Nghiên cứu va chạm giữa ôtô và rào chắn

Đề tài này tập trung nghiên cứu và tính toán động học, động lực học va chạm giữa ôtô và rào chắn trong mặt phẳng và không gian. Xây dựng mô hình va chạm giữa ôtô và rào chắn, sử dụng phần mềm Matlab Simulink mô phỏng mô hình va chạm. Đánh giá kết quả mô phỏng mô hình với dữ liệu thử nghiệm thực tế. Nội dung chính của đề tài bao gồm những vấn đề sau: Xây dựng mô hình va chạm giữa ôtô với rào chắn trong mặt phẳng và trong không gian Nghiên cứu, tính toán động học, động lực học phẳng mô hình Mô phỏng mô hình trong mặt phẳng bằng phần mềm Matlab

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG BIỂU LỜI NÓI ĐẦU Đặt vấn đề Đối tượng phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Nội dung đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình tai nạn giao thông đường 1.1.1 Hiện trạng tai nạn giao thông giới 1.1.2 Hiện trạng tai nạn giao thông Việt Nam 1.2 Khái quát rào chắn an toàn đường 1.2.1 Giới thiệu chung 1.2.2 Các loại rào chắn chức 1.2.3 Tiêu chuẩn kỹ thuật rào chắn 10 1.3 Va chạm xe 15 1.3.1 Định nghĩa 15 1.3.2 Nguyên nhân 15 1.3.3 Những vấn đề tổn thương giao thông đường 15 1.4 Thử nghiệm va chạm xe với hộ lan tôn lượn sóng[10] 16 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1.4.1 Giới thiệu 16 1.4.2 Kết thử nghiệm 20 CHƯƠNG II XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC VA CHẠM GIỮA ÔTÔ VÀ RÀO CHẮN 27 2.1 Mô hình va chạm xe mặt phẳng 27 2.1.1 Động học phẳng phương tiện 27 2.1.2 Động lực học phẳng phương tiện 31 2.1.3 Mô hình khối lượng – lò xo – giảm chấn mặt phẳng (2D) 32 2.1.4 Tham số tính toán thành lập mô hình 35 2.2 Mô hình va chạm xe không gian (mô hình 3D) 40 2.2.1 Động học phương tiện không gian 40 2.2.2 Động lực học chuyển động xe không gian 46 2.2.3 Mô hình khối lượng – lò xo – giảm chấn không gian (3D) 48 CHƯƠNG III KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 52 3.1 Mô va chạm xiên ôtô rào chắn 52 3.1.1 Mô tả tóm tắt thiết lập thí nghiệm thông tin xe 52 3.1.2 Kết mô 55 3.2 Mô va chạm trực diện ôtô rào chắn 63 KẾT LUẬN 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Biểu đồ TNGT ĐB giai đoạn 1999 – 2000 Hình 1.2 TNGT ĐB 10.000 dân Hình 1.3 Biểu đồ số người chết TNGT ĐB 10.000 PTCG ĐB Hình 1.4: Rào chắn bên đường Hình 1.5 Rào chắn Hình 1.6 Lan can cầu Hình 1.7 Water – filled barriers Hình 1.8 Hộ lan cáp Hình 1.9 Cấu trúc tiêu chuẩn lan can dẫn hướng tiêu chuẩn S – hộ lan tôn sóng, D – giằng, P – cột trụ đỡ Hình 1.10 Rào chắn bê tông Hình 1.11 Đường người cầu 10 Hình 1.12 Các lan can đường ôtô điển hình 12 Hình 1.13 Bản vẽ hộ lan tôn lượn sóng 14 Hình 1.14 Cách bố trí hộ lan trước thử nghiệm 16 Hình 1.15 Chi tiết hộ lan tôn lượn sóng 17 Hình 1.16 Hình ảnh hộ lan hoàn thành trước thử nghiệm 18 Hình 1.17 Thông số ôtô thử nghiệm 18 Hình 1.18 Ôtô trước thử nghiệm 20 Hình 1.19 Quỹ đạo sau va chạm thử nghiệm 21 Hình 1.20 Hư hại hộ lan sau thử nghiệm 22 Hình 1.21 Ôtô sau thử nghiệm 23 Hình 1.22 Tóm tắt kết thử nghiệm 24 Hình 1.23 Hình ảnh trình tự thử nghiệm (nhìn từ phía phía trước) 24 Hình 1.23 Hình ảnh trình tự thử nghiệm (nhìn từ phía phía trước) 25 Hình 1.24 Hình ảnh trình tự thử nghiệm (nhìn từ phía sau) 26 Hình 2.1 Biểu diễn xe nguyên khối 27 Hình 2.2 Biểu diễn xe chuyển động phẳng 28 Hình 2.3 Thân xe hệ tọa độ xe B(Cxyz) 32 Hình 2.4 Mô hình khối lượng – lò xo – giảm chấn mặt phẳng biểu diễn cho va chạm xe với rào chắn 33 Hình 2.5 Mô hình khối lượng – lò xo – giảm chấn biểu diễn va chạm xe với rào chắn mặt phẳng 34 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2.6 Quy tắc phương pháp tổng bình phương nhỏ 38 Hình 2.7 Biểu diễn xe nguyên mẫu không gian 41 Hình 2.8 Một vật rẵn gắn với hệ tọa độ B(oxyz) di chuyển tự hệ tọa độ G(OXYZ) 42 Hình 2.9 Xe hệ qui chiếu B(Cxyz) 44 Hình 2.10 Mô hình