Một điểm đặt trong hệ tọa độ B. Hãy xác định tọa độ điểm P trong hệ tọa độ gốc khi dịch chuyển hệ tọa độ B bằng các phép biến đổi so với hệ tọa độ gốc theo thứ tự sau: (3,5 đ) - Quay xung quanh trục z góc 900. - Quay xung quanh trục y góc 900. - Tịnh tiến theo các trục x, y, z tương ứng là 4, -3, 7 đơn vị.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ------------------------------- ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN --------------------------------- TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút Đề số 4 1) Một điểm [ ] T P 2 ,3 ,7 đặt trong hệ tọa độ B. Hãy xác định tọa độ điểm P trong hệ tọa độ gốc khi dịch chuyển hệ tọa độ B bằng các phép biến đổi so với hệ tọa độ gốc theo thứ tự sau: (3,5 đ) - Quay xung quanh trục z góc 90 0 . - Quay xung quanh trục y góc 90 0 . - Tịnh tiến theo các trục x, y, z tương ứng là 4, -3, 7 đơn vị. 2) Xác định các góc quay RPY khi biết ma trận T 6 như sau: (3đ) − − = 1000 9643,00766,0 6439,0819,0369,0 4628,0574,0527,0 6 T 3) Hãy xác định các ma trận A i của một rô bốt có bảng thông số D-H như dưới đây và hãy cho biết cấu hình của rô bốt này là gì? (3,5đ) Khâu θ i α i a i d i 1 θ 1 0 a 1 d 1 2 θ 2 180 a 2 0 3 0 0 0 d 3 4 θ 4 0 0 d 4 TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009 NGƯỜI RA ĐỀ Nguyễn Quốc Ân Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm. - Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi. . là 4, -3, 7 đơn vị. 2) Xác định các góc quay RPY khi biết ma trận T 6 như sau: (3đ) − − = 1000 9 643 ,00766,0 643 9,0819,0369,0 46 28,05 74, 0527,0. i d i 1 θ 1 0 a 1 d 1 2 θ 2 180 a 2 0 3 0 0 0 d 3 4 θ 4 0 0 d 4 TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009 NGƯỜI RA ĐỀ Nguyễn Quốc Ân Ghi chú: -