Đề thi rôbôt số 3

1) Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm ma trận nghịch đảo của nó? (3,5đ)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ------------------------------- ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN --------------------------------- TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút Đề số 3 1) Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm ma trận nghịch đảo của nó? (3,5đ) )60 ,()45 ,()7 ,3- ,4( 00 zRotyRotTranH = 2) Hãy xác định ma trận biểu diễn vị trí và hướng tay của rô bốt có bảng tham số D-H như sau: (3đ) Khâu a i α i θ i d i 1 a 1 0 θ 1 d 1 2 a 2 0 θ 2 0 3 0 0 0 -d 3 4 0 0 θ 4 -d 4 3) Cho một rô bốt có 2 khâu phẳng, cấu hình RT như hình vẽ. Hãy thiết lập hệ phương trình động học của rô bốt. (3,5đ) TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009 NGƯỜI RA ĐỀ Nguyễn Quốc Ân Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm. - Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi. . bốt có bảng tham số D-H như sau: (3 ) Khâu a i α i θ i d i 1 a 1 0 θ 1 d 1 2 a 2 0 θ 2 0 3 0 0 0 -d 3 4 0 0 θ 4 -d 4 3) Cho một rô bốt có 2 khâu phẳng,. phút Đề số 3 1) Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau và tìm ma trận nghịch đảo của nó? (3, 5đ) )60 ,()45 ,()7 ,3- ,4( 00