xác định vị trí bằng kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN S K C 0 9 NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIÊN TỬ - 605270 S KC 0 7 Tp Hồ Chí Minh, 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp Hồ Chí Minh, tháng 03/2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Cán hướng dẫn khoa học: Tiến sỹ ĐỖ HỒNG TUẤN Tp Hồ Chí Minh, tháng 3/2013 Luận văn Thạc sĩ Mục lục LÝ LỊCH CÁ NHÂN I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ tên: Nguyễn Tiế n Lên Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 27/4/1969 Nơi sinh: Hải Dương Quê quán: Tứ Xuyên – Tứ Kỳ – Hải Dương Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 185/3 – Đường – Khu Phố 1-Phường Linh Xuân – Quận Thủ Đức – Tp Hồ Chí Minh Điện thoại : 0982270469 E-mail: nguyentien_len@yahoo.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Cao đẳ ng: Hê ̣ đào ta ̣o: Chính quy tập trung Thời gian từ 9/1986 đến 8/1990 Nơi học: Trường Sỹ Quan Chỉ Huy Kỹ Thuâ ̣t Thông Tin – Tp Nha Trang Ngành học: Thông Tin Hữu Tuyế n Điê ̣n Tên môn thi tốt nghiệp: 1-Chuyên ngành tổng hợp Kỹ thuật Thông Tin Hữu Tuyến Điện 2-Công Tác Đảng-Công Tác Chính Trị Đại học: Hệ đào tạo: Hoàn thiện đại học chính quy Thời gian từ 9/2003 đến 8/2004 Nơi học: Trường Sỹ Quan Chỉ Huy Kỹ Thuâ ̣t Thông Tin – Tp Nha Trang Ngành học: Kỹ Thuật Viễn Thông Quân Sự Tên môn thi tốt nghiệp: 1-Chuyên ngành tổng hợp Kỹ thuật viễn thông quân sự 2-Công Tác Đảng-Công Tác Chính Trị -i- Luận văn Thạc sĩ Mục lục III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Từ 10/2004–2/2005 Từ 3/2005 đến Nơi công tác Trung Tâm Thông Tin 67 – Quân Chủng Hải Quân Khoa Thông Tin Ra ĐaTrường Trung Cấ p Hải Quân - ii - Công việc đảm nhiệm Chỉ huy bảo đảm Thông Tin Giáo Viên Thông Tin Luận văn Thạc sĩ Mục lục LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu của Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa từng công bố công trình khác Nếu sai xin chịu hoàn toàn trách nhiệm ! Tp Hồ Chí Minh, ngày 06 tháng năm 2013 Nguyễn Tiế n Lên - iii - Luận văn Thạc sĩ Mục lục CẢM TẠ Lời đầu tiên, cho em xin phép gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Tiến sỹ Đỗ Hồng Tuấn, người trực bảo và, cung cấp tài liệu tận tình hướng dẫn em hoàn thành luận văn Em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô khoa Điện – Điện tử Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh quý thầy cô Trường Đại học Bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh, những người truyền đạt kiến thức quý báu cho em suốt thời gian học trường Em xin cảm ơn quý thầy cô, anh chị phòng Đào tạo Sau đại học trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh giúp đỡ, giải đáp vướng mắc thủ tục hành cho thời gian học vừa qua Em xin chân thành cảm ơn Đảng ủy Ban giám hiệu Trường TCKT Hải Quân, toàn thể đồng chí, đồng đội Khoa Thông Tin Ra Đa - Trường TCKT Hải Quân tạo điều kiện thời gian động viên tinh thần em hoàn thành khóa học hoàn thành luận văn Em xin cảm ơn cha mẹ tất người gia đình động viên, giúp đỡ em suốt khoảng thời gian qua, giúp hiểu lẽ phải, sống những lý tưởng cao cả, những điều tốt đẹp tất những cha mẹ mong muốn chưa thực Em xin cảm ơn tất bạn bè lớp cao học Kỹ thuật Điện tử khóa 2009 – 2011 lớp động viên, giúp đỡ khích lệ thời gian học tập thời gian thực luận văn Học viên Nguyễn Tiến Lên - iv - Luận văn Thạc sĩ Mục lục TÓM TẮT Luận văn gồm chương, chương nghiên cứu nội dung sau: Chƣơng 1: Tìm hiểu khái quát phương pháp xác định vị trí sự phát triển của phương pháp định vị kỹ thuật sai lệch thời gian đến, ưu điểm, thuận lợi so với phương pháp khác, yêu cầu cần giải của của phương pháp mô hình toán ước lượng vị trí kỹ thuật sai lệch thời gian đến Chƣơng 2: Tìm hiểu, nghiên cứu phương pháp ước lượng chênh lệch thời gian đến phương pháp khác nhau, có phương pháp pháp sử dụng toán học thông thường: ASDF kỹ thuật tương quan chéo, phương pháp dựa kỹ thuật tương quan chéo để nâng cao độ xác; Ngoài nghiên cứu lọc thích nghi sử dụng lọc thích nghi bình phương tối thiểu để xác định sai lệch thời gian đến Chƣơng 3: Tìm hiểu giải thuật định vị nguồn tín hiệu dự vào kết ước lượng sai lệch thời gian đến, gồm phương pháp giải tích, phương pháp chuỗi Taylor, phương pháp Bertrand T.Fang, phương pháp Friedlander, phương pháp Chan-Hoo nêu ưu nhược điểm của phương pháp Tìm hiểu phương pháp đánh