I. Thiết lập các chương trình cho hệ thống FMS 2 trạm làm việc gồm: - Cơ cấu chứa phôi. - Robot phục vụ cho một trung tâm gia công. - Trung tâm gia công CNC. - Thùng đựng sản phẩm hoặc xe AGV. - Một hoặc hai máy tính cá nhân. để gia công các chi tiết dang hộp hoặc dạng trục theo bản vẽ. Các nội dung chính: 1- Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ. 2- Lập lưu đồ làm việc cho Robot. 3- Lập chương trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ của nó (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 4- Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 5- Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ FMS (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 6- Lập chương trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống: - Lập bảng trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào/ra. - Vẽ sơ đồ hoạt động của hệ thống với đầy đủ các thiết bị vào ra. - Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi thang bậc. 7- Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã lập trên hệ MiniCIM.
Bài tập lớn FMS & CIM - Đề tập lớn FMS I Thiết lập chơng trình cho hệ thống FMS trạm làm việc gồm: - Cơ cấu chứa phôi - Robot phục vụ cho trung tâm gia công - Trung tâm gia công CNC - Thùng đựng sản phẩm xe AGV - Một hai máy tính cá nhân để gia công chi tiết dang hộp dạng trục theo vẽ Các nội dung chính: 1- Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ 2- Lập lu đồ làm việc cho Robot 3- Lập chơng trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ (ở dạng văn đĩa mềm) 4- Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao (ở dạng văn đĩa mềm) 5- Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ FMS (ở dạng văn đĩa mềm) 6- Lập chơng trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực nhiêm vụ hệ thống: - Lập bảng trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào/ra - Vẽ sơ đồ hoạt động hệ thống với đầy đủ thiết bị vào - Xây dựng logic chơng trình với thích cho thang bậc 7- Vận hành hệ thống với liệu lập hệ MiniCIM II Kích thớc chi tiết gia công: số 31 1- Tiện Trung tâm ngang tt 31 L1 53 L2 36 L3 41 L4 75 L 25 D1 D2 25 208 D3 16 D4 84 h1 66 h2 41 h3 66 R1 23 d 34 d1 d2 40 100 N1 56 -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 a 30 b 40 Bài tập lớn FMS & CIM Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM Lập lu đồ làm việc robot Lu đồ làm việc Robot phục vụ cho máy tiện bao gồm diểm tơng ứng với vị trí mà Robot qua: Lu đồ làm việc Robot cấp phối bao gồm diểm tơng ứng với vị trí mà Robot qua: -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM Lập trình cho robot Pegasus làm việc: a Chơng trình cho robot phục vụ máy tiện: Th viện điểm của robot bao gồm: LATHER [1]: đợi băng tải LATHER [2]: phía pallet LATHER [3]: pallet LATHER [4]: pallet LATHER [5]: trớc máy tiện LATHER [6]: phía trớc mâm cặp LATHER [7]: trớc mâm cặp LATHER [8]: mâm cặp LATHER [9]: vị trí đợi gia công LATHER [10]: vị trí trung gian LATHER [11]: vị trí thùng chứa sản phẩm LATHER [12]: thùng sản phẩm Các tín hiệu vào : Công tắc báo có phôi : input SOL1 kẹp, mở mâm cặp : output Bật, tắt máy tiện : input Phát lệnh cho máy tiện gia công : Chơng trình: LABEL WRITEO 4,1 WAITI 3,1 // mo mam cap // cho bam nut PMOVE LATHER[1] WAITI 9,1 // doi phoi PMOVE LATHER[2] PMOVE LATHER[3] PMOVE LATHER[4] -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM GRASP SPEED 80 PMOVE LATHER[3] SPEED 200 PMOVE LATHER[5] PMOVE LATHER[6] SPEED 80 PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[8] RELEASE WRITEO 4,0 // kep mam cap PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[9] WRITEO 2,1 // phat lenh cho may tien CNC gia cong DELAY 150 WRITEO 2,0 // gia cong xong, ngung gia cong WAITI 2,1 PMOVE LATHER[6] PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[8] GRASP WRITEO 4,1 DELAY 50 PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[8] PMOVE LATHER[9] PMOVE LATHER[10] PMOVE LATHER[11] PMOVE LATHER[12] -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM RELEASE PMOVE LATHER[11] PMOVE LATHER[10] PMOVE LATHER[1] BRANCH LABEL1 b Chơng trình cho robot cấp phôi : th viện điểm robot bao gồm: ASRS [1]: đợi băng tải ASRS [2]: feeder ASRS [3]: feeder ASRS [4]: vị trí kẹp phôi ASRS [5]: điểm trung gian ASRS [6]: pallet ASRS [7]: pallet ASRS [8]: vị trí nhả phôi Tín hiệu vào : Công tắc báo có pallet: input Chơng trình : LABEL WRITEO 11,1 // nut bam PMOVE ASRS[1] WAITI 8,1 PMOVE ASRS[2] PMOVE ASRS[3] GRASP SPEED 200 PMOVE ASRS[3] PMOVE ASRS[2] PMOVE