Thiết kế tay máy 3 ậc tự do

Tài liệu tham khảo Thiết kế tay máy 3 ậc tự do

Âäư ạn täút nghiãûp Thiãút kãú tay mạy cọ 3 báûc tỉû do MỦC LỦC  MỦC LỦC .1 LÅÌI NỌI ÂÁƯU 3 Chỉång 1: GIÅÏI THIÃÛU VÃƯ TAY MẠY CÄNG NGHIÃÛP4 1.1. SƠ LƯỢT Q TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP (IR : INDUSTRIAL ROBOT): 1.2. ỨNG DỤNG ROBOT CƠNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT 1.3.CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP : 1.3.1. Định nghĩa robot cơng nghiệp : 1.3.2. Bậc tự do của robot (DOF : Degrees Of Freedom) : 1.3.3. Hệ toạ độ (Coordinate frames) : 1.3.4. Trường cơng tác của robot (Workspace or Range of motion): 1.4. CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP : 1.4.1. Các thành phần chính của robot cơng nghiệp : 1.4.2. Kết cấu của tay máy : 1.5. PHÂN LOẠI ROBOT CƠNG NGHIỆP : 1.5.1. Phân loại theo kết cấu : 1.5.2. Phân loại theo hệ thống truyền động 1.5.3. Phân loại theo ứng dụng : 1.5.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển : Chỉång 2: PHÁN TÊCH V CHN PHỈÅNG ẠN THIÃÚT KÃÚ . 2.1.TÍNH LINH HOẠT CỦA MỘT TAY MÁY CƠNG NGHIỆP: 2.1.1.Phân tích một số khâu , khớp có trong cơ khí: 2.1.2.Một số kết cấu tay máy điển hình: 2.2. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THI CƠNG: 2.2.1.Tính thực tế của một đề án: 2.2.2.Đề án thiết kế tay máy có 3 bậc tự do:(RRR) 2.2.3. Một số tiền đề để thực hiện đề án có hiệu quả: Chỉång 3: THIÃÚT LÁÛP PHỈÅNG TRÇNH ÂÄÜNG HC CHO CÅ CÁÚU . 3.1.LÝ THUYẾT MỞ ĐẦU: 3.1.1.Mối quan hệ giữa các khâu khớp trong tay máy: Chỉång 4: THIÃÚT KÃÚ PHÁƯN CÅ TÊNH TOẠN SỈÏC BÃƯN CHI TIÃÚT MẠY 4.1.GIỚI THIỆU VỀ VIỆC THIẾT KẾ TAY MÁY 4.1.1.Cách thức truyền động và phạm vi làm việc 4.1.2.Một số chi tiết chính: 4.1.3.Động cơ bước: 4.1.4.Phân tích động học tay máy: 4.2.NGUN LÝ, CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CỦA TAY MÁY: 4.2.1.Ngun lý hoạt động của tay máy: 4.2.2.Các thành phần của tay máy 3 bậc tự do: 4.2.3.Khâu thứ nhất: 4.2.4.Khâu thứ hai: Nhọm SVTH : Phan Thế Anh Lớp:05 CDT2 Trang 1 Võ Minh Vượng Trang Âäư ạn täút nghiãûp Thiãút kãú tay mạy cọ 3 báûc tỉû do 4.2.5. Khâu thứ 3: 4.2.6.Khớp 3+Cơ cấu kẹp 4.2.7.Tính chọn ổ lăn: :4.2.8. Tính tốn trục: Chỉång 5: THIÃÚT KÃÚ CẠC MODUL ÂIÃÛN