GIAO TRINH c1 CO SO TU DONG

MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn Nội dung môn học (10 chương) (14 tuần = 42 tiết LT + 14 tiết BT) Chương 1: Giới thiệu hệ thống điều khiển tự động Chương 2: Mô hình toán học hệ thống liên tục Chương 3: Đặc tính động học Chương 4: Khảo sát tính ổn định hệ thống Chương 5: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương 6: Thiết kế hệ thống tuyến tính liên tục Chương 7: Mô hình toán học hệ rời rạc Chương 8: Phân tích hệ rời rạc Chương 9: Thiết kế hệ rời rạc Chương 10: Ứng dụng Tài liệu tham khảo Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đại Học Quốc Gia TpHCM Bài tập: Bài tập điểu khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà Tài liệu: Automatic Control System Modern Control System Theory and Design Đánh giá Thi kỳ : 20% Thi cuối kỳ : 60% Bài tập : 20% bao gồm: + nhà có kết hợp mô Matlab + lớp : gọi lên bảng làm ( lần không làm -1đ vào điểm thi GK, -0.5đ vào điểm thi CK ) CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1769 • James Watt’s steam engine and governor developed The Watt steam engine is often used to mark the beginning of the Industrial Revolution in Great Britain During the Industrial Revolution, great strides were made in the development of mechanization, a technology preceding automation Control Systems Control • Control is a sequence of decisions aimed at the attainment of specified objectives in an environment of uncertainty and presence of disturbances Control system • A control system is an arrangement of physical components connected or related in such a manner as to command, direct, or regulate itself or another system Step Control goal • Design a system to regulate the blood sugar concentration of a diabetic by controlled dispensing of insulin Control Systems Step Variable to be controlled • Blood glucose concentration Control Systems Step Control design specification • Provide a blood glucose level for the diabetic that closely approximates the glucose level of a healthy person Control Systems Step Preliminary system configurations Control Systems Disk drive read system Control Systems Control Systems Step Control goal • Design a system that will held the position the reader head to read the data stored on a track on the disk Control Systems Step Variable to be controlled • Position of the reader head Control Systems Step Control design specification • Design a system that will ensure that the head : - “flies” above the disk at a distance of - with the position accuracy is µm, - with speed from track to track 50 ms Control Systems less than 100 nm, Step Preliminary system configuration Control Systems P1.8 Student-teacher learning process • Construct a feedback model of the learning process and identify each block of the system Control Systems P1.8 Student-teacher learning process Inverted pendulum control • E1.11 Sketch the block diagram of a feedback control system Identify the process, sensor, actuator, and controller The objective is keep the pendulum in the upright position (Θ = 0), in the presence of disturbances Control Systems Control Systems Inverted pendulum control ... to control output with accuracy • Closed Loop – – – Must have feedback Must have sensor on output Almost always negative feedback Open-loop and closed-loop systems Open-loop control An open-loop... the former Soviet Union and R Bellman in the United States, and studies of robust systems, have contributed to the interest in time-domain methods Terms and Concepts Two Types of Control Systems... Open-loop control An open-loop control system utilizes an actuating device to control the process directly without using feedback A common example of an open-loop control system is an electric