khối lượng – lò xo – giảm chấn không gian cho va chạm xe rào chắn 49 Hình 3.1 Sơ đồ va chạm xiên ôtô với rào chắn 52 Hình 3.2 Mô hình Simulink cho va chạm xe với rào chắn mặt phẳng 54 Hình 3.3 Hệ qui chiếu quán tính xe trọng tâm nó[13] 55 Hình 3.4 Tham chiếu liệu thực nghiệm theo trục X hệ qui chiếu quán tính 56 Hình 3.5 Tham chiếu liệu thực nghiệm theo trục Y hệ qui chiếu quán tính 56 Hình 3.6 Đồ thị gia tốc, vận tốc, biến dạng mô hình 2D theo phương X 58 Hình 3.7 Đồ thị gia tốc, vận tốc, biến dạng mô hình 2D theo phương Y 59 Hình 3.8 Gia tốc mô hình gia tốc thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 60 Hình 3.9 Gia tốc mô hình gia tốc thực nghiệm tham chiếu trục Y hệ qui chiếu quán tính 60 Hình 3.10 Vận tốc mô hình vận tốc thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 61 Hình 3.11 Vận tốc mô hình vận tốc thực nghiệm tham chiếu theo trục Y hệ qui chiếu quán tính 61 Hình 3.12 Chuyển dịch va chạm mô hình chuyển dịch va chạm thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 62 Hình 3.13 Chuyển dịch va chạm mô hình chuyển dịch va chạm thực nghiệm tham chiếu theo trục Y hệ qui chiếu quán tính 62 Hình 3.14 Chuyển động xe hệ qui chiếu quán tính 63 Hình 3.15 Gia tốc mô hình gia tốc thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 64 Hình 3.16 Gia tốc mô hình gia tốc thực nghiệm tham chiếu theo trục Y hệ qui chiếu quán tính 65 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 3.17 Vận tốc mô hình với vận tốc thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 65 Hình 3.18 Vận tốc mô hình với vận tốc thực nghiệm tham chiếu trục Y hệ qui chiếu quán tính 66 Hình 3.19 Chuyển dịch mô hình với chuyển dịch thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 66 Hình 3.19 Chuyển dịch mô hình với chuyển dịch thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính 67 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng Tiêu chuẩn phân cách lan can chiều rộng 11 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI NÓI ĐẦU Đặt vấn đề Nước ta nước có tỉ lệ TNGT cao giới, chủ yếu TNGT ĐB Hầu hết vụ tai nạn thường gặp va chạm phương tiện với va chạm phương tiện với mối nguy hiểm bên đường Trong năm gần đây, tượng xe lao khỏi lòng đường gây tai nạn nghiêm trọng có xu hướng gia tăng, điển hình số vụ tai nạn xe khách Lào Cai năm gần Nó cho thấy cần thiết việc tính toán thiết kế rào chắn ven đường để đảm bảo cho phương tiện không bị trượt khỏi lòng đường gây tai nạn nguy hiểm Trong năm gần đây, việc lắp đặt rào chắn tuyến đường đơn vị Nhà nước ta quan tâm triển khai lắp đặt rộng rãi Đề tài tập trung nghiên cứu tính toán động học, động lực học va chạm ôtô rào chắn mặt phẳng không gian Xây dựng mô hình va chạm ôtô rào chắn, sử dụng phần mềm Matlab Simulink mô mô hình va chạm Đánh giá kết mô mô hình với liệu thử nghiệm thực tế Nội dung đề tài bao gồm vấn đề sau: Xây dựng mô hình va chạm ôtô với rào chắn mặt phẳng không gian Nghiên cứu, tính toán động học, động lực học phẳng mô hình Mô mô hình mặt phẳng phần mềm Matlab Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đề tài nghiên cứu va chạm ôtô với rào chắn, tìm hiểu thông số sau va chạm vận tốc, gia tốc, biến dạng xe So sánh, đánh giá kết mô mô hình với liệu thực nghiệm Qua đó, thấy tính xác KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP thực mô hình mô phỏng, áp dụng mô hình để mô với thông số đầu vào khác nhau, thay thử nghiệm tốn Phương pháp nghiên cứu -Xây dựng mô hình va chạm xe với rào chắn mặt phẳng không gian - Tham khảo thử nghiệm va chạm thực tế, thu thập số liệu - Nghiên cứu phần mềm Matlab, sử dụng phần mềm mô lại va chạm xe rào chắn mặt phẳng dựa vào mô hình - Đánh giá kết thu từ mô với kết thực nghiệm Nội dung đồ án tốt nghiệp Chương I Tổng quan đề tài Chương II Xây dựng mô hình toán học va chạm ôtô