ÂIÃƯU KHIÃØN 5.1.GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN: 5.1.1. Tổng quan về kỹ thuật vi điều khiển: 5.1.2.Chức năng các chân vi điều khiển: 5.1.3.Tổ chức bộ nhớ của bộ vi điều khiển 8051: 5.1.4. Cơng tắc Reset: 5.1.5. Hoạt động của bộ định thời 5.1.6. Hoạt động của ngắt: 5.1.7. Các ngắt của AT89C51: 5.2.THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY: 5.2.1. Mạch nguồn cho cơ hệ: 5.2.2. Mạch vi điều khiển: 5.2.3. Mạch giao tiếp máy tính: 5.2.4 Modul cơng suất: 5.2.5 Mạch cơng tắc hành trình và bàn phím: Chỉång 6: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TI LIÃÛU THAM KHO . LÅÌI NỌI ÂÁƯU Thãú k 21 l thãú k ca khoa hc k thût hiãûn âải v tiãn tiãún, nọ âi sáu vo ton bäü âåìi säúng con ngỉåìi trãn trại Nhọm SVTH : Phan Thế Anh Lớp:05 CDT2 Trang 2 Võ Minh Vượng Âäư ạn täút nghiãûp Thiãút kãú tay mạy cọ 3 báûc tỉû do âáút, giụp con ngỉåìi trong mi lénh vỉûc, nọ thay âäøi cå bàõp con ngỉåìi tỉì nhỉỵng cäng viãûc âån gin âãún nhỉỵng cäng viãûc phỉïc tảp, trong âọ cọ ngnh cå âiãûn tỉí . Sỉû âi lãn ca ngnh cå khê gàõn liãưn våïi sỉû ỉïng dủng cäng nghãû måïi. Âãø âạp ỉïng nhu cáưu ngy cng cao ca x häüi v tiãúp cáûn nãưn khoa hc k thût trong tỉång lai, thç nãưn tng ca ngnh cå âiãûn tỉí m chụng em âỉåüc cạc tháưy, cä truưn âảt v nghiãn cỉïu l cå såí ban âáưu âãø chụng em tiãúp thu v trang bë nhỉỵng kiãún thỉïc cao hån nỉỵa, âãø lm ch nhỉỵng mạy mọc cäng củ hiãûn âải . Âäư ạn täút nghiãûp m chụng em âỉåüc giao l “Thiãút kãú tay mạy 3 báûc tỉû do ” Trong quạ trçnh thiãút kãú âäư ạn våïi sỉû hỉåïng dáùn táûn tçnh ca tháưy cä giạo v näù lỉûc ca bn thán, âãún nay nhiãûm vủ ca chụng em â hon thnh, màûc d ráút cäú gàõn trong quạ trçnh tçm hiãøu, tênh toạn v thiãút kãú nhỉng chàõc chàõn khäng thãø trạnh khi âỉåüc nhỉỵng sai sọt. Chụng em ráút mong âỉåüc sỉû chè bo ca cạc tháưy giạo trong bäü män âãø âäư ạn âỉåüc hon thiãûn hån. Chụng em xin chán thnh cm ån sỉû quan tám hỉåïng dáùn táûn tçnh ca tháưy: Trần Đình Sơn và các thầy, cä giạo trong khoa cå khê trỉåìng Âải hc Bạch Khoa  Nàơng Chụng em xin hỉïa sau khi bo vãû thnh cäng âäư ạn täút nghiãûp ra trỉåìng s tiãúp tủc tçm ti hc hi, kãút håüp giỉỵa l thuút våïi thỉûc tãú âãø hon thnh täút nhiãûm vủ âỉåüc