GIAO TRINH c8b CO SO TU DONG

MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Quỹ đạo nghiệm số Phương pháp vẽ giống hệ liên tục Riêng quy tắc 8, thay giao điểm QĐNS với vòng tròn đơn vị Ví dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Ke −0.1s G ( s) = s + 10 T = 0.1s Vẽ QĐNS K thay đổi từ đến ∞? Ví dụ Ví dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: KT z + G ( s) = , GC ( z ) = 2s + z −1 Vẽ QĐNS K thay đổi từ đến ∞? Ví dụ Chất lượng hệ thống Có thể xác định đáp ứng c(k) cặp cực định Chất lượng độ Xác định cặp cực định * 1,2 z ξ= = re ± jϕ ln r ( ln r ) ω= T + ϕ2 ( ln r ) +ϕ Ví dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: 10e −0.1s G ( s) = s + 10 a Xác định POT, tqđ(2%), yxl khi: b Cho z Gc ( z ) = K z − Gc ( z ) = z − 0.5 z + 0.5 Xác định K để POT = 9.5%  ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Quỹ đạo nghiệm số Phương pháp vẽ giống hệ liên tục Riêng quy tắc 8, thay giao điểm QĐNS với vòng tròn đơn vị Ví dụ Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Ke −0.1s G ( s) = s + 10