với rào chắn Chương III Kết mô mô hình va chạm mặt phẳng KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình tai nạn giao thông đường 1.1.1 Hiện trạng tai nạn giao thông giới Theo báo cáo Tổ chức Y tế giới (WHO) Ngân hàng giới (WB) năm, giới có xấp xỉ 1,3 triệu người bị chết từ 20 đến 50 triệu người bị thương TNGT ĐB Hai quan cảnh báo, phủ nước biện pháp ngăn chặn tình trạng đến năm 2020, tai nạn giao thông đứng thứ ba nguyên nhân gây tử vong người Hiện trung bình ngày có 3.000 người chết vụ TNGT khắp lục địa, hầu hết nạn nhân độ tuổi từ 15 đến 44 Những “con đường an toàn nhất” Tây Âu, nơi có tỷ lệ người chết tai nạn giao thông 11 người/100.000 cư dân Trong châu Phi quốc gia phía Đông Địa Trung Hải có tỷ lệ trung bình 28,3 23,6 người/100.000 dân Theo WHO TNGT ngày gia tăng bình diện giới, tổn hại nhân mạng, tác động TNGT kinh tế - xã hội vô lớn với mức thiệt hại ước tính 518 tỉ USD năm Trong đó, khu vực châu Á – Thái Bình Dương chiếm 60% số người tử vong TNGT giới, WHO cảnh báo tình hình không cải thiện, số người chết TNGT khu vực tăng 80% từ đến năm 2020 1.1.2 Hiện trạng tai nạn giao thông Việt Nam Tại Việt Nam, trung bình hàng ngày ước tính có khoảng 30 – 35 người chết TNGT chủ yếu TNGT ĐB Thiệt hại TNGT ĐB năm 2007 ước tính khoảng 2,89% GDP, tương đương 32.600 tỷ đồng Số vụ TNGT, số người chết bị thương liên tục gia tăng nhiều năm từ năm 1999 bắt đầu giảm từ năm 2003 Tuy nhiên việc giảm chưa ổn định bền vững So với năm 2008, năm 2009 xảy 12.492 vụ TNGT SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (giảm 3%), làm chết 11.516 (giảm 0.67%) bị thương 7.914 người (giảm 1.86%) TNGT ĐB chiếm 94,12%, đứng thứ hai TNGT đường sắt, chiếm khoảng 4% tổng số vụ TNGT Giai đoạn 1999 – 2002 TNGT ĐB tăng liên tục tiêu chí với tỷ lệ cao Trong vòng năm số vụ TNGT số người bị thương tăng gấp 1,3 lần đặc biệt số người chết tăng gấp 1,92 lần Theo số liệu UBATGT TNGT năm gần diễn biến phức tạp, có xu hướng giảm mức cao, chưa bền vững tiêu chí: số vụ tai nạn, số người chết số người bị thương Hình 1.1 Biểu đồ TNGT ĐB giai đoạn 1999 – 2000 SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.2 Mô va chạm trực diện ôtô rào chắn Mô mô hình trường hợp va chạm trực diện tương tự mô va chạm xiên Mô hình Matlab Simulink cho mô hình va chạm mặt phẳng trình bày hình 3.2 Mô hình chiều sử dụng để mô tả lại thử nghiệm vụ va chạm trình bày hình 2.4 Trọng tâm mô hình (COG) đặt vị trí trùng với vị trí trọng tâm ôtô, hệ tọa độ cầu mô hình giống hệ tọa độ cầu xe va chạm thể hình 3.14 Hình 3.14 Chuyển động xe hệ qui chiếu quán tính Các tham số biết mô hình là: m = 873[kg] – khối lượng ôtô, thành phần vận tốc va chạm ban đầu theo trục X 𝑉𝑥 = 35[km/h], thành phần vận tốc va chạm ban đầu theo phương Y 𝑉𝑦 = 0[km/h] Những tham số cấu trúc chưa biết là: 𝐾𝑥 , 𝐶𝑥 , 𝐾𝑦 , 𝐶𝑦 xác định việc sử dụng kỹ thuật xác định thạm số mô tả chương Các giá trị tham số xác định là: Độ cứng lò xo theo hướng X: 𝐾𝑥 = 1118.6052 [N/m]; Hệ số giảm chấn theo hướng X: 𝐶𝑥 = 15317.5823 [N/m/s]; SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 63 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Độ cứng lò xo theo hướng Y: 𝐾𝑦 = 179579.4329 [N/m]; Hệ số giảm chấn theo hướng Y: 𝐶𝑦 = 67597.0591 [N/m/s]; Sau xác định giá trị tham số 𝐾𝑥 , 𝐶𝑥 , 𝐾𝑦 , 𝐶𝑦 , thực mô Matlab Sinmulink với thông số đầu vào xác định Gia tốc mô hình với liệu tham chiếu từ gia tốc va chạm xe trình bày hình 3.15 cho hướng dọc, cặp gia tốc trình bày hình 3.6 cho hướng ngang Hình 3.15 Gia tốc mô hình gia tốc thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 64 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 3.16 Gia tốc mô hình gia tốc thực nghiệm tham chiếu theo trục Y hệ qui chiếu quán tính Hình 3.17 Vận tốc mô hình với vận tốc thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 