ASRS[5] -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM PMOVE ASRS[6] SPEED 80 PMOVE ASRS[7] PMOVE ASRS[8] RELEASE SPEED 200 PMOVE ASRS[7] WRITEO 8,0 // cap xong phoi PMOVE ASRS[6] PMOVE ASRS[1] BRANCH LABEL 4-5 Lập trình NC để gia công chi tiết máy CNC hệ FMS : Chơng trình để gia công chi tiết đợc ghi vào đĩa mềm với phần mô gia công phần mềm Master-Cam hình ảnh chụp từ chơng trình mô -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM - Hình 1: Phôi liệu Nguyên công 1: Tiện thô mặt Nguyên công 2: Tiện tinh mặt -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM - -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 Bài tập lớn FMS & CIM Nguyên công 3: Khỏa mặt đầu: Nguyên công 4: Tiện -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 10 Bài tập lớn FMS & CIM - Nguyên công 5: Phay mặt 12 cạnh Nguyên công 6: Phay mặt cạnh -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 11 Bài tập lớn FMS & CIM - Nguyên công 7: Phay mặt -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 12 Bài tập lớn FMS & CIM Nguyên công 8: Phay mặt axb Nguyên công 9: Khoan lỗ 18 -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 13 Bài tập lớn FMS & CIM - Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực nhiệm vụ hệ thống Các bớc thực chơng trình : Thứ tự 10 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bộ đếm đạt Tín hiệu output robot Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bật công tắc hành trình Bộ đếm đạt Bật chốt chặn cữ định vị Tín hiệu output robot Tín hiệu Bật chốt chặn cữ định vị Khởi động đếm Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Bật chốt chặn cữ định vị Chuyển băng tải bên phải Khởi động đếm Bật chốt chặn cữ định vị Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu : Ký hiệu Tác dụng O : 3/0 Bật chốt chặn cữ định vị -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 14 Bài tập lớn FMS & CIM O : 3/3 O: 3/1 O: 3/2 O: 3/10 O :3/4 O : 3/5 O :3/6 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Bàn kẹp pallet & gọi Robot1 Bật chốt chặn cữ định vị Cơ cấu chuyển băng tải bên phải Bật chốt chặn cữ định vị Bàn kẹp gọi Robot Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu vào: Ký hiệu I :1/0 I : 1/4 I: 1/3 I: 2/0 I: 1/6 I: 1/5 Tác dụng Công tắc hành trình Barcoder Tín hiệu Output Robot Công tắc hành trình Barcoder Công tắc hành trình chuyển băng tải Công tắc hành trình Barcoder Tín hiệu Output robot Từ thông số ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 15 Bài tập lớn FMS & CIM - -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 16 [...]... CTM6 K46 12 Bài tập lớn FMS & CIM Nguyên công 8: Phay mặt axb Nguyên công 9: Khoan lỗ 18 -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 13 Bài tập lớn FMS & CIM - 6 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống Các bớc thực hiện chơng trình : Thứ.. .Bài tập lớn FMS & CIM - Nguyên công 5: Phay mặt 12 cạnh Nguyên công 6: Phay mặt 6 cạnh -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 11 Bài tập lớn FMS & CIM - Nguyên công 7: Phay mặt ngôi... chặn và cữ định vị 2 Cơ cấu chuyển làn băng tải bên phải Bật chốt chặn và cữ định vị 3 Bàn kẹp và gọi Robot 2 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 3 Các địa chỉ PLC ở đầu vào: Ký hiệu I :1/0 I : 1/4 I: 1/3 I: 2/ 0 I: 1/6 I: 1/5 Tác dụng Công tắc hành trình và Barcoder 1 Tín hiệu Output 1 của Robot Công tắc hành trình và Barcoder 2 Công tắc hành trình chuyển làn băng tải Công tắc hành trình và Barcoder... hành trình và Barcoder 2 Công tắc hành trình chuyển làn băng tải Công tắc hành trình và Barcoder 3 Tín hiệu Output 2 của robot Từ các thông số ở trên ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 15 Bài tập lớn FMS & CIM - -Nguyễn... vị 2 Chuyển làn băng tải bên phải Khởi động bộ đếm giờ Bật chốt chặn và cữ định vị Kẹp pallet và gọi Robot 2 Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn và cữ định vị Các địa chỉ PLC ở đầu ra : Ký hiệu Tác dụng O : 3/0 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 -Nguyễn Duy Tỉnh Lớp CTM6 K46 14 Bài tập lớn FMS & CIM O : 3/3 O: 3/1 O: 3 /2. .. nhiệm vụ của hệ thống Các bớc thực hiện chơng trình : Thứ tự 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình 1 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 Bộ đếm giờ đạt Tín hiệu output của robot 1 Bật công tắc hành trình 2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Bật công tắc hành trình 3 Bộ đếm giờ đạt Bật chốt chặn và cữ định vị 3 Tín hiệu output của robot 2 Tín hiệu ra Bật chốt chặn và cữ định vị Khởi động bộ đếm