vận tốc dài băng tải nguyên liệu băng khơng đồng - Tín hiệu khối lượng băng tải: - 51 Tín hiệu khối lượng liệu băng (Kg) time (s) Hình 23 Tín hiệu khối lượng băng tải nguyên liệu băng không đồng 3.2.2.4 Đánh giá kết thực nghiệm Từ kết thực nghiệm trên, thấy số đặc điểm sau: - Đáp ứng hệ thống ln bám theo tín hiệu đặt cho dù tín hiệu đặt dạng khác - Thời gian xác lập nhanh, lượng điều chỉnh nhỏ 3.3 Kết luận chương Chương trình bày thiết bị phục vụ thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng với điều khiển lưu lượng thực Matlab/Simulink Thực thực nghiệm điều khiển hệ thống cân băng định lượng với dạng lưu lượng đặt khác thu kết đạt với lý thuyết phân tích Bộ điều chỉnh lưu lượng trình bày chương thực tốt chức điều chỉnh lưu lượng - 52 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu khảo sát hệ thống cân băng định lượng mơ hình thực nghiệm Khoa Điện Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại học Thái Nguyên Đối chiếu với yêu cầu mục tiêu đề luận văn giải đầy đủ cho kết sau: + Nghiên cứu hệ thống cân băng định lượng, thực thuật toán điều khiển đáp ứng yêu cầu công nghệ Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lượng + Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống cân băng định lượng tổng hợp điều chỉnh lưu lượng cho hệ việc nhận dạng mơ hình tốn học hệ thống Luật điều khiển lưu lượng xác định theo phương pháp modul tối ưu Để thực luật điều khiển tác giả chọn sử dụng phần mềm Matlaab –simulink card điều khiển DSP1104 + Từ kết nghiên cứu tác giả thực thành cơng mơ hình thực nghiệm Khoa Điện + Xây dựng mơ hình thực nghiệm Bộ mơn Tự động hóa Khoa Điện Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại học Thái Nguyên Các kết thực nghiệm kiểm chứng lý thuyết cho thấy hệ thống hoàn toàn đáp ứng yêu cầu đề Kiến nghị Hoàn thiện kết nghiên cứu để áp dụng vào thực tiễn sản xuất / - 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bùi Quốc Khánh – Phạm Quốc Hải – Dương Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Anh 48531EMS – Chapter 12 Brushless DC motors Bhim Singh – B P Singh – (Ms) K Jain (2002), Implementation of DSP based Digital Speed for Permanent Magnet Brushless dc Motor, Department of Electrical Engineering, IIT, New Delhi Bimal K Bose (1996), Power Electronics and Variable Frequency Drives, University of Tennessee, Knoxville, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc., NewYork Devendra Rai, Brushless dc Motor – Simulink simulator, Department of Electronics and Communication Engineering, National Institute of Technology Karnataka, India DSP-based Electric Drives Laboratory, Getting Started with dSPACE, University of Minnesota Jianwen Shao (2003), Direct Back EMF Detection Method for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives, Virginia Tech University Texas Instruments (1997), DSP Solutions for BLDC Motors, Literature Number: BPRA055 Arduino, http://arduino.cc - 54 PHỤ LỤC PT1000 Single Point (3kg~250kg Anodised 400x500mm platforms industry A direct bolt replacement for most standard single point cells The PT1000 is a dual designed model providing for increased capacities Aluminum) standard, 350x350mm and - 55 The smaller cell is from 3kg to 35kg and at only 22mm high and 130mm long it's perfect for small low cost retail scales, medical and check weighing applications with platforms up to 350mm x 350mm The larger size cell measures from 50kg to 250kg capacity and is ideal for platform sizes 400mm x 500mm Direct bolt industry standard makes both large and small PT1000's ready replacements for other less wellprotected models The PT1000 comes as standard with SURESEAL sealing and is protected to IP66 This is a very compact cell for its capacity range S SPECIFICATION Nominal Capacity 3kg ~ 250kg Signal Output at Capacity 2mV/V ± 10% Linearity Error < 0.020% FSO 0.010% FSO Non-Repeatability < 0.025% FSO Combined Error < 0.015% FSO Hysteresis < Creep/Zero Return (30 < 0.030% / 0.020% FSO 3.000% Capacity mins) < 0.010% FSO Zero Balance < 0.015% Capacity Temperature Effect