65 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 3.18 Vận tốc mô hình với vận tốc thực nghiệm tham chiếu trục Y hệ qui chiếu quán tính Hình 3.19 Chuyển dịch mô hình với chuyển dịch thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 3.19 Chuyển dịch mô hình với chuyển dịch thực nghiệm tham chiếu trục X hệ qui chiếu quán tính SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 67 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP KẾT LUẬN Hiện nay, rào chắn an toàn đường đặc biệt hộ lan tôn lượn sóng lắp đặt phổ biến, việc lắp đặt đơn giản, chi phí hợp lí, phù hợp với điều kiện kinh tế nước ta Tuy nhiên, việc nghiên cứu an toàn phương tiện va chạm với rào chắn hạn chế Mà việc tiến hành thử nghiệm đánh giá mức độ an toàn phương tiện người sau va chạm phức tạp chi phi cao Do vậy, cho thấy cần thiết việc thiết lập mô hình toán học để thay việc thực vụ thử nghiệm đánh giá an toàn va chạm Qua đề tài, mô hình va chạm xe rào chắn không gian nghiên cứu thành lập Mô hình va chạm ôtô với rào chắn mặt phẳng mô qua việc sử dụng phần mềm Matlab Kết thu sau mô phần mềm Matlab, so sánh với liệu từ thử nghiệm va chạm thực tế Cho thấy, có tương đối giống kết mô mô hình thành lập với liệu thực nghiệm Tuy nhiên, thời gian hạn chế, với phức tạp mô hình va chạm không gian, việc mô cho mô hình va chạm xe rào chắn không gian chưa thực Để đánh giá cách toàn diện nữa, cần thực mô mô hình va chạm ôtô với rào chắn không gian Vì vậy, mong nhận đóng góp thầy giáo, cô giáo bạn để đề tài hoàn thiện Từ đó, xây dựng mô hình hoàn thiện hơn, áp dụng vào thực tế để đánh giá chi tiết xác độ an toàn va chạm, thay thử nghiệm phức tạp đắt đỏ SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 68 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Traffic barrier URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [2] Roadside barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [3] Median barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [4] Bridge barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [5] Work zone barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [6] Flexible barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [7] Semi-rigid barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [8] Rigid barriers URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_barrier [9] Wikipedia Traffic collision – Wikipedia URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic_collision [10] CN Kloeden, AJ McLean, MRJ Baldock, and AJT Cockington Severe and fatal car crashes due to roadside hazards [11] R.N Jazar Vehicle Dynamics: Theory and Application Springer, 2008 ISBN 9780387742434 URL http://books.google.no/books?id=Pvsv78xj7UIC [12] Encyclopedia of Mathematics Linear algebraic equation., 2013 URL http://www.encyclopediaofmath.org/index.php?title=Linear_algebraic_equation&oldid =21576 [13] Witold Pawlus, Hamid Reza Karimi, and Kjell G Robbersmyr Reconstruction and simulation of the vehicle to road safety barrier oblique collision based on the levenberg-marquardt algorithm International Journal of Crashworthiness URL http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/13588265.2012.714300 SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 69 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤC LỤC Phục lục Mô va chạm xiên ôtô với rào chắn mô hình t=[0:0.004:0.2]; m=893; omega=0; theta=pi/9; Ax=[vx_tn' dx_tn']; bx=-m*cos(theta)*ax_tn' + m*omega*cos(theta)*vy_tn' + m*ay_tn'*sin(theta) + m*omega*sin(theta)*vx_tn'; X=Ax\bx; [U,S,V]=svd([Ax,bx],0); X2=-V(1:2,3)/V(3,3); Ay=[vy_tn' dy_tn']; by=-m*cos(theta)*ay_tn' - m*omega*cos(theta)*vx_tn' - m*ax_tn'*sin(theta) + m*omega*sin(theta)*vy_tn'; Y=Ay\by; [u,s,v]=svd([Ay,by],0); Y2=-v(1:2,3)/v(3,3); % SYSTEM PARAMETERS