giá kết ước lượng đánh giá kết của giải thuật xác định vị trí Chƣơng 4: Mô kết nghiên cứu gồm phần sau: Phần 1: Mô kết phương pháp so sánh kết ước lượng sai lệch thời gian đến của phương pháp nghiên cứu với loại tín hiệu ngẫu nhiên, tín hiệu thực tín hiệu phản xạ đa đường tỷ số tín hiệu nhiễu (SNR) thay đổi Phần 2: Mô kết giải thuật ước vị trí với số trạm mức độ nhiễu sai lệch vị trí khác so sánh kết sai số của phương pháp kết của từng phương pháp sử dụng số trạm tham gia định vị khác Chƣơng 5: Kết luận, tồn hướng nghiển cứu phát triển của đề tài -v- Luận văn Thạc sĩ Mục lục MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan iii Cảm tạ iv Tóm tắt v Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt x Danh sách hình xi Danh sách bảng xiv Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan xác định vị trí kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến 1.1.1 Tổng quan kỹ thuật xác định vị trí 1.1.2 Tổng quan kỹ thuật định vị TDOA 1.1.3 Một số vấn đề tồn tại, yêu cầu đối kỹ thuật định vị TDOA 1.2 Tính cấp thiết của đề tài, ý nghĩa khoa học thực tiễn của đề tài 10 1.3 Mục tiêu, khách thể đối tượng nghiên cứu 10 1.4 Giới hạn đề tài 11 1.5 Phương pháp nghiên cứu 11 Chƣơng 2: XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN 12 2.1 Các phương thức ước lượng sai lệch thời gian đến 12 2.2 Mô hình tín hiệu 13 2.2.1 Mô hình cho tín hiệu tương tự 13 2.2.2 Mô hình cho tín hiệu số 14 2.3 Kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến 14 - vi - Luận văn Thạc sĩ Mục lục 2.3.1 Phương pháp hàm sai phân bình phương trung bình 15 2.3.2 Phương pháp sử dụng kỹ thuật tương quan chéo 16 2.32.1 Bộ xử lí Roth 21 2.32.2 Bộ xử lý kết hợp phần mềm SCOT (Smoothed Coherence Transform) 22 2.3.2.3 Bộ xử lý trích pha -PHAT (Phase Transform) 23 2.3.2.4 Bộ xử lý Eckart 24 2.3.2.5 Bộ xử lý Maximum Likehihood 25 2.3.3 Phương pháp sử dụng lọc thích nghi bình phương tối thiểu 30 2.3.3.1 Cấu trúc của lọc thích nghi thuật toán bình phương tối thiểu 30 a) Cấu trúc của lọc thích nghi 30 b) Thuật toán thích nghi bình phương tối thiểu 32 c) Thuật toán thích nghi bình phương tối thiểu có dấu 35 d) Thuật toán thích nghi bình phương tối thiểu chuẩn hóa 35 2.3.3.2 Xác định sai lệch thời gian đến sử dụng lọc thích nghi 36 Chƣơng 3: THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ 38 3.1 Giới thiệu 38 3.2 Mô hình ước lượng TDOA tổng quát 39 3.3 Các giải thuật định vị 40 3.3.1 Phương pháp giải tić h 40 3.3.2 Phương pháp bình phương nhỏ 41 3.3.3 Phương pháp chuỗi Taylor 42 3.3.4 Phương pháp Bertrand T.Fang 44 3.3.5 Phương pháp Friedlander 45 3.3.6 Phương pháp của Y.T.Chan K.C.Ho 48 3.3.6.1 Phương pháp của Y.T.Chan K.C.Hokhi có ba trạm 49 3.3.6.2 Phương pháp của Y.T.Chan K.C.Ho có nhiều trạm 49 3.4 Đánh giá sai số của ước lượng vị trí 56 3.4.1 Lỗi trung bình toàn phương RMSE (Root Mean Square Error) 56 - vii - nmlmsestimation(i)=a1; end % tinh loi uoc luong TDOA cua cac pp [easdf ]=tinhloi(asdfestimation); [ecc ]=tinhloi(ccestimation); [eroth ]=tinhloi(rothestimation); [escot ]=tinhloi(scotestimation); [ephat ]=tinhloi(phatestimation); [eeckart ]=tinhloi(eckartestimation); [eml ]=tinhloi(mlestimation); [elms ]=tinhloi(lmsestimaion); [esignlms ]=tinhloi(signlmsestimation); [enmlms ]=tinhloi(nmlmsestimation); % Tinh loi trung binh cua cac pp meaneasdf=mean(easdf) mean_rmsaegcc=mean(ecc) meaneroth=mean(eroth) meanescot=mean(escot) meanephat=mean(ephat) meaneeckart=mean(eeckart) meaneml=mean(eml) meanelms=mean(elms) meanesign=mean(esignlms) meanenmlms=mean(enmlms) % ve RMSE cua cac PP (5 hinh) figure (26); subplot(2,1,1) plot(snr, easdf,'g'); xlabel('SNR (dB)') ylabel('E(tdoa) (giay)') legend('ASDF') title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; subplot(2,1,2) plot(snr,ecc,'r'); xlabel('SNR (dB)') ylabel('E(tdoa) (giay)') legend('CC',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; figure(27); subplot(2,1,1) plot(snr, eroth,'g') xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' Roth',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on subplot(2,1,2) plot(snr,escot,'r') xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' SCOT',1); 118 title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; figure(28) subplot(2,1,1) plot(snr, ephat,'g'); xlabel('SNR (dB)') ; ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' PHAT',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on subplot(2,1,2) plot(snr, eeckart,'r') xlabel('SNR (dB)') ; ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' Eckart',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on figure(29); subplot(2,1,1) plot(snr, eml,'g'); xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' ML',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on subplot(2,1,2) plot(snr,elms,'r'); xlabel('SNR (dB)') ; ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' LMS',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; figure(30); subplot(2,1,1) plot(snr,esignlms,'g'); xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' SignLMS',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; subplot(2,1,2) plot(snr,enmlms,'r'); xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' NMLMS',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; 119 PHỤ LỤC Mã MATLAB Mô giải thuật xác định vị trí %%%%%%%%%%% VI TRI CAC MS %%%%%%%%%%% function X = TaovitriMS() %Tao cac vi tri ngau nhien cua MS %vi tri cua user duoc tao ngau nhien x = 3*rand(1)/4; y = 2*rand(1)/3; X = [x, y]; %%%%%%%%%%% Thuat toan Chan-Hoo voi 3BS %%%%%%%%%%% function X = Chan3(MSP,R,Noise) % Thuat toan Chan-Hoo co BS (BSN=3) % MSP: vi tri user % R: ban kinh BS % Noise: sai lech ve khoang cach tdoa % X la gia tri ket qua cua thuat toan Chan-Hoo MS = R*MSP; % vi tri MS BS = R*ToadoBS(3); % toa BS % Ma tran A X21 = BS(1,2) - BS(1,1); % x2-x1 X31 = BS(1,3) - BS(1,1); % x3-x1 Y21 = BS(2,2) - BS(2,1); % y2-y1 Y31 = BS(2,3) - BS(2,1); % y3-y1 A = inv([X21,Y21;X31,Y31]); %Ma tran B R1 = sqrt((BS(1,1) - MS(1))^2 + (BS(2,1) - MS(2))^2); R2 = sqrt((BS(1,2) - MS(1))^2 + (BS(2,2) - MS(2))^2); R3 = sqrt((BS(1,3) - MS(1))^2 + (BS(2,3) - MS(2))^2); R21 = R2 - R1 + Nhieutdoa(Noise); R31 = R3 - R1 + Nhieutdoa(Noise); B = [R21;R31]; %Ma tran C K1 = BS(1,1)^2 K2 = BS(1,2)^2 K3 = BS(1,3)^2 C = 0.5*[R21^2 R31^2 - K3 + + + + % R1 % R2 % R3 % R2-R1 + E(Rtdoa) % R3-R1 + E(Rtdoa) BS(2,1)^2; BS(2,2)^2; BS(2,3)^2; K2 + K1; K1]; %Cac he so cua ptrinh bac hai a = B'*A'*A*B - 1; b = B'*A'*A*C + C'*A'*A*B; c = C'*A'*A*C; %Hai nghiem cua ptrinh root1 = abs((-b + sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a)); 120 root2 = abs((-b - sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a)); %Chon nghiem if (0< root1)&(root1 < R); EMS = -A*(B*root1 + C); else EMS = -A*(B*root2 + C); end X = EMS; %%%%%%%%%%% Thuat toan CHAN-HO voi BS>=4 %%%%%%%%%%% function X = Chan(BSN, MSP, R, Noise) % Thuat toán Chan-Hoo % BSN: so tram BS (3 < BSN 0)&(root1=4 Chan(BSN(m), MSP, R, Ertdoa(n)); 1) = EMSCI(1); 2) = EMSCI(2); EMSTI = Taylor(BSN(m), MSP, R, Ertdoa(n)); EMST(i ,1) = EMSTI(1); EMST(i, 2) = EMSTI(2); if BSN(m)~=3, EMSFL=Friedlander(BSN(m), MSP, R, Ertdoa(n)); EMSF(i,1) = EMSFL(1); EMSF(i,2) = EMSFL(2); end end rmse_c(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMSC); rmse_t(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMST); if m==1; rmse_f(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMS_Fang); end if BSN(m)~=3, rmse_fl(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMSF); end crlb(m,n) = CRLB(BSN(m), MSP,R,Ertdoa(n)); end end % ve so sanh ket qua cac thuat toan voi so tram va loi TDOA khac figure (31) % ve toa cac BS plot(0,0,'o r') hold on plot(1,0,'o r') plot(0.5,sqrt(3)/2,'o r') plot( -0.5,sqrt(3)/2,'o r') plot(-1,0,'o r' ) plot( -0.5,-sqrt(3)/2,'o r') 127 plot(0.5,-sqrt(3)/2,'o r' ) xlabel('toa do*R (m)') ylabel('toa do*R (m)') title('TOA DO CAC BS'); grid on figure(32) plot(Ertdoa,rmse_t(1,:),'m-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(2,:),'r *') plot(Ertdoa,rmse_t(3,:),'k') plot(Ertdoa,rmse_t(4,:),'g') plot(Ertdoa,rmse_t(5,:),'m') title('Thuat toan Taylor') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('N=3','N=4','N=5','N=6','N=7',2) figure(33) hold on plot(Ertdoa,rmse_c(1,:),'m *') plot(Ertdoa,rmse_c(2,:),'g *') plot(Ertdoa,rmse_c(3,:),' r') plot(Ertdoa,rmse_c(4,:),'r-*') plot(Ertdoa,rmse_c(5,:),'r *') title('Thuat toan Chan-Hoo') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('N=3','N=4','N=5','N=6','N=7',2) figure(34) % so BS cua Friedlander bat dau tu plot(Ertdoa,rmse_fl(2,:),'m *') hold on plot(Ertdoa,rmse_fl(3,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(4,:),'g *') plot(Ertdoa,rmse_fl(5,:),'r *') title('Thuat toan Friedlander') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('N=4','N=5','N=6','N=7',2) figure(35) plot(Ertdoa,rmse_f(1,:),'r') title('Thuat toan Fang') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Fang N=3') figure(36) 128 plot(Ertdoa,rmse_c(5,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(5,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(5,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(5,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=7') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS (m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(37) plot(Ertdoa,rmse_c(4,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(4,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(4,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(4,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=6') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(38) plot(Ertdoa,rmse_c(3,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(3,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(3,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(3,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=5') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(39) plot(Ertdoa,rmse_c(2,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(2,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(2,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(2,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=4') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(40) plot(Ertdoa,rmse_c(1,:),'m') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(1,:),'r-*') % plot(Ertdoa,rmse_fl(1,:),'g-*') % Friedlander ko co ul cho tram plot(Ertdoa,rmse_f(1,:),'r') plot(Ertdoa,crlb(1,:),'k-*') axis([30 250 -inf 6000]) title('So sanh cac thuat toan voi N=3') xlabel('E(Rtdoa) (m)') 129 ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Fang','CRLB') figure(41) plot(Ertdoa,rmse_f(1,:),'r-*') hold on plot(Ertdoa,crlb(5,:),'k-*') title('Thuat toan Fang voi E(Rtdoa) khac ') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Fang','CRLB') figure(42) plot(BSN,rmse_c(:,1),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,1),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,1),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,1),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=20') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(43) plot(BSN,rmse_c(:,2),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,2),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,2),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,2),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=50') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(44) plot(BSN,rmse_c(:,3),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,3),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,3),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,3),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=80') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(45) plot(BSN,rmse_c(:,4),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,4),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,4),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,4),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=120') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') 130 legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(46) plot(BSN,rmse_c(:,5),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,5),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,5),'r-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,5),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=180') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(47) plot(BSN,rmse_c(:,6),'m *') hold on plot(BSN,rmse_t(:,6),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,6),'r-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,6),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=250') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% CHUONG TRINH CHAY CHUNG CHO TAT CA %% function main() % Chu y: % sau ve 10 hinh dau, chuong trinh se chay rat lau cac vong lap % cua thuat toan thich nghi va vong lap khao sat ty so SNR thay doi % co 47 hinh duoc ve ra, tu figure(1)- figure(47) main1; main2; main3; main4; main5; main6; % or tdoamain 131