On < 10 ~ 40°C Span/10°C 30 ~ 70°C Temperature Effect on 100% of Rated Capacity Zero/10°C Compensated Temperature 150% of Rate Capacity Range 300% of Rated Capacity Operating Temperature RED Range GREE Service Load N Safe Load Ultimate Load Excitation +ve Signal +ve DIMENSIONS Input Impedance 425Ω ± 15Ω Output Impedance 350Ω ± 3Ω Insulation Impedance >5000 MΩ at 100V DC ~ 12V AC/DC Excitation Voltage (Rec) AC/DC Excitation Voltage (Max) 15V Eccentric Loading < 0.0085% FSO (3 ~ 35kg) (effect/cm) < 0.0074% FSO (50 ~ 250kg) 0.4mm Deflection at Rated < ~ 70°C Capacity -50 Storage Temperature 4mm, Screened, PVC Range Sheath Cable Type core x 0.09mmª (28 AWG) Cable Length 0.5 Metre (3kg ~ 35kg) Metre (50kg ~ 250kg) Material Aluminium Finish Marine Anodised Excitation -ve BLACK Signal -ve WHITE CAPACITIES Model PT1000-3kg PT1000-5kg PT1000-7kg PT1000-10kg PT1000-15kg PT1000-20kg PT1000-30kg PT1000-35kg PT1000-50kg PT1000-100kg PT1000-150kg PT1000-200kg PT1000-250kg subject Capacity 3kg 5kg 7kg 10kg 15kg 20kg 30kg 35kg 50kg 100kg 150kg 200kg 250kg (Due to PT’s policy of continuous development, specifications and products offered are to change without notice.) Click on the individual products below for more details, documentation and related products CONTROL TECHNIQUES This promo has been disabled The product set represented here may be out of date or incomplete Commander SE AC Drives Single or 3-phase, up to 50hp First 10 parameters meet the needs of 80% of drive applications, making set-up fast and effortless Open loop vector control with true space vector modulation offers precise control, algorithm provides full torque down to Hz for exceptional performance Includes Intelligent Thermal Management (ITM) technology for reliability Rated at 50�C ambient temperature to withstand severe operating conditions Terminal connection drawings and Level parameters (10) listed on drive's cover for on-the-spot drive set-up and maintenance Static auto-tune allows fast motor/drive optimization without motor shaft rotation Selectable stopping modes including ramp, coast, DC injection, and dynamic braking (except size 1) for added application requirement flexibility Includes two sets of motor map parameters saved in the drive's memory to allow sequenced switching between two motors with different operating characteristics Customize drives to Part # Input Power H P(CT) P (CT) rice 208/230 VAC SE11200025 33 1PH SE11200037 1PH SE11200055 75 1PH SE11200075 1PH SE2D200075 SE2D200150 SE2D200220 SE23200400 SE33200550 5 C ALL C ALL C ALL ALL C 1PH/3 PH C ALL C ALL 1PH/3 PH C 1PH/3 PH 0.6 3PH 3PH ALL C ALL C ALL specific applications with configurable analog and digital I/O 3PH SE23400075 3PH SE23400150 3PH SE23400220 3PH SE23400400 3PH SE33400550 3PH SE33400750 3PH SE43401100 3PH SE33200750 8.5 C ALL 380/480 VAC Built-in independent PID control eliminates the need for external PID controller Built-in MOP (motorized potentiometer) emulates functionality of traditional MOP with increase/decrease pushb uttons FREE! SESoft Windows based configuration tool (cable required) NEMA (IP21) enclosure RS485 serial communication with Modbus RTU protocol SE43401500 3PH SE43401850 3PH SE53402200 3PH SE53403000 3PH SE53403700 3PH ALL C ALL ALL C ALL C ALL 6.5 C ALL 4.5 C ALL Plug in communications via Profibus-DP, DeviceNet and Interbus-S C C C ALL 0.5 C ALL ALL ALL C C C ALL ACCESSORIES • CT-COMMSCABLE 81.91 • in-stock parts ... thành đề tài " - Simulink điều khiển hệ truyền động biến tần - động công nghệ cân băng định lượng" Xin chân thành cảm ơn Thầy Cô giáo - Các nhà khoa học trực tiếp giảng dạy truyền đạt kiến thức... cầu công nghệ đặt Trong nhà máy sản xuất công nghiệp, hệ thống cân băng định lượng đáp ứng ổn định lưu lượng liệu điều khiển lượng liệu cho phù hợp với u cầu, đóng vai trò quan trọng việc điều. .. hệ truyền động Khác với động chiều, động KĐB cấu tạo phần cảm phần ứng không tách biệt Từ thông động mômen động sinh phụ thuộc vào nhiều tham số Do hệ điều chỉnh tự động truyền động điện động