giao. Mäüt láưn nỉỵa chụng em xin chán thnh cm ån sỉû âäüng viãn ca ba mẻ, sỉû giụp âåí ca cạc bản trong låïp â chè by âãø hon thnh täút âäư ạn ny!!!  nàơng ngy 27 thạng 5 nàm 2007 Sinh viãn thỉûc hiãûn Phan Thế Anh Võ Minh Vượng Nhọm SVTH : Phan Thế Anh Lớp:05 CDT2 Trang 3 Võ Minh Vượng Âäư ạn täút nghiãûp Thiãút kãú tay mạy cọ 3 báûc tỉû do Chỉång 1: GIÅÏI THIÃÛU VÃƯ TAY MẠY CÄNG NGHIÃÛP 1.1. SƠ LƯỢT Q TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP (IR : INDUSTRIAL ROBOT):  !"#$%& '()$*+(,,-.,/$),!,01)!+2$"3-45647)$* +(892,,-$")0#:;&)-98<$= >?:@A$A>?7!B:!"-CDE:8",+F $GH2-9-I>=&:CHI0>?7 J8+KLM2#9NFONPO-)N'P')9-9 QR-C!&-9S:C$&3$"T!"U>?-9#%V',)! 7U"99>?:WX>?-9#%9)#% !&(''$"-C$"Y3>9>?:>D:G+@S :C:@S%-C,<,R7 ZG-W+F2)#%"992[<! $S +F):?,=-H:!"H:G+@!)),$"-9 #A:G+@,<U\U-)!!9)!!'-!7 H :G+@ 9(+@0\=:;)@-& ))=!8Y]-XY$!%&7U>? :>D%+^+$S&*-CY>?-CW$"_Q, :@@`9:>D#$%X)7H:G+@9 90>?a[--CC+b*X)=$"98-*X "07R298-$"C+b2:>D<$=]-CH,S' :@&)$()c$">=dE098-$"C+b7H'e:@:G+@C +b9@:C098-7 Z"+R3-45f52-9#A:G+@,<):?2]-:Y9X 8#)"&-997U):8XS!" ,S<++gH+c0H:G+@$=+R3!)`0 -9#A:G+@,<7 h>=:g9i,B:@-Q-C,<?:@-!(,_)@0>?-9 #%7NC))#%:8X:>D&!")Z),) 0#9ONP2NF7j$"+R?89*NF%!&)/- >45MM:>D'e:8X)+F%##7 NF2>=+I:8,R)#%O45Lk2 A9J@$"U45LlRQ9G0NFamnoJY\45k4ap\45k6a*q\ 45kr777 c3!"-$%0)"9":>Dg2!"+R3 $"_!E7U3-45Lk*)>?J&TsDt)'NF:;&)-u )&:C-#`-I\92+R3$":(>="+b $()c$+b?R-7U3-45kf#9NF:>)!&) :>D:G+@]-9$c2T!")r-))v!#A0 >H!789@g:>D$+<!>D:fM1w7 @2!",SsD+R3&:C!&0H:G +@$=-Y:C)Y"9"i0%<:G+@ Nhọm SVTH : Phan Thế Anh Lớp:05 CDT2 Trang 4 Võ Minh Vượng ọử aùn tọỳt nghióỷp Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc tổỷ do >H)`,<j>+F&CR-2#%!)`$" )@0)c+#g&2%9X777 )3-,892$%gc3&:C0)+# )@7):>D)(X-!&R-+:@ -#)>?Q2e$="S!=)! $ST\J% _:;&)%)$=Gc3:3%2<!>D)"9" 32""9"R-7U?$92)#%:;$()cQ)T) 'g99G,R%:&7 NC$",<!%$G,<!>D):>D,R*-C$">=#% )@>, Nc SX Nm 1990 Nm 1994 Nm 1998 U LL744l 657kxL LkMMM N F f76rk k7Lrf 44MMM J Y x7lfx x746x l7LMM q 67xMM 67fMl fMMM p 47ffl 4745k 6MMM O x4M 4MlL 4xMM m" y< 4MMM 46MM NF!">=:8X-)>>=)@)! $SXY&,_'A!&!"UoR7 1.2. NG DNG ROBOT CễNG NGHIP TRONG SN XUT +-=):?)#%:>D'A)G! $S'>= :C9,Y>?7U?$9'g99G,R:>DsY!&23,$" %QR,R3!X)z)%7 NAXY'A)#%]-8g3,'g9 9G#%2R-"2g!>D$"+R3&)0,R {-:[?R%:G+%!:C7J&:>D-AX)X!"? $" +R3!=0)>!"-$%+#-%-^2)'|'"9@ G-C"&2(:>D&$"-#)>?!"