v0=104/3.6; v0x=v0*cos(theta); v0y=-v0*sin(theta); tsim =0.2; % simulation time m = 893; % khoi luong oto [kg] Kx=abs(X(2)); Cx=abs(X(1)); SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 70 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ky=abs(Y(2)); Cy=abs(Y(1)); % MO PHONG CHUONG TRINH my_opt = simset('InitialStep', 1e-3, 'OutputVariables', 'txy'); [t,x,y] = sim('vacham', [0,tsim], my_opt); figure(1); plot (t,Crush,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,dx_tn,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Bien dang theo phuong X '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Displacment [m]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem') figure(2); plot (t,Velocity*3.6,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,vx_tn*3.6,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Van toc X '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Van toc[km/h]'); legend('Mo hinh','Thuc nghiem'); figure(3); plot (t,acceleration/9.81,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,ax_tn/9.81,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 71 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP hold on; title('Gia toc theo phuong X [g]'); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('a_X [g,m/s^2]'); legend('Mo hinh','Thuc nghiem'); figure(4); plot (t,Crush1,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,dy_tn,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Bien dang theo phuong Y '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Displacment [m]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem') figure(5); plot (t,Velocity1*3.6,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,vy_tn*3.6,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Van toc theo phuong Y '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Van toc[km/h]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem'); figure(6); plot (t,acceleration1/9.81,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,ay_tn/9.81,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Gia toc theo phuong Y [g]'); SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 72 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('a_X [g,m/s^2]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem'); figure(7) plot (t1,dx_tn,'c-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,vx_tn*3.6,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,ax_tn/9.81,'b-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; legend('Bien dang','Van toc','Gia toc'); xlabel('Thoi gian (s)'); ylabel('Gia toc (g),Van toc (Km/h),Bien dang (m)'); title('Du lieu tham chieu') figure (8) plot (t1,dy_tn,'c-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,vy_tn*3.6,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,ay_tn/9.81,'b-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; legend('Bien dang','Van toc','Gia toc') xlabel('Thoi gian (s)'); ylabel('Gia toc (g),Van toc (Km/h),Bien dang (m)'); title('Du lieu tham chieu') figure(9) plot (t,Crush,'c-','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t,Velocity*3.6,'r-','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 73 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP hold on; plot (t,acceleration/9.81,'b-','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; legend('Bien dang','Van toc','Gia toc'); xlabel('Thoi gian (s)'); ylabel('Gia toc (g),Van toc (Km/h),Bien dang (m)'); title('Mo phong theo phuong X') figure(10) plot (t,Crush1,'c-','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t,Velocity1*3.6,'r-','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t,acceleration1/9.81,'b','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; legend('Bien dang','Van toc','Gia toc'); xlabel('Thoi gian (s)'); title('Mo phong theo phuong Y') ylabel('Gia toc (g),Van toc (Km/h),Bien dang (m)'); Phục lục Mô va chạm trực diện ôtô với rào chắn mô hình t=[0:0.004:0.2]; m=873; omega=0; theta=0; Ax=[vx_tn' dx_tn']; bx=-m*cos(theta)*ax_tn' + m*omega*cos(theta)*vy_tn' + m*ay_tn'*sin(theta) + m*omega*sin(theta)*vx_tn'; X=Ax\bx; SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 74 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP [U,S,V]=svd([Ax,bx],0); X2=-V(1:2,3)/V(3,3); Ay=[vy_tn' dy_tn']; by=-m*cos(theta)*ay_tn' - m*omega*cos(theta)*vx_tn' - m*ax_tn'*sin(theta) + m*omega*sin(theta)*vy_tn'; Y=Ay\by; [u,s,v]=svd([Ay,by],0); Y2=-v(1:2,3)/v(3,3); % SYSTEM PARAMETERS v0=35/3.6; v0x=v0*cos(theta); v0y=-v0*sin(theta); tsim =0.18; m = 873; % simulation time % khoi luong oto [kg] Kx=abs(X(2)); Cx=abs(X(1)); Ky=abs(Y(2)); Cy=abs(Y(1)); % MO PHONG CHUONG TRINH my_opt = simset('InitialStep', 1e-3, 'OutputVariables', 'txy'); [t,x,y] = sim('vacham', [0,tsim], my_opt); figure(1); plot (t,Crush,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,dx_tn,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 75 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP title('Bien dang theo phuong X '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Displacment [m]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem') figure(2); plot (t,Velocity*3.6,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,vx_tn*3.6,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Van toc X '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Van toc[km/h]'); legend('Mo hinh','Thuc nghiem'); figure(3); plot (t,acceleration/9.81,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,ax_tn/9.81,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Gia toc theo phuong X [g]'); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('a_X [g,m/s^2]'); legend('Mo hinh','Thuc nghiem'); figure(4); plot (t,Crush1,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,dy_tn,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 76 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP title('Bien dang theo phuong Y '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Displacment [m]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem') figure(5); plot (t,Velocity1*3.6,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,vy_tn*3.6,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Van toc theo phuong Y '); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('Van toc[km/h]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem'); figure(6); plot (t,acceleration1/9.81,'k','LineWidth',2.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; plot (t1,ay_tn/9.81,'r-','LineWidth',1.5,'MarkerSize',5);grid on; hold on; title('Gia toc theo phuong Y [g]'); xlabel('Thoi gian mo phong [s]'); ylabel('a_X [g,m/s^2]'); legend('Mo hinh', 'Thuc nghiem');m'); SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 77 ... VĂN TUẤN 20 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 1.19 Quỹ đạo sau va chạm thử nghiệm SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 21 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 1.20 Hư hại hộ lan sau thử nghiệm SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 22 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình... qui chiếu quán tính 67 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng Tiêu chuẩn phân cách lan can chiều rộng 11 KỸ THUÂT AN TOÀN GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI... trí hộ lan trước thử nghiệm SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 16 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 1.15 Chi tiết hộ lan tôn lượn sóng SVTH: HOÀNG VĂN TUẤN 17 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 1.16 Hình ảnh hộ lan hoàn thành trước