1) Cho ma trận biểu diễn hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối của một cánh tay rô bốt. Hãy tìm các phần tử chưa biết và ma trận nghịch đảo của nó? (3,5đ)
.TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ------------------------------- ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN --------------------------------- TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút Đề số 2 1) Cho ma trận biểu diễn hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối của một cánh tay rô bốt. Hãy tìm các phần tử chưa biết và ma trận nghịch đảo của nó? (3,5đ) − − = 100? 201? 300? 510? 6 T 2) Xác định các góc Euler để tay rô bốt được xác định bằng phép biến đổi sau: (3đ) − − −− = 1000 0766,0199,0611,0 0220,0813,0540,0 0604,0548,0579,0 6 T 3) Cho một rô bốt có 2 khâu tịnh tiến, cấu hình TT như hình vẽ. Hãy thiết lập hệ phương trình động học của rô bốt. (3,5đ) TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009 NGƯỜI RA ĐỀ Nguyễn Quốc Ân Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm. - Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi. . − − −− = 1000 0766,0199,0611,0 022 0,0813,0540,0 0604,0548,0579,0 6 T 3) Cho một rô bốt có 2 khâu tịnh tiến, cấu hình TT như hình vẽ. Hãy. trận nghịch đảo của nó? (3,5đ) − − = 100? 20 1? 300? 510? 6 T 2) Xác định các góc Euler để tay rô bốt được xác định bằng phép biến