-$%:C&2% :C2R-9:>DR)>?$":>DR,Xg-777:>D'e 9>?))>?D)XWS%#$%9+# Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Lp:05 CDT2 Trang 5 Vừ Minh Vng ọử aùn tọỳt nghióỷp Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc tổỷ do WT>:H:%2'|g9-%-z28-!u7 )"H+c2):>D,_'AG)#%:i2#% "2I+-!&2,H20+-!&2!I$9@#2!I),R{-777 U"99:;%G'g99G,RS:C[--9U$= #%2'g99G::&-YS:C2-Y:C!&777 *:g9-9$"):>D:G+@]e-C%<>H)`7 U"g>*2"-92+F)j:>D,_'A)$% +G-!A:($":&'>H2)9T2,_'A)Q<}2) A$j)A2)#%9X_2)! $S;C777 z)"!"+R3!"-$%0))-C,<:G+%$>DH+R3 0>?a':!">H%%:@S:C2g3,! :C2R-b>?#$%WT$":C&7U>D:@-!= 0)!">!&>>?2)'g99GS:C2-C )(^@!"-&:C0R'g99G2X)$u!#& :C'>=,S-,0>?7 1.3.CC KHI NIM V NH NGHA V ROBOT CễNG NGHIP : 1.3.1. nh ngha robot cụng nghip : J( X{OPU~p #%!"-CH9@:CS:C@!)`2!W!& >H)`2sD>H)`:W))X)A&:Ca+R3:($(2 :(>=2'9@:<>D$2'A2!I777" )`9:s:;>H)`]-S%%-$A#%+7 J( VO,tO-) !"-C9-9$&3@!W!&>H)`:>D+:@' 9@$!%22'AAW(9X'e#Q>H )`9@:C@9:s:@""%-$A+7 J( w~6xLlL\lxU #%!"-C-9S:C2:>D:W<:(W':C:>D2!X +-C9-9$"-C%<:G+@>H)`2@!)`!&:@ ""Y3$:C$":G+@)Q)`,R7 @#%!"-C-9S:C!&98 W"C&:CHI$"&:C)c%0>?)G+R 3c+7 #%+R3>H)`!&)XG)A9@ :C2@(,<S'0i7#%:>D)(" 9-9WH"2RQ9%-$A:()Q )`#%W)S-S%9X#,H2"202 )+-!&$"+#:i2!I)-9777WA$AQ)`#% !I#2'A2:[777$=8-I-2$9@$") :s:<>D$=)&-#%2)-C%<-9S:C!&2 :>DT!"m%<S:C!&)cY$" :HR+%-$A,R9:s7 1.3.2. Bc t do ca robot (DOF : Degrees Of Freedom) : oS'!",<+R39@:C0-CH9@:CQ9W Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Lp:05 CDT2 Trang 6 Vừ Minh Vng ọử aùn tọỳt nghióỷp Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc tổỷ do (7J@'(9@:>D-C$@)+#2H"0) R:&:>D-C,<S'7UH%0)!"-CH*2':S '0@c#Y = = x 4 L i i ipnw :g9\<+g:Ca \<+=!&42627772x<S'(&7 J<$=H+g:>D<$=]+=Q9W( +=:C!&x`,<S']$=,<+g:C7J<$=H*2,< S']s,<S'0+=:C7 J@:($($":(>=+g"<-CdE)+#r G)8LS'2):rS':@:($($"rS':@:( >=7NC,<#$%:HRg&2,I777@9X8,<S'cH7 )"2,H777>?9X8LS'7)-C,<)>?D8,S+ !2!&W+8R<>QF:&2777>?'e)$=,<S' !=HL7 1.3.3. H to (Coordinate frames) : N)>?[-G+g!+,!X+$=Q+= ,2&"-Cc:CT-C+gHR,:Y9X7m% &:CI$=+gHRT!"%&:CHR9%&:C{7%&:C )+I$=+g:CT!"%&:C,9)C7)?:@- &:C2&:C,9)C:(`0)]9@'('"W 9@'(0+=(W+=Q97&:C,9)C} :>DT!"+=7`474 %&:CI)X+g0)RgQI"9Rhe 9R2I-9i$"i$"!}"92r2)^$" r>H$#2T!">H$"G0)A2`)^ >H2G0)A$",B@(>H2G0)A9`4767 ))>?'e~$",<:@%&:CI)X+gY 7U>$9%&:CHRm%&:CI$=+g<:(,B:>D+E%!"~ M a% &:CI)X+g)>HY,B!"~ 4 2~ 6 27772~\42m%&:CI)X +g"<+E%!"~7 Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Lp:05 CDT2 Trang 7 Vừ Minh Vng ọử aùn tọỳt nghióỷp Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc tổỷ do 1.3.4. Trng cụng tỏc ca robot (Workspace or Range of motion): )>?#9$e!"-$%2+##0)!""C @c:>DQ*+g"<+)S%R9@:C @7)>?#()"C*#,<`T0)j>)" CHT0+=a$c'A2-C+=Q99@:C^H-CrLM M 7 U>?>?'e`:@-#R)>?#0-C)`47r7 1.4. CU TRC C BN CA ROBOT CễNG NGHIP : 1.4.1. Cỏc thnh phn chớnh ca robot cụng nghip : NC)#%>?[-"8c>9 )2[:C!S2'AAI!X+g"<2R-2C:G +@2('&9T2-9c7778-G-!)`jX:>D!"-C "80%<)7 9)9-9!"+H+c[-+g!X+$=] +=:C:@@&X9@:CHR0)7 U[:C!S!":CH:%-CGW:CH>=2%< 9!+c2K!S:@&:C!S9-9&:C7 hAA:>DI)X+g<0)2'AA0)@ G+@+>'&"9:@I-I:<>DW#A!"-$% >-^"2:-"2:8,H777 ('&9\\p''e:@'&9)8 9X80Q)`!"-$%2,:)S!W!&:C:;:>D'&9:@ !"-$%>H!)`+@'&9T7 8-G-:@!)`$">H)`:G+@):>D":W)X -9c2'e:G+@)#QC:G+@)!!)7oC:G+@} :>DT!"N::G+@9/2h)$)2>?:>D+<$=-9c7 NC-::G+@@}sZ"\V~):@!"-$%$=G (+>R-i))&0Rg2:( $()c0:<>D!"-$%W'}`-+a:G+@3RWH #&:C<D$=)777 Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Lp:05 CDT2 Trang 8 Vừ Minh Vng ọử aùn tọỳt nghióỷp Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc tổỷ do 1.4.2. Kt cu ca tay mỏy : U>:;)X29-9!""8Q)T2Q9:(+R3!"- $%0)7+0G9-9:>D^&$"Y30 9>?a9X"9929-9:>D+):'&2G9) `')+9>?7)+$",_'A9-92i8 Qg-:#,<`\:CT2!"#,<!XQ:+R3!"- $%0)>8-$=9)>?#2,<S'@%,S+!! &0)2:CY$2R)T$g2!S+b777 +g0)>?S%9@:CHR 9@:C(>=292)+#h,)'2# >?&X`+<29@:C89>?+E%!"),! Wpp),-7 1.5. PHN LOI ROBOT CễNG NGHIP : #%)i:'&2@:>Dg!&, 1.5.1. Phõn loi theo kt cu : +09-9>?g")+@&:CJG21@& :C)A2+@&:C82+@&:C2)+@OO>:;)`"9*)X7 1.5.2. Phõn loi theo h thng truyn ng : '&)9G:Cs!" m%)9G:C:%>?'e:CH:%4Ghh) ))W:CH>=,-)7n&)9G:C89'|:G+@2+ T7 m%)9G:CK!S@:&:>D#,2:Y:G+% !"-$%W79X%<K!S>?+[+G2[&:C 9!=+_!E+:G+@7 m%)9G:C+c+TbH'+#8'u>D> !&RI!G$=)g-&)+c7m%89!"-$%$=#,)`$" ^2+-c2>?cD$=)&:C>H)`:( ,$=:HR!X\:W<p+'p!)ppp p7 1.5.3. Phõn loi theo ng dng : Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Lp:05 CDT2 Trang 9 Vừ Minh Vng ọử aùn tọỳt nghióỷp Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc tổỷ do hS$"Y'A0)),R,H2)"2)!I )2)9@#7$7$777 1.5.4. Phõn loi theo cỏch thc v c trng ca phng phỏp iu khin : ):G+@*-&:G+@+#Q%R[2 :G+@+c9:G+@,)$,_'AR-2-&R[:@3:Cc $"-Y:C!&+:G+@7 U")}@g!&+dQ:@-$"-A:c XY7 Chng 2: PHN TCH V CHN PHNG N THIT K 2.1.TNH LINH HOT CA MT TAY MY CễNG NGHIP: 2.1.1.Phõn tớch mt s khõu , khp cú trong c khớ: N<:(-C$@)+#8R:>D>H>=2$( )cT:C0$@-"87 ZG-W!E9`-C+g)+#LS':!"9@:C Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Lp:05 CDT2 Trang 10 Vừ Minh Vng [...]... + a3 1 S ) C2 ( C2 C3 S2T 33= . S 2 ( S 2C3 + C2 S3 ) S 2 ( C2 C3 S 2 S3 ) C2 S 2 ( S 2C3 + C2 S3 ) S 2 ( C2 C3 S 2 S3 ) + C2 ( S 2C3 + C2 S3 ) C2 ( C2 C3 S 2 S3 ) + C2 ( S 2C3 + C2 S3 ) 0 0 0 0 C2 ( C2 a2C3 S 2a3 S 3 + a 2C2 ) S2 ( ( s2 a3c3 + c2 a3 s3 + a 2 s 2) + a2c2 s2 (c2 a2c3 s2 a3 s3 + a2c2 ) + 0 c2 ( s2 a3c3 + c2 a3 s3 + a2 s3 ) + a2 s2 1 a3 + 2a2 0 1 C2 ( C2 C3 ... nghióỷp tổỷ do c 2 c3 s 2 s3 s c + c s 2 3 2 3 1 T3= 0 0 T3= C 2 S 2 S 2 C2 0 0 0 0 Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc c 2 s3 s 2 c3 s 2 s3 + c 2 s3 0 0 0 c2C 2 s2 s3 a2 c3 s S 2 c s o 22 c3 2 3 a + 1 a2 0 0 1 0 0 c 2 a 2 c3 s 2 a3 s3 + a 2 c 0 s 2 a 2 c3 + c 2 a3 s3 + a 2 s 2 1 a2 + a3 0 1 c2 s3 s2 c3 0 s2 s3 + c2 s3 0 0 1 0 0 c2 a2 c3 s2 a3 s3 + a2 c s2 a2 c3 + c2 a3 s3 + a2... 1 C2 ( C2 C3 S2 S3 ) S 2 ( S 2C3 + C2 S3 ) S 2 ( C2 C3 S 2 S3 ) C2 S 2 ( S 2C3 + C2 S3 ) S 2 ( C2 C3 S 2 S3 ) + C2 ( S 2C3 + C2 S3 ) C2 ( C2 C3 S 2 S3 ) + C2 ( S 2C3 + C2 S3 ) 0 0 0 0 C2 ( C2 a2C3 S 2a3 S 3 + a 2C2 ) S2 ( ( s2 a3c3 + c2 a3 s3 + a 2 s 2) + a2c2 s2 (c2 a2c3 s2 a3 s3 + a2c2 ) + 0 c2 ( s2 a3c3 + c2 a3 s3 + a2 s3 ) + a2 s2 1 a3 + 2a2 0 1 0 0 3. 4.5 Phng trỡnh ng... S2= Sin 2 C3= Cos 3 S3= Sin 3 C 2 S 2 S 2 C 2 A2= 0 0 0 0 0 a 2 C 2 o a 2 S 2 1 a2 0 1 3. 4.4 Lp cỏc ma trn T: 2 T3=2A3=A3 1 T3=A2A3 C 2 S 2 S 2 C2 1 T3= 0 0 0 0 C 3 S 3 S 3 C1 A3= 0 0 0 0 0 a 2 C 2 C 3 S 3 o a 2 S 2 S 3 C1 1 a2 0 0 0 1 0 0 Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Vừ Minh Vng Lp:05 CDT2 0 0 1 0 0 a3 C 3 0 a3 S 3 1 a3 0 1 a 3 C 3 a 3 S 3 a3 1 Trang 23 ọử aùn tọỳt... P 3 3 3 3 3 3 3 3 0 1 2 3 4 5 6 7 V C C 1 2 3 4 5 6 7 8 9 40 U 1 /R XD /T XD /IN T 0 /IN T 1 /T 0 /T 1 /W R /R D XTA L2 XTA L1 G N D P P P P P P P P 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 /A /A /A /A /A /A /A /A D D D D D D D D 0 1 2 3 4 5 6 7 E A /V P P 3 3 3 3 3 3 3 3 9 8 7 6 5 4 3 2 31 A L E /P R O G 3 0 29 P S E N P P P P P P 2 2 2 2 2 2 P P 7 /A 1 6 /A 1 5 /A 1 4 /A 1 3 /A 1 2 /A 1 2 1 /A 2 0 /A 5 4 3. .. s d 3. 4 PHNG TRèNH NG HC CA TAY MY (RRR): Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Vừ Minh Vng Lp:05 CDT2 Trang 22 ọử aùn tọỳt nghióỷp tổỷ do Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc Hỡnh 3. 9 Hỡnh dỏng hỡnh hc tay mỏy RRR 3. 4.1 Gn h ta lờn c cu S dng nhng qui tc ó c trỡnh by trờn, ta tin hnh gn h ta Hỡnh 3. 9 Biu din cỏc h ta sau khi gn kt 3. 4.2 Lp bng thụng s DH: a D 900 0 d1 0 a2 0 0 a3 0 Khõu 1 1 2 2 3 3 3. 4 .3. Tớnh... 4.1.4.Phõn tớch ng hc tay mỏy: Tay mỏy cú cu trỳc c khớ gm 3 khõu Trong ú, khõu 0 l khõu c nh(giỏ), cỏc khõu 1,2 v 3 l cỏc khõu ng c ni vi nhau bng 3 khp ng loi 5 Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Vừ Minh Vng Lp:05 CDT2 Trang 27 ọử aùn tọỳt nghióỷp tổỷ do Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc 4.1.4.1.Thụng s k thut: õy ta chỳ ý tay mỏy cú 3 bc t do: (quay, tnh tin, tnh tin) nờn ln lc ta cú cỏc bin khp * 1, d2 ,d3 Kớch thc... maketting ca nhúm kinh doanh trong cụng ty ú -Nhỡn chung thỡ ú l mt quỏ trỡnh lõu di c to nờn t nhiu khõu, v mi khõu l mt mc xớch khụng th thiu c 2.2.2. ỏn thit k tay mỏy cú 3 bc t do: (RRR) Gii thiu ỏn: Tay mỏy chỳng em ch to thuc vo dng robot to tr Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Vừ Minh Vng Lp:05 CDT2 Trang 13 ọử aùn tọỳt nghióỷp tổỷ do Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc Hỡnh 2.6 S ng tay mỏy Khõu th nht l... ng ca tay mỏy l hỡnh tr rng cú vựng gii hn trong l 100 (mm) Vựng gii hn ngoi l 600 (mm) Chiu cao ti a: 760 (mm) 4.2.NGUYấN Lí, C CU TRUYN NG CA TAY MY: 4.2.1.Nguyờn lý hot ng ca tay mỏy: Tay mỏy hot ng c da vo s hot ng ca cỏc ng c bc qua cỏc b truyn nh: hp gim tc bỏnh rng, bỏnh rng-thanh rng Tng ng c trờn tay mỏy s iu khin chuyn ng ca tng khõu tng ng 4.2.2.Cỏc thnh phn ca tay mỏy 3 bc t do: Gm 3 khõu... trong b truyn ai rn 4.2.6.Khp 3+ C cu kp C cu kp s dng vớt me kộo dõy dựng kp chi tit , iu khin bng ng c DC Nhoùm SVTH : Phan Th Anh Vừ Minh Vng Lp:05 CDT2 Trang 31 ọử aùn tọỳt nghióỷp tổỷ do Hỡnh 4.12.Mụ hỡnh khp th 3 Thióỳt kóỳ tay maùy coù 3 bỏỷc Hỡnh 4.12 Tay kp Nguyờn lý hot ng: ng c 1 ni vi b truyn vớt me keo dõy kt hp lũ xũ tay kp kp vt 4.2.7.Tớnh chn ln: 32 Js7 ỉ12k6 ỉ17k6 ỉ40Js